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標題: 五軸機器人第1軸請教結構探討 [打印本頁]
作者: ores    時間: 2014-8-18 11:49
標題: 五軸機器人第1軸請教結構探討
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1 n7 H4 M% ]* Y5 t7 U2 r2 @如圖所示所五軸機器人，我現在設計第1軸。
  Y0 d2 S! a0 q& b# L" X我的方法是電機偏置帶著同步帶輪轉動，同步帶輪裝在中空諧波減速機上。請問大家有這樣設計過嗎？
4 i& y% k3 m# c+ D' V還是有更好的設計方法？因為要穿線，所以諧波減速機是中空的和電機偏置（未考慮用中空電機，太貴）。& j+ {' t. |$ C" l# a
作者: 機械學藝    時間: 2014-8-18 12:28
可參考這個,電機直聯諧波，諧波輸出法蘭上有－中空軸,作第1抽的旋轉主軸，電線在中空軸90度處出來。; e( p% c$ W- J7 P

3 d; m5 d% t7 i# j$ ][attach]328635[/attach]
0 @7 S6 K: W7 B8 p* B, S" I& O4 s* H( L3 \! q* H& k' Y3 w. g
底部
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* ~/ E/ X) n4 m- m( I! t
. g# D1 b9 k- T' q+ G) h3 z/ g8 I拆去電機看到的諧波(波發生器在電機軸上).
) R5 @/ i0 k+ ^! a[attach]328634[/attach]7 ~9 d; ^+ K7 o: a6 c6 ]% y" b
作者: ores    時間: 2014-8-18 14:08
本帖最后由 ores 于 2014-8-18 14:16 編輯 3 F$ e5 q# j. q# ]! n3 q
機械學藝 發表于 2014-8-18 12:28
7 r; L# \8 I: B: N; c1 g可參考這個,電機直聯諧波，諧波輸出法蘭上有－中空軸,作第1抽的旋轉主軸，電線在中空軸90度處出來。
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) B$ M1 r! ?7 Q( A" S) i# |請教電機直接與諧波相連，線怎么出來，沒明白如何90度出來。' T  n* B: l, e/ R8 q6 M+ f
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你看我這樣理解是嗎？電機與諧波直接相連，然后再制作一個“中空軸零件”鎖在諧波上，中空軸上打個孔，然后指點2關節鎖在中空軸上，中空軸起一個連接作用，并中間出線？) }1 W4 O2 w. h7 I# A
如果是這樣，這個中空軸應該有一定的長度，在這上面裝上后面的關節，有一定重量，您是否在上面還安裝了軸承？
作者: 深圳中瑞機械手    時間: 2014-8-18 21:59
出線問題需要考慮
作者: wllgold    時間: 2014-8-19 09:24
回復樓主，是有這樣的設計方法的。例如三菱RV-F系列，第一軸就是用的同步帶。但是需要考慮皮帶的張緊；+ @& S, L( M) k" {
當然，小型機器人第一軸也可以用齒輪傳動，但是需要考慮潤滑；& O. P; }0 a  J# R, w
此外，還可以用的二樓所說的方法，這種方法也較為普遍的。
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作者: 機械學藝    時間: 2014-8-19 10:12
本帖最后由 機械學藝 于 2014-8-19 10:18 編輯
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ores 發表于 2014-8-18 14:08
4 U# h8 e" i( r8 a' o# \8 v" b6 x( U7 T請教電機直接與諧波相連，線怎么出來，沒明白如何90度出來。
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你看我這樣理解是嗎？電機與諧波直接相 ...
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基本是這樣，就是中空管下部徑向開個洞，上部還有支撐軸承的。發多幾張圖你看看。
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4 J* X# i& ^7 y; Y1 k, P  o6 r[attach]328779[/attach]0 z4 |1 V( a- H+ [) L$ s# d
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[attach]328780[/attach]5 H4 H  d+ @" r3 F' V6 @

