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機械社區

標題: 研究生畢業設計：水下機械臂，求助前輩 [打印本頁]

作者: 王澤鵬INVICTUS 時間: 2015-3-24 15:41
標題: 研究生畢業設計：水下機械臂，求助前輩
本人研究生畢設是7功能水下機械臂控制，主要是做控制算法，對機械液壓方面都沒有研究。現階段控制算法還處于仿真階段，現在相對算法進行改進，需要一些機械臂的參數。

我在網上找了幾天都沒找到，希望論壇里各位能夠幫忙，需要的參數是水下機械臂各個關節運動能力，即關節運動速度最大值，關節運動加速度的最大值，關節運動加速度變化的最大值。

我知道這些參數各個不同的水下機械臂不同，但是現在訂的水下機械臂還沒到貨，說明書上也沒有說明，boss就跟我說上網上找。如果有人研究過這些參數的話，希望可以給我這些參數的一個大致范圍，不勝感激。

作者: 老鷹 時間: 2015-3-24 15:48
哈工大的吧。

作者: 王澤鵬INVICTUS 時間: 2015-3-24 15:49

老鷹發表于 2015-3-24 15:48 % p. H6 d& N1 H9 i# g2 `2 a
哈工大的吧。

是的，校友么？

作者: 愛貓人士薛定諤 時間: 2015-3-24 16:04
個人認為要計算流體力學的相關內容，比如水的阻力對機械臂動力學過程的影響，把這個輸入加入到空氣環境的機器人控制模型里加以修正。還有一些，比如湍急水流的擾動如何抵消，多大深度的影響等等

作者: 王澤鵬INVICTUS 時間: 2015-3-24 16:17

愛貓人士薛定諤發表于 2015-3-24 16:04
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您說的很正確，確實需要考慮洋流的影響，但是我現在計劃是想將洋流的影響理想化，在此基礎上進行控制仿真，這樣仿真好了，在逐步加流體方面的內容。

作者: 王澤鵬INVICTUS 時間: 2015-3-24 16:23
我感覺我可能沒有表達清楚，在此補充說明一下問題，假設機械臂大臂關節運動范圍是120°，大臂擺動120°，所需的一個時間大概為多久呢？

作者: 2266998 時間: 2015-3-24 16:27
純粹沒玩過，就甭玩了，換個題目吧，這個東西很復雜的，液壓系統就很復雜，考慮外壓就很復雜，密封難以處理，

機械臂部分，要鈦合金的，驅動計算也非常復雜，力學模型要寫一年，還有各種修正，不是一天玩出來的，

作者: 王澤鵬INVICTUS 時間: 2015-3-24 16:32

2266998 發表于 2015-3-24 16:27
( }) M" N: Z, s, Y純粹沒玩過，就甭玩了，換個題目吧，這個東西很復雜的，液壓系統就很復雜，考慮外壓就很復雜，密封難以處理 ...

我又不是搞機械和液壓的。。不用研究那么深。。

作者: gongzhiben 時間: 2015-3-24 16:48
海水液壓

作者: 李二洋 時間: 2015-3-24 17:12

作者: kunshanyu 時間: 2015-3-24 17:40
牛逼人啊

作者: 龍游大海 時間: 2015-3-24 22:08
可以參考工業機器人，有參數的

作者: universal 時間: 2015-3-25 10:39
買架ROV研究研究

作者: m_e 時間: 2015-3-26 11:17
這么深，難怪我們學校那個老師做的動不了

作者: Industrial 時間: 2015-3-26 18:44
先頂一下，多少軸？

作者: 握你左手 時間: 2015-3-26 21:48

作者: 設計者AF 時間: 2015-3-27 07:43
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作者: zzh8500 時間: 2015-3-27 09:53
好高深啊~能到水下多少米？

作者: kulataxi 時間: 2015-7-26 13:10
太復雜的東西，各位

作者: 江湖劍客2013 時間: 2015-8-14 18:04
高手膜拜

作者: fengdaweiwei 時間: 2015-8-17 09:00
好高深，學習了

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