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標題: 五軸機器人第1軸請教結構探討 [打印本頁]
作者: ores    時間: 2014-8-18 11:49
標題: 五軸機器人第1軸請教結構探討
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: w* j$ ~! l1 k& S4 L& K$ E如圖所示所五軸機器人，我現在設計第1軸。
$ a8 }* x6 ?% S/ J% L我的方法是電機偏置帶著同步帶輪轉動，同步帶輪裝在中空諧波減速機上。請問大家有這樣設計過嗎？
- p3 T9 n$ ^  C# P) P$ }4 Q還是有更好的設計方法？因為要穿線，所以諧波減速機是中空的和電機偏置（未考慮用中空電機，太貴）。2 X1 m4 w/ ^; `/ {2 l4 Z- O% {
作者: 機械學藝    時間: 2014-8-18 12:28
可參考這個,電機直聯諧波，諧波輸出法蘭上有－中空軸,作第1抽的旋轉主軸，電線在中空軸90度處出來。0 G; |3 ]8 \0 y; _: j% ]. c: R

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拆去電機看到的諧波(波發生器在電機軸上).' H4 [: c$ A9 h* O! V% h
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: r, T7 `: T; P& n1 z
作者: ores    時間: 2014-8-18 14:08
本帖最后由 ores 于 2014-8-18 14:16 編輯 # u' k7 C9 {0 w) c; \0 C1 \: [, d
機械學藝 發表于 2014-8-18 12:28
  f) T+ m, T- v可參考這個,電機直聯諧波，諧波輸出法蘭上有－中空軸,作第1抽的旋轉主軸，電線在中空軸90度處出來。

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請教電機直接與諧波相連，線怎么出來，沒明白如何90度出來。, a0 j7 S/ d8 y5 A( O
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你看我這樣理解是嗎？電機與諧波直接相連，然后再制作一個“中空軸零件”鎖在諧波上，中空軸上打個孔，然后指點2關節鎖在中空軸上，中空軸起一個連接作用，并中間出線？
/ O3 c9 c4 d) U, p如果是這樣，這個中空軸應該有一定的長度，在這上面裝上后面的關節，有一定重量，您是否在上面還安裝了軸承？
作者: 深圳中瑞機械手    時間: 2014-8-18 21:59
出線問題需要考慮
作者: wllgold    時間: 2014-8-19 09:24
回復樓主，是有這樣的設計方法的。例如三菱RV-F系列，第一軸就是用的同步帶。但是需要考慮皮帶的張緊；
, B8 ~. N2 ^9 D+ ?當然，小型機器人第一軸也可以用齒輪傳動，但是需要考慮潤滑；
7 L$ o# H) y9 m) u此外，還可以用的二樓所說的方法，這種方法也較為普遍的。
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作者: 機械學藝    時間: 2014-8-19 10:12
本帖最后由 機械學藝 于 2014-8-19 10:18 編輯 7 }6 M) X! {1 C# q/ p& H) T/ K
ores 發表于 2014-8-18 14:08 8 n) z$ J  b, T- C3 `) j( Z
請教電機直接與諧波相連，線怎么出來，沒明白如何90度出來。7 e' j$ c! |) n! U- y
" d' v5 X+ `+ ^6 e: @2 R
你看我這樣理解是嗎？電機與諧波直接相 ...

0 i9 J! Z! @7 i( v9 ~' s" V6 ~. I基本是這樣，就是中空管下部徑向開個洞，上部還有支撐軸承的。發多幾張圖你看看。7 }6 {! U9 O* y! u" h