- s! d5 Y  Y) _0 h' w連在電機軸上的波發生器。- {' t$ t& ?2 M& F# q. P
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作者: wllgold    時間: 2014-8-19 10:30
樓上的辛苦了。贊
作者: ores    時間: 2014-8-20 08:09
機械學藝 發表于 2014-8-19 10:12 $ W5 j# M3 B! H" p* f( u$ o" ~
基本是這樣，就是中空管下部徑向開個洞，上部還有支撐軸承的。發多幾張圖你看看。
) F4 u/ V5 T) v) F' ?2 {
謝謝，看樣子還得選個軸承，否則就得直接同步帶輪偏置了
作者: mrplplplpl    時間: 2014-8-20 08:33
謝謝樓主的帖子,進來學習一下
作者: ores    時間: 2014-8-20 09:22
機械學藝 發表于 2014-8-19 10:12
- r8 P! e, ]* J) B, d% k基本是這樣，就是中空管下部徑向開個洞，上部還有支撐軸承的。發多幾張圖你看看。

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' C# p" [- y* E# j麻煩問下，這是什么什么軸承支撐？專業回轉軸承？交叉滾子？還是？
作者: 機械學藝    時間: 2014-8-21 09:17
ores 發表于 2014-8-20 09:22 1 h! r( L0 J  z
麻煩問下，這是什么什么軸承支撐？專業回轉軸承？交叉滾子？還是？
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昨晚仔細看了,上面是個很薄的交叉滾子軸承組件,不用中空管(看到的中空管其實是一節套在組件內孔很短的尼龍管,)組件與下面的諧波連接是用－根很厚的扁鋼,這樣軸承組件與諧波之間很空的了，電線在里面可很自由地擺動。; Z. Z8 q, K0 s3 d
作者: ores    時間: 2014-8-21 09:35
機械學藝 發表于 2014-8-21 09:17 4 o+ N# e' F1 o2 t4 @) f4 C
昨晚仔細看了,上面是個很薄的交叉滾子軸承組件,不用中空管(看到的中空管其實是一節套在組件內孔很短的尼龍 ...

