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標題: 伺服驅動器頻繁報過載故障，減速機問題 [打印本頁]
作者: 我是工程師呀    時間: 2014-12-18 11:02
標題: 伺服驅動器頻繁報過載故障，減速機問題
我們使用伺服電機搭配蝸輪蝸桿減速機驅動滾珠絲杠，最近伺服驅動器頻繁報過載故障，即便是空載運行也出現類似的問題，不止一家客戶出現該問題。請教下各位老師是什么原因導致，故障如何排查。
5 l) j7 e0 ^: ]; q伺服電機：400w，3000R/min  1.3N.M  Y" Q9 X5 a5 S( e+ T# V
減速機：400w，速比29，輸出扭矩59N.M$ H4 A5 c2 D5 W" l7 h" p, \/ `
6 H' X0 ]8 s$ }1 m4 N8 q
負載不大，經過計算總扭矩約為0.15N.M，最大速度0.005m/s。有人認為是負載扭矩與減速機不匹配的問題導致，因為減速機的輸出遠遠超過了負載的扭矩。$ Z$ Z6 @# A) w& P9 _+ I
請假老師們問題的原因究竟是什么？還需要什么數據的話，請留言補充，問題迫在眉睫，請幫忙！3 c% F# P' H6 D) k( O# L% D+ \7 r* R
, b$ }5 {8 ]0 f  T" g

4 D9 ]/ @7 Q: X
作者: edzyxwb    時間: 2014-12-18 11:19
你好，我想是不是減速機太緊了 ，出現卡死的現像的
作者: edzyxwb    時間: 2014-12-18 11:20
還有就是你裝機器的時候電機軸太長出現卡死，
作者: 我是工程師呀    時間: 2014-12-18 11:29
edzyxwb 發表于 2014-12-18 11:20 # _  ~# e: E9 \* g6 j
還有就是你裝機器的時候電機軸太長出現卡死，
* l8 G7 Q* Z( P2 v
謝謝答復。
  I8 _. j# ^5 [; A% S" [, d那就是從設計角度講，這個扭矩是沒有問題的嗎？
" E: U0 L% c0 Q. U. Z; _* ]* U) z$ M  e雖然我是這么認為，可是拿不出證據來。( q2 a! }& o) U, v7 e
畢竟用59N.M的扭矩來拖動不到0.2N.M的負載，常理上認為是選擇的過大了。
" m) j8 {% [  c% ^; M2 l
作者: 阿大    時間: 2014-12-18 11:43
絲桿導程是1嗎？首先排除電氣有沒有問題，按照你提供的數據，沒有減速機也是一樣能用的，再看看渦輪蝸桿減速機的許用轉速有沒有超。
作者: 我是工程師呀    時間: 2014-12-18 11:51
阿大 發表于 2014-12-18 11:43 : d& e( U% F, u( F, k9 E
絲桿導程是1嗎？首先排除電氣有沒有問題，按照你提供的數據，沒有減速機也是一樣能用的，再看看渦輪蝸桿減速 ...

9 o+ G; U( J" T% a* o, A, [; G* k絲杠導程是5，工作臺的快進快退速度以500mm/min計，I=500/(3000/29)=4.83mm,實際選取5。
2 R5 Z& M+ U% M% V9 ]/ z& s$ I
作者: 我是工程師呀    時間: 2014-12-18 11:53
阿大 發表于 2014-12-18 11:43
& q) {$ z; y' A- A6 x絲桿導程是1嗎？首先排除電氣有沒有問題，按照你提供的數據，沒有減速機也是一樣能用的，再看看渦輪蝸桿減速 ...

; u8 C8 w. u2 y5 }) v. x' u  x轉速應該是沒有問題，之前一直在排查電氣方面的問題，最終認定程序及電氣方面無差錯。
" v" L8 G3 S3 p$ T6 W
作者: duduxiaozi32    時間: 2014-12-18 11:54
你要考慮一下減速機自身的轉動慣量，M=Jxa，a為角加速度。0 K; a$ n0 L0 E( `# X: R& o& D0 c
所以即使空載，啟動時也是存在啟動力矩的，所以即使空載也可能使電機超載。
作者: 我是工程師呀    時間: 2014-12-18 12:44
duduxiaozi32 發表于 2014-12-18 11:54 " q0 I) c* D# N3 t
你要考慮一下減速機自身的轉動慣量，M=Jxa，a為角加速度。
: a1 T$ n7 g( q( I+ G" i& S" q所以即使空載，啟動時也是存在啟動力矩的，所以 ...

