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標題: 簡易科普機器人的工作范圍圖的畫法 [打印本頁]

作者: yezhenzhen1 時間: 2015-2-5 09:26
標題: 簡易科普機器人的工作范圍圖的畫法
如題，很多人剛剛接觸機器人，經常會對機器人的工作范圍和荷重圖很感興趣。
今天我簡單介紹一下工作范圍圖的畫法。
主要是給新手介紹一下，高手略過。
用6軸最常見的機器人來講，首先先確定1-6軸，每一個軸的工作范圍。
其次，確定機器人的大致結構，1-6軸的尺寸圖或外形結構圖。
最后，也就是畫工作范圍的重點，工作范圍圖，只畫到第四軸，5軸6軸不考慮。
有了以上幾點，直接CAD或者其他制圖軟件，畫幾個圓，配合1-4軸的工作范圍，機器人工作范圍圖立馬就出來了。

作者: yezhenzhen1 時間: 2015-2-5 09:27
C:\Documents and Settings\Administrator\桌面

作者: mark91189 時間: 2015-2-5 09:34
可惜了~

作者: 蟹戈 時間: 2015-2-5 10:17
師傅！謝謝分享！

作者: lwm911 時間: 2015-2-5 10:24
六軸機器人如果不算第五軸，那P點的運動范圍會不會少很多啊？

作者: yezhenzhen1 時間: 2015-2-5 13:03
P點的空間應該是總空間或者叫可達空間，工作范圍圖一般是手腕中心點工作范圍圖，又叫腕點空間。
腕點空間一般是確定工作空間的大小，手部空間應該是決定的手部姿勢。

作者: yezhenzhen1 時間: 2015-2-5 13:21
簡單講，臂部的空間是機器人設計空間的可達范圍。而腕部自由度主要是用來調整工具或物品姿態用的。
舉例。
6個自由度焊接機器人，工作空間是800mm，腕點到P點還有100（設焊槍頭不考慮），那么如果焊點正好在800，無論我是將焊槍水平還是垂直，我都可以操作。但是如果焊點在900，如果你水平可以焊接到了，那么你垂直的時候，手腕往下，那你只能焊接到800，就夠不到了。

作者: lwm911 時間: 2015-2-5 14:40
罪過罪過，突然間發現我對P點理解是一直存在問題的，P點就是第四軸和第五軸的連接節點

作者: Industrial 時間: 2015-2-7 15:31
p點的確定要看本體結構的類型吧，一般在第4軸或第5軸。

作者: yezhenzhen1 時間: 2015-2-7 16:48
這要看怎么理解了。
工作空間是機器人的工作范圍，一般指末端操作器或手腕中心所能達到所有點的集合。
P點一般指可以移動到的的點，所以，就拿普通的6軸機器人來講，P點一般是指腕部點，因為6軸機器人手部大多數用來調整手部及工件(或工具)在空間的姿態。

作者: 麥香牛奶 時間: 2015-2-8 21:40
樓主有做機器人這方面的資料嗎？能不能分享一下？

作者: yezhenzhen1 時間: 2015-2-9 09:10
有是有，不過公司有限制，根本無法上傳。郵箱都打不開

作者: yezhenzhen1 時間: 2015-3-16 09:08
加點人氣，賺點積分

作者: gongzhiben 時間: 2015-3-16 16:20
機器人死角問題一直是個難題

作者: 龍游大海 時間: 2015-3-16 22:03
真畫起來還是有難度的

作者: bearboy88 時間: 2015-3-17 18:05
看來我還要好好學習才行

作者: woaidh2003 時間: 2015-3-18 16:30
原來如此，學習了

作者: 冰雨夜 時間: 2015-3-18 20:03
不錯

作者: qingqingkui 時間: 2019-3-26 09:23
最近決定認真學習一下機器人的知識，受教了！

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