/ s% `& r+ U0 I, Z7 b! h1 @謝謝，我懂了，跟我想象的一樣，唯一少畫了個尼龍管，估計是為了防止線旋轉時摩擦，我得加個上去。再次感謝！
作者: loligo    時間: 2014-8-21 09:49
諧波里面帶了交叉滾子軸承，作為主承載軸承。其他的軸承可以選用深溝球
作者: 機械學藝    時間: 2014-8-21 10:07
本帖最后由 機械學藝 于 2014-8-21 10:09 編輯 ! X1 [5 U/ x# F/ L& ]
ores 發表于 2014-8-21 09:35
0 d: E1 J1 V7 z. n! I" I2 T) z" T謝謝，我懂了，跟我想象的一樣，唯一少畫了個尼龍管，估計是為了防止線旋轉時摩擦，我得加個上去。再次感 ...
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現在你的進程如何？我已改好了機器(全部換上交流伺服)，能動了?，F是控制算法和軟件的問題了,敬請指教！
* G) l1 w! y: ^" X1 w8 S
6 A) m% e  O) y: z8 p[attach]328967[/attach]
作者: prima1    時間: 2014-8-21 13:28
現在用得相對較多的還是直聯，當然你的也有不少上面這樣用的，問題就是同步帶那兒要注意調整及更換
作者: ores    時間: 2014-8-22 09:48
loligo 發表于 2014-8-21 09:49 4 t! m3 w+ W% o& b: a
諧波里面帶了交叉滾子軸承，作為主承載軸承。其他的軸承可以選用深溝球
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這是要受徑向力的，深溝球直接排除
作者: ores    時間: 2014-8-22 09:59
本帖最后由 ores 于 2014-8-22 10:44 編輯
8 e+ q) ]: q6 A* n
機械學藝 發表于 2014-8-21 10:07 * r5 V& q# v/ t1 v8 N
現在你的進程如何？我已改好了機器(全部換上交流伺服)，能動了?，F是控制算法和軟件的問題了,敬請指教！6 l/ p6 j% s5 x
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這兩天已將電機和減速機選型計算搞定。第1軸設計如圖所述，但是8 R  B& B7 p; {$ s
第一：交叉滾子軸承和諧波減速機如何連間才更好，我還得好好想想$ r' ?1 C0 k0 L; {
第二：交叉滾子軸承第一次使用，如何正確安裝還得作了解，雖然看了下書，但是還是得聯系相應技術支持才能確定。
0 J6 i& s4 j" G0 V, {4 o& r# N我的QQ是860214189，你能加下嗎，順便請教些別的問題，當然你留下QQ，我也可以加你。: m* D$ P) ]( a9 o
2 c4 a3 m4 \4 v7 Z4 L/ W" p
領導想用同步帶輪的，不知道用的人多不多。這個不用加油
# h  {+ q. h6 w) z6 t$ H# Z" ]4 q6 |& }, f! Y
" g* K. w1 m% X1 q$ G  T
作者: 機械學藝    時間: 2014-8-22 13:15
ores 發表于 2014-8-22 09:59
" W$ e8 N# V" z9 e1 b0 M這兩天已將電機和減速機選型計算搞定。第1軸設計如圖所述，但是8 h* ]' d3 E/ }" Z
第一：交叉滾子軸承和諧波減速機 ...
8 |/ B9 \4 u6 Z' z; Q: d. j& A
就像拔叉一樣單邊的,截面約50x25的樣子,最好有部樣機當參考基礎,可考慮用市面上二手的進口專用關節軸承組件。我認為你還是找部現成的二手光機來改造，費用可省幾倍，效果也是無法比的，QQ我很少上,我是廣州的,如近的話你可來看下。
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作者: ores    時間: 2014-8-22 17:52
機械學藝 發表于 2014-8-22 13:15 / e2 U6 g4 H9 w8 @% q) L4 K
就像拔叉一樣單邊的,截面約50x25的樣子,最好有部樣機當參考基礎,可考慮用市面上二手的進口專用關節軸承組 ...
( J  L% V  x5 L( Y+ ?
我到二手機器人市場看了下，拍了一個這樣的照片，黑色部份整體是交叉滾子軸承嗎？跟我THK書上看到的不一樣，這是非標的滾子軸承還是什么？
7 _* Z) S/ @# M- Y/ ^3 S5 X- z$ u[attach]329196[/attach]
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作者: 紅城老米    時間: 2014-8-22 18:41
6樓的圖不錯謝了，收了
作者: 機械學藝    時間: 2014-8-23 08:22
ores 發表于 2014-8-22 17:52 ; L, u* T/ j; g  }/ B: i
我到二手機器人市場看了下，拍了一個這樣的照片，黑色部份整體是交叉滾子軸承嗎？跟我THK書上看到的不一樣 ...
, }- w* [& H5 C9 B9 O* m. M8 h, W4 g
應該是的。
) v0 R% `+ n% J2 J$ q9 J  ^3 d
作者: luozheng0403    時間: 2014-8-29 09:54
交叉滾子軸承驗證完畢
作者: fengshinideying    時間: 2014-9-15 20:05
學習了
作者: 侯爵莊園    時間: 2014-9-22 16:24
參觀一下
作者: 13544653224    時間: 2014-11-7 14:14
樓主這個是否做的有點復雜
作者: 藍zuzu    時間: 2015-1-19 20:59
嗯，辛苦了
作者: fly402418688    時間: 2015-1-19 21:25
欣賞了照片
作者: wanglin222    時間: 2016-1-28 14:37
很不錯！
作者: 陳宇9427689    時間: 2016-2-1 10:30
學習了
作者: wanglin222    時間: 2016-2-4 16:28
學習
作者: 川hc    時間: 2016-2-20 21:57
諧波減速機自帶交叉滾子軸承，哪里還用自己裝軸承吶
作者: 半山123    時間: 2016-3-9 10:48
用彈簧線排，+-180  ，預留空間大了點，整機外徑變大 走通訊線就好很多。
作者: gaohengrui    時間: 2017-6-29 15:04
這個古董機器是哪家的？



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