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連在電機軸上的波發生器。
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作者: wllgold    時間: 2014-8-19 10:30
樓上的辛苦了。贊
作者: ores    時間: 2014-8-20 08:09
機械學藝 發表于 2014-8-19 10:12
8 S* R; P8 c8 w基本是這樣，就是中空管下部徑向開個洞，上部還有支撐軸承的。發多幾張圖你看看。
) D8 C( P( m& d
謝謝，看樣子還得選個軸承，否則就得直接同步帶輪偏置了
作者: mrplplplpl    時間: 2014-8-20 08:33
謝謝樓主的帖子,進來學習一下
作者: ores    時間: 2014-8-20 09:22
機械學藝 發表于 2014-8-19 10:12
5 A4 _) N3 c( `* m. E) K' v基本是這樣，就是中空管下部徑向開個洞，上部還有支撐軸承的。發多幾張圖你看看。

7 p  H& W! c( W; x/ G3 Q. i
3 z* J, Y( \- n' l6 L- G麻煩問下，這是什么什么軸承支撐？專業回轉軸承？交叉滾子？還是？
作者: 機械學藝    時間: 2014-8-21 09:17
ores 發表于 2014-8-20 09:22
4 x. X! G; _( i# \  M麻煩問下，這是什么什么軸承支撐？專業回轉軸承？交叉滾子？還是？
- @( ^1 }, \/ X/ T
昨晚仔細看了,上面是個很薄的交叉滾子軸承組件,不用中空管(看到的中空管其實是一節套在組件內孔很短的尼龍管,)組件與下面的諧波連接是用－根很厚的扁鋼,這樣軸承組件與諧波之間很空的了，電線在里面可很自由地擺動。
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作者: ores    時間: 2014-8-21 09:35
機械學藝 發表于 2014-8-21 09:17
; ^; o$ `% k- g5 M4 F" S& ]/ r0 _昨晚仔細看了,上面是個很薄的交叉滾子軸承組件,不用中空管(看到的中空管其實是一節套在組件內孔很短的尼龍 ...
. \. \* T4 {- i  H6 j  {
謝謝，我懂了，跟我想象的一樣，唯一少畫了個尼龍管，估計是為了防止線旋轉時摩擦，我得加個上去。再次感謝！
作者: loligo    時間: 2014-8-21 09:49
諧波里面帶了交叉滾子軸承，作為主承載軸承。其他的軸承可以選用深溝球
作者: 機械學藝    時間: 2014-8-21 10:07
本帖最后由 機械學藝 于 2014-8-21 10:09 編輯 ' n- ]. i- d# o1 ], p6 ^
ores 發表于 2014-8-21 09:35
* r- d0 a# r! E謝謝，我懂了，跟我想象的一樣，唯一少畫了個尼龍管，估計是為了防止線旋轉時摩擦，我得加個上去。再次感 ...
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現在你的進程如何？我已改好了機器(全部換上交流伺服)，能動了。現是控制算法和軟件的問題了,敬請指教！. B, a$ P9 q" j+ m7 M2 E

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作者: prima1    時間: 2014-8-21 13:28
現在用得相對較多的還是直聯，當然你的也有不少上面這樣用的，問題就是同步帶那兒要注意調整及更換
作者: ores    時間: 2014-8-22 09:48
loligo 發表于 2014-8-21 09:49
: l8 `$ b6 B1 N0 A! y諧波里面帶了交叉滾子軸承，作為主承載軸承。其他的軸承可以選用深溝球

2 V' s+ B( o. U- Z( y3 _這是要受徑向力的，深溝球直接排除
作者: ores    時間: 2014-8-22 09:59
本帖最后由 ores 于 2014-8-22 10:44 編輯 & s9 }2 x" n+ q* D. M# e6 ^7 S
機械學藝 發表于 2014-8-21 10:07 5 ?- t* }8 x1 T  K/ t
現在你的進程如何？我已改好了機器(全部換上交流伺服)，能動了。現是控制算法和軟件的問題了,敬請指教！
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  j( R) ~2 ^$ G" g
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這兩天已將電機和減速機選型計算搞定。第1軸設計如圖所述，但是7 Y1 ~+ Y1 H# Q) C
第一：交叉滾子軸承和諧波減速機如何連間才更好，我還得好好想想; l% w, T: }# Y/ o% a* z0 s. }' a1 t
第二：交叉滾子軸承第一次使用，如何正確安裝還得作了解，雖然看了下書，但是還是得聯系相應技術支持才能確定。4 \* Y4 ^. v0 j' P$ g# b* U) @
我的QQ是860214189，你能加下嗎，順便請教些別的問題，當然你留下QQ，我也可以加你。  `' v: m: R& N% K( x  G