9 I) Q5 t# }- T( \* e經過計算角加速度a=62.8rad/s2  慣性力矩J=1.56E-06 N.M  加速扭矩 TS=JA =9.823-05N.M 不知道我的計算對嗎？
作者: 阿大    時間: 2014-12-18 13:03
渦輪蝸桿減速機的輸入轉速一般沒有達到3000r/min的，機構拆開看看減速機是不是加速磨損了！
作者: 我是工程師呀    時間: 2014-12-18 13:39
duduxiaozi32 發表于 2014-12-18 11:54
3 Q: u+ W) O' G! V% N$ R你要考慮一下減速機自身的轉動慣量，M=Jxa，a為角加速度。
- v! {6 N- S9 s& a/ _4 z: q所以即使空載，啟動時也是存在啟動力矩的，所以 ...
1 @7 ]' ]  f& ^! U
好的，謝謝。
5 V: W" Z' ^8 u/ c+ c/ O
作者: duyeslin    時間: 2014-12-18 13:48
本帖最后由 duyeslin 于 2014-12-18 13:50 編輯
" t$ p1 b# |' g( ]0 x% U6 A# v
我是工程師呀 發表于 2014-12-18 12:44 / J6 t9 d; f$ u, `) m2 U
經過計算角加速度a=62.8rad/s2  慣性力矩J=1.56E-06 N.M  加速扭矩 TS=JA =9.823-05N.M 不知道我的計算對 ...
$ h0 J# L, f$ H$ z( J; y
) P* x* H* W( G( L0 n# _
1：檢查你的啟動力矩計算有沒有問題：你有計算滾珠絲杠的轉動慣量嗎？J=mr^2/2, 負載的慣量呢？J1=m(p/6.28)^2,總的啟動力矩=（J+J1+J2)*62.8rad/s^2+T1.   J2是減速機轉動慣量，T1是摩擦力矩。有沒有計算摩擦力矩呢？
( S" @, |* r4 P. r# b% a2：計算你的有效轉矩，也就是校驗下你的額定扭矩是否匹配？注意，有效轉矩計算要根據你的運行時間段區分開。
4 p' b' e2 ^' x) L! B3：檢查你的伺服電機驅動器設置的慣量值有沒有問題，伺服電機的剛性設置。
作者: 李天水    時間: 2014-12-18 15:46
本帖最后由 李天水 于 2014-12-18 16:02 編輯
% c7 W5 o7 b3 y4 {: q
, b' m) y6 H& \8 M是否還要關注：1 i) s" }' I5 p8 s$ i0 n
    額定： 3000/29X5=517mm/min
8 l. N2 {; u5 B! r+ P" A    最大： 0.005X60=0.3mm/min
% t" c  P  L2 v( l      
. ^, L$ L* Z" }/ Q       0.3/517=0.00058=0.058%
# I% z/ m5 |' ?' ?1 N9 i4 E+ L1 z" x% [  E( h+ Z
錯了  最大應當是) ^0 I) T4 i# k; @3 W
            0.005X60=0.3m/min=300mm/min
) m) M3 K8 A8 z1 Y3 U              . [# F) h2 s% v. J0 r+ i* u& h$ T, ]9 O
           300/517=0.58=58%
; W- P& L$ q9 Y) i1 I1 j1 t  
; y$ B$ Q$ W; u) y* W這個沒有問題啦
' E0 {' z* _9 x- }( W# b7 q. G
作者: 前景錢    時間: 2014-12-18 16:04
渦輪蝸桿減速機的輸入轉速一般沒有達到3000r/min的.這句話很有道理的。
作者: 愛貓人士薛定諤    時間: 2014-12-18 16:04
設備賣出去多久了，，問題就這段時間出現？
作者: Lucky瑞    時間: 2014-12-18 16:58
渦輪蝸桿減速機傳動效率是比較低的！正反間隙較大。建議用行星減速機替換
作者: 太多遺憾    時間: 2014-12-18 23:28
可能是卡死
作者: edzyxwb    時間: 2014-12-19 09:35
還有就是要看下你的減速機選用多大的，要是減速機選大了 電機也帶不動的，有的時候也會報緊的
作者: 矛頭小子    時間: 2014-12-19 12:32
檢查減速機的啟動力矩是多大
作者: 河豚會吹泡泡    時間: 2014-12-19 13:52
先看看報警代碼是什么，再想想為什么出現這種現象。報警有很多種。編碼器線斷了，超過轉速，轉矩等等。。。。跟你配的減速機一點關系都算不上（除非是壞的減速機）
作者: 1121851560    時間: 2014-12-19 22:44
這個牽扯面太廣 1：先確定 伺服控制  我調伺服也經常出現過載報警的 參數調好就可以了。8 q8 t1 ]5 y* Z$ |# M
                      2：機械傳動沒問題   可以脫開聯軸器 空負荷運行實驗
) ^0 N1 G7 V, a4 j* E                      3：電流檢測發 檢測伺服電機運行電流
3 K. X& I9 v7 T- I3 s3 f        
作者: lzh901007    時間: 2014-12-20 21:54
一點也聽不懂% b. N+ S9 K( y1 H' p
作者: lngk    時間: 2014-12-22 08:41
伺服驅動器的故障一定是減速機的問題嗎？
作者: 我是工程師呀    時間: 2014-12-22 14:06
lngk 發表于 2014-12-22 08:41 ' j) g' w9 \, O. g& ?
伺服驅動器的故障一定是減速機的問題嗎？

