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標題: 三軸機械手xyz配合問題 [打印本頁]
作者: mpmdek    時間: 2014-9-2 17:53
標題: 三軸機械手xyz配合問題
做了個三軸機械手，實現取放操作，用的是伺服電機+絲桿驅動的，速度快的時候老是取不到，分析后是z軸提前下降了，取偏了，大家看看怎么分析這個問題。
# G! C7 X4 o  o1 P5 ]9 J- z松下電機750w+2040絲杠，速度為2700轉時有問題；2000轉一下沒有問題了。
) Z5 X9 e: _- P0 P* x" V8 jxy軸要是開了INP到位信號后就更慢了，但是精度可以保證。
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# [( K! o. o, A0 c補充內容 (2014-9-3 08:51):! _+ p. M* K; G4 g+ A
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負載慣量比：y軸為5，x軸為4，應該是夠用的，標準值為10.
. g+ t4 }2 j4 ^& R1 x+ C+ {電機參數從硬到軟都調整過，現象一致。  `5 e: t9 l; Z6 j9 q
速度慢的時候可以取到，速度快時出問題的時候偏差可以達到1mm，已經不是取料結構的問題，因為沒有這么大的間隙。...
作者: 張嘯東    時間: 2014-9-2 20:17
取料是另外一套機構吧？伺服絲桿只是將抓取機構送到位置。取不到料應是抓取機構的問題。問題描寫的不詳細。
作者: 祥云飛魚    時間: 2014-9-2 20:55
如果Z軸不是特別重的話  應該是 電氣設置問題
作者: jhg1977    時間: 2014-9-2 22:19
本帖最后由 jhg1977 于 2014-9-2 22:30 編輯
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108米/分了，這樣的速度比較快了，不知道2700轉運行時也獲取INP定位完成信號精度有沒有問題呢？1 J0 c) [8 z5 y8 C& i% N4 ~
高速運轉可以把加減速做得長一點 ，再快也不能一下立停啊。
作者: duyeslin    時間: 2014-9-2 22:27
仔細校核你的負載慣量，并注意加減速時間設置，電機參數調試
作者: mpmdek    時間: 2014-9-3 08:50
負載慣量比：y軸為5，x軸為4，應該是夠用的，標準值為10.
; t8 [' K+ `7 n/ J& {+ j; k電機參數從硬到軟都調整過，現象一致。
- w. Z& y- X& b$ K0 Z速度慢的時候可以取到，速度快時出問題的時候偏差可以達到1mm，已經不是取料結構的問題，因為沒有這么大的間隙。: d5 M" R  C8 c/ x
現在的加減速時間是100ms。7 l  f1 ^  K+ ?4 }* z
處理的流程3 U1 Q7 |* l$ I( j& D! }
1、不開INP信號的情況：控制卡發出信號，然后根據卡自帶的到位的函數返回值，確定已經發完所有命令后，就認為已經到位了，因為卡的命令是一點一點發的，運動也是一點一點走的。這樣就會造成提前下降。' \$ P* A6 F' Y; V) y( m
2、開INP信號的情況：控制卡發出信號，然后根據卡自帶的到位的函數返回值，確定已經發完所有命令后，檢測軸的INP信號，這樣精度是可以保證的，但是速度太慢，這個速度慢不知道是卡函數問題，還是代碼問題，還是inp信號自己到位的時間本來就長。INP信號的范圍原來是10（默認值），現在最大改成50，再改大之后還是會發生提前下降的問題。
) m' c& y1 H1 r" H$ H4 J! t就想看下大家有沒有遇到同樣的問題，大家研究下。/ X" P+ U! ]2 p9 S
作者: 781995655    時間: 2014-9-3 08:50
Z軸如果不是氣缸，可以考慮哈先下降到3/4，X、Y軸到位后在下降。Z軸是氣缸，那估計的到位后才能下降。
作者: mpmdek    時間: 2014-9-3 10:05
也就是z軸分段？5 O* S' F; Y/ A6 Y. m( f
我有個想法就是松下的電機可以分兩段增益，發脈沖的時候留點，再最后給改成硬點的增益，能不能有效果呢？當然也可以配合速度的改變，就是不知道怎么搭配了
' ?: H+ m) t( Z, E2 v' r6 T開始時候低速硬參數，然后高速軟參數，然后停的時候低速硬參數，有這么用的么？
作者: mpmdek    時間: 2014-9-3 10:05
也就是z軸分段？, V+ e. l+ e) I; k- }
我有個想法就是松下的電機可以分兩段增益，發脈沖的時候留點，再最后給改成硬點的增益，能不能有效果呢？當然也可以配合速度的改變，就是不知道怎么搭配了( i7 @3 f- p( J: {: q& C
開始時候低速硬參數，然后高速軟參數，然后停的時候低速硬參數，有這么用的么？
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作者: duyeslin    時間: 2014-9-3 14:18
mpmdek 發表于 2014-9-3 08:50 % a' @8 n# Z: ?, W1 G* Y; X9 B
負載慣量比：y軸為5，x軸為4，應該是夠用的，標準值為10.
, d4 g" O4 O" x5 G+ o  E電機參數從硬到軟都調整過，現象一致。
6 b8 D3 w! ]/ Y( K% L速度慢的 ...

- R9 O& C4 @9 L3 r& |你的慣量有計算絲杠自身慣量嗎？; u7 U# h$ U' N1 Y: {) M3 ?
作者: mpmdek    時間: 2014-9-3 15:37
有的，是松下電機測出來的慣量
作者: ww112358134711    時間: 2014-9-3 18:16
聽起來感覺是電機沒有調好。
作者: 狂奔的草狼    時間: 2014-9-15 15:04
請問您做的機械手   線性模組是這個買的還是自己組裝的？
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