9 L; |8 C6 l8 H2 h1 w% U. n1 w2 q/ K領導想用同步帶輪的，不知道用的人多不多。這個不用加油; V5 F- M2 _) T- d! U% ]0 `
# K8 F7 c3 K5 S2 R- |5 G

. d( [+ e& D! M
作者: 機械學藝    時間: 2014-8-22 13:15
ores 發表于 2014-8-22 09:59 8 x( D( `+ b. \6 P4 D" Y- |! r- U. n1 Q
這兩天已將電機和減速機選型計算搞定。第1軸設計如圖所述，但是9 U+ S: x  S/ m- _! Y5 C/ o' f* ]
第一：交叉滾子軸承和諧波減速機 ...
) a% u) |( L7 u, E% o
就像拔叉一樣單邊的,截面約50x25的樣子,最好有部樣機當參考基礎,可考慮用市面上二手的進口專用關節軸承組件。我認為你還是找部現成的二手光機來改造，費用可省幾倍，效果也是無法比的，QQ我很少上,我是廣州的,如近的話你可來看下。3 `6 I' Y9 l5 {' _
作者: ores    時間: 2014-8-22 17:52
機械學藝 發表于 2014-8-22 13:15
7 q+ N+ H& d2 |- J8 E: G- L就像拔叉一樣單邊的,截面約50x25的樣子,最好有部樣機當參考基礎,可考慮用市面上二手的進口專用關節軸承組 ...
  v& U" v9 J" B! L
我到二手機器人市場看了下，拍了一個這樣的照片，黑色部份整體是交叉滾子軸承嗎？跟我THK書上看到的不一樣，這是非標的滾子軸承還是什么？
" k4 b9 s6 Y1 e2 T) s6 v$ H) N[attach]329196[/attach]% [; U5 L2 N" t$ [
作者: 紅城老米    時間: 2014-8-22 18:41
6樓的圖不錯謝了，收了
作者: 機械學藝    時間: 2014-8-23 08:22
ores 發表于 2014-8-22 17:52 ( t. f7 `  y/ Z
我到二手機器人市場看了下，拍了一個這樣的照片，黑色部份整體是交叉滾子軸承嗎？跟我THK書上看到的不一樣 ...
1 L8 J; a% @, o  L. T& l0 w2 m
應該是的。
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作者: luozheng0403    時間: 2014-8-29 09:54
交叉滾子軸承驗證完畢
作者: fengshinideying    時間: 2014-9-15 20:05
學習了
作者: 侯爵莊園    時間: 2014-9-22 16:24
參觀一下
作者: 13544653224    時間: 2014-11-7 14:14
樓主這個是否做的有點復雜
作者: 藍zuzu    時間: 2015-1-19 20:59
嗯，辛苦了
作者: fly402418688    時間: 2015-1-19 21:25
欣賞了照片
作者: wanglin222    時間: 2016-1-28 14:37
很不錯！
作者: 陳宇9427689    時間: 2016-2-1 10:30
學習了
作者: wanglin222    時間: 2016-2-4 16:28
學習
作者: 川hc    時間: 2016-2-20 21:57
諧波減速機自帶交叉滾子軸承，哪里還用自己裝軸承吶
作者: 半山123    時間: 2016-3-9 10:48
用彈簧線排，+-180  ，預留空間大了點，整機外徑變大 走通訊線就好很多。
作者: gaohengrui    時間: 2017-6-29 15:04
這個古董機器是哪家的？



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