4 q9 O. u+ q& n3 }6 }- m不一定是減速機的問題。0 w7 M# Y; o. `9 ^! v2 N# @2 D
但是其它的問題都排查過了，考慮是伺服電機和減速機匹配的問題。
6 M3 r* E: J8 \% t  S) ]3 D
作者: 我是工程師呀    時間: 2014-12-22 14:08
前景錢 發表于 2014-12-18 16:04
( P  U) A0 h0 ^4 {; i5 V  h. d渦輪蝸桿減速機的輸入轉速一般沒有達到3000r/min的.這句話很有道理的。
/ v7 u6 h  w! l5 h! i6 D% z& M& C  k
是的，我們的伺服電機最大不超過1800rpm) C" e% m- \" j+ t+ b
作者: 祥云飛魚    時間: 2014-12-22 22:40
也有可能 伺服太爛
作者: 前景錢    時間: 2014-12-23 08:31
我是工程師呀 發表于 2014-12-22 14:08
( S1 G" A- x' c$ {是的，我們的伺服電機最大不超過1800rpm

, {: ?" @) R5 `* Y/ q7 |/ V! B你有沒有結構的示意圖，發出來看看。
作者: 我是工程師呀    時間: 2014-12-23 09:45
前景錢 發表于 2014-12-23 08:31 4 c, Y4 v8 y- @5 \, @0 S) v  w
你有沒有結構的示意圖，發出來看看。
7 Y6 t, U, c4 |+ o/ v1 s
[attach]340168[/attach]
! ?: n3 D& P# b3 z2 E* Q, f3 I* _如圖所示，絲杠連接到減速機上，減速機這側帶伺服電機。就是這樣的連接方式。我們的負載非常小，目前的解決方案是認為蝸輪蝸桿的減速機效率較低，更換為行星齒輪減速機。! O  n4 j! f0 L) z; D
但是這樣的話聯系了幾家供應商，因為空間有限，行星減速機安裝不上，因此考慮增加二級減速。在伺服電機和蝸輪蝸桿減速機中間在加一個速比為2的行星減速機，增大扭矩。0 w! l/ x. t3 p1 d* S1 e
各位大神，不知道這樣是否可行？
: W& J' i8 Z5 p0 F+ ~8 J" X) l, ~. f; Q4 `: N4 q3 l6 }

0 K* q" ?1 |( K$ u' c+ X& t
作者: 勾勾手指頭    時間: 2014-12-23 12:07
有沒有可能你減速機跟不上這種速度，要3000r/min的減速機性能一定要好
作者: 李天水    時間: 2014-12-23 16:53
本帖最后由 李天水 于 2014-12-23 16:59 編輯
% o+ |4 i$ f1 w! Z* v# C$ H4 {7 W9 C2 t$ }( l
同型號的減速機有其他速比的沒有哇！換個速比試一試。比如中心距一樣的1/25、1/27的。如果行就換個芯就行！
8 e% O/ z2 k3 c: f. O* ~# w0 ?3 K0 a
作者: 我是工程師呀    時間: 2014-12-31 15:22
李天水 發表于 2014-12-23 16:53
3 [9 n5 T5 e6 h5 n' u& l4 g  w同型號的減速機有其他速比的沒有哇！換個速比試一試。比如中心距一樣的1/25、1/27的。如果行就換個芯就行！ ...

/ F, b- S9 W8 A謝謝~, H# \, q+ \8 N6 }& W: U




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