久久久国产一区二区_国产精品av电影_日韩精品中文字幕一区二区三区_精品一区二区三区免费毛片爱

機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: solidworks motion仿真中角加速度曲線問題 [打印本頁]
作者: linheng0519    時(shí)間: 2014-12-28 21:47
標(biāo)題: solidworks motion仿真中角加速度曲線問題
本帖最后由 linheng0519 于 2014-12-28 22:25 編輯
$ Q: E/ ?% [2 b) h' Z, E+ E$ E5 `  \0 O  f+ l! J
最近在做一臺(tái)SCARA機(jī)器人仿真，給機(jī)器人其中一個(gè)關(guān)節(jié)施加一個(gè)馬達(dá)，用三次多項(xiàng)式函數(shù)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)。馬達(dá)角度按照函數(shù)隨時(shí)間變化，但理論曲線和仿真做出來的曲線里加速度不一樣，理論曲線里加速度是該從正到負(fù)，但仿真出來的曲線，從正到最小值后又上升到最大值，這是什么原因，望高人解答，不知道我有沒有描述清楚問題。9 W& S' `# E4 T5 X9 u, D6 H
[attach]340778[/attach]5 b  l( n8 G! c6 M) I
關(guān)節(jié)一理論運(yùn)動(dòng)曲線，第三幅圖為加速度曲線，從正到負(fù); z$ I6 J6 u+ B- A6 e1 g( W
[attach]340779[/attach]關(guān)節(jié)一仿真加速度曲線，只有正值( S7 k. ?, m2 W

9 L1 F8 }/ F1 y5 M. r. Y/ ?& h9 h1 c9 I; i) Q6 a' J% c  ~9 ]

4 V# p& R  i) D- J% P7 v/ J8 B
作者: 寂靜天花板    時(shí)間: 2014-12-29 09:41
本帖最后由 寂靜天花板 于 2014-12-29 09:44 編輯 ) y8 H# B% y3 ?8 q6 s

' k* q% g0 v* d9 f' y! H# d0 x4 Y顯然兩個(gè)圖的區(qū)別在加速度的方向，理論圖表示的是加速度由大到零，接著是由零向相反方向的加速度
' d) R/ `$ e- C% H1 u, ^, V仿真圖則顯然只表達(dá)了加速度的數(shù)值變化，而沒有方向，因?yàn)榧铀俣确较蚴桥c力F方向一致的，有時(shí)盡管運(yùn)動(dòng)方向沒變，但F力方向改變了，則加速度方向也改變了。那么問題來了，在運(yùn)動(dòng)仿真的選項(xiàng)中樓主如何勾選的呢
作者: linheng0519    時(shí)間: 2014-12-29 12:28
寂靜天花板 發(fā)表于 2014-12-29 09:41
) [# c# D4 h5 }' W6 k" T8 o顯然兩個(gè)圖的區(qū)別在加速度的方向，理論圖表示的是加速度由大到零，接著是由零向相反方向的加速度) L* ?5 g. u1 G* r
仿真圖則 ...

/ S  R4 N  \0 H. G3 s+ J$ {3 S第一次用，不知道哪里可以設(shè)置仿真選項(xiàng)，還請(qǐng)大俠指教
, I9 W. g1 o2 D, ]" B
作者: linheng0519    時(shí)間: 2014-12-29 14:09
本帖最后由 linheng0519 于 2014-12-29 14:26 編輯 - D! o8 d; s3 [. L. t' _+ [# N1 ?

2 M0 i# T9 F4 D; j" F' s似乎找到了原因6 v: I! N+ ?- J& @- b" Y
作者: 掃街    時(shí)間: 2014-12-29 16:27
樓主找到了，俺猜，你給的是電機(jī)的加速度曲線，但仿真時(shí)求的是那個(gè)藍(lán)桿的角加速度曲線。
, q; _% ]" g7 ?# j$ T切向加速度：質(zhì)點(diǎn)作曲線運(yùn)動(dòng)時(shí)所具有的沿軌道切線方向的加速度。其值為線速度對(duì)時(shí)間的變化率。當(dāng)它與線速度方向相同時(shí)，質(zhì)點(diǎn)的線速度將增大；當(dāng)與線速度方向相反時(shí)，質(zhì)點(diǎn)的線速度將減小。
$ R6 q5 F1 Q# t4 W! X/ A) p: A法向加速度：質(zhì)點(diǎn)作曲線運(yùn)動(dòng)時(shí)，所具有的沿軌道法線方向的加速度。數(shù)值上等于速度v 的平方除曲率半徑r ，即v^2 / r ;或角速度ω的平方與半徑r的乘積,即(ω^2)r。其作用只改變物體速度的方向，但不改變速度的大小。 ; q7 ?  N% y' Y
$ D5 f" n: I. L
角加速度描述剛體角速度的大小和方向?qū)r(shí)間變化率的物理量,一個(gè)以弧度為單位的圓（一個(gè)圓周為2π,即：360度=2π),在單位時(shí)間內(nèi)所走的弧度即為角速度。
作者: linheng0519    時(shí)間: 2014-12-29 18:56
掃街 發(fā)表于 2014-12-29 16:27
9 a6 f' X4 a8 T% k樓主找到了，俺猜，你給的是電機(jī)的加速度曲線，但仿真時(shí)求的是那個(gè)藍(lán)桿的角加速度曲線。
: c( X& O3 A8 \1 i! H% b6 B  ]切向加速度：質(zhì)點(diǎn) ...
. V+ |. S# [; y( ^+ U, s7 p6 u
掃街大俠好，我是求的馬達(dá)的角加速度，一開始選的幅值，后來改為Z軸的分量就對(duì)了，
- L7 g3 c( R* x一直不知道solidworks這么強(qiáng)大。最近寫畢業(yè)論文，看別人用ansys做模態(tài)分析，用adams做運(yùn)動(dòng)學(xué)動(dòng)力學(xué)仿真，但我用solidworks好像全部可以搞定，特別是這次函數(shù)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，印象深刻
7 M+ |3 Z( P% X0 z
作者: 庫(kù)兒123    時(shí)間: 2016-7-12 11:32
大俠們，麻煩問一下，怎樣打開電機(jī)的編程界面，可以自己設(shè)置函數(shù)就行驅(qū)動(dòng)啊？
作者: zjhzsz    時(shí)間: 2016-11-30 20:48
linheng0519 發(fā)表于 2014-12-29 18:56
5 {( n3 O) _" F5 W1 G. ?  x; _掃街大俠好，我是求的馬達(dá)的角加速度，一開始選的幅值，后來改為Z軸的分量就對(duì)了，
* l; g( [3 W/ E: v一直不知道solidwo ...
& H& y6 G; i. Y: H3 V3 `
幅值和Z軸分量 到底啥差別
& P+ J2 w7 {, i2 P) z. k1 d



歡迎光臨 機(jī)械社區(qū) (http://www.ytsybjq.com/) Powered by Discuz! X3.5