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標題: 6自由度機器人抖動問題 [打印本頁]

作者: wowojiajia1982 時間: 2015-1-23 13:14
標題: 6自由度機器人抖動問題
大家好，我們自己研發(fā)了一款6自由度機器人，已經(jīng)實現(xiàn)了焊接等功能，但是有個問題一直沒有解決，單軸運動時沒有震顫，多軸聯(lián)動時速度低了沒有震動，速度搞了也沒有震動，在一個速度區(qū)間時，會發(fā)動機器人震動，這個問題大家遇到過沒？是不是電機選擇的問題？

作者: ww112358134711 時間: 2015-1-23 13:24
機械設(shè)計問題，共震。還有個可能是電機沒有調(diào)好。

作者: 千里馬好 時間: 2015-1-23 14:58
是機械問題，看看各個環(huán)節(jié)是否有阻尼現(xiàn)象

作者: yongjiutadie 時間: 2015-1-24 21:37
是共振吧，加強各個地方的剛度，外行提醒

作者: 智慧的小顧 時間: 2015-1-25 18:14
我以前做多軸機器人的時候也遇到過這個問題（板子是買來的），如果不考慮板子的問題，就是電壓是否穩(wěn)定，結(jié)構(gòu)剛度是否好了。

作者: 分布時空 時間: 2015-2-1 15:32
同意2#的，遇到過電機沒調(diào)好引起的震動

作者: sclsdhlr 時間: 2015-2-1 17:07
低頻震動這個和結(jié)構(gòu)設(shè)計有關(guān)系吧，觀點不一定對，不過可以作為參考

作者: hary08292015 時間: 2015-2-2 08:55
你計算一下手臂運動的雅克比力矩中的奇異點，如果出現(xiàn)奇異點會出現(xiàn)這種問題

作者: 飛翔的陽光 時間: 2015-2-2 14:10
你可以調(diào)一下電機的慣量比或者剛性試試

作者: 118872 時間: 2015-2-6 19:24
慣量小的電機會產(chǎn)生抖動！！還有結(jié)構(gòu)上，大臂以上太重的會，對第二軸電機影響較大

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