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標題: 五軸機器人第1軸請教結構探討 [打印本頁]
作者: ores    時間: 2014-8-18 11:49
標題: 五軸機器人第1軸請教結構探討
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8 Y1 Z7 u3 z% u# T0 j如圖所示所五軸機器人，我現在設計第1軸。- Y) a' G+ P+ X* j; K' c
我的方法是電機偏置帶著同步帶輪轉動，同步帶輪裝在中空諧波減速機上。請問大家有這樣設計過嗎？9 J- m3 g3 s4 k. H% I6 R
還是有更好的設計方法？因為要穿線，所以諧波減速機是中空的和電機偏置（未考慮用中空電機，太貴）。( `7 {4 `0 }! P! @5 b
作者: 機械學藝    時間: 2014-8-18 12:28
可參考這個,電機直聯諧波，諧波輸出法蘭上有－中空軸,作第1抽的旋轉主軸，電線在中空軸90度處出來。
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拆去電機看到的諧波(波發生器在電機軸上).* p" Q2 v, F; n/ a
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作者: ores    時間: 2014-8-18 14:08
本帖最后由 ores 于 2014-8-18 14:16 編輯
! k9 q" R- G5 W) @& R7 k, Q) P
機械學藝 發表于 2014-8-18 12:28 - k8 U  V" C! L7 u2 t
可參考這個,電機直聯諧波，諧波輸出法蘭上有－中空軸,作第1抽的旋轉主軸，電線在中空軸90度處出來。

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請教電機直接與諧波相連，線怎么出來，沒明白如何90度出來。' h2 C, ^( x9 I/ E

: _& j, h2 `  u$ A; J6 u3 D. q! l你看我這樣理解是嗎？電機與諧波直接相連，然后再制作一個“中空軸零件”鎖在諧波上，中空軸上打個孔，然后指點2關節鎖在中空軸上，中空軸起一個連接作用，并中間出線？* O+ f$ o5 ^" j7 R
如果是這樣，這個中空軸應該有一定的長度，在這上面裝上后面的關節，有一定重量，您是否在上面還安裝了軸承？
作者: 深圳中瑞機械手    時間: 2014-8-18 21:59
出線問題需要考慮
作者: wllgold    時間: 2014-8-19 09:24
回復樓主，是有這樣的設計方法的。例如三菱RV-F系列，第一軸就是用的同步帶。但是需要考慮皮帶的張緊；
! M2 _4 u! C# w5 r, k0 C+ j7 ]當然，小型機器人第一軸也可以用齒輪傳動，但是需要考慮潤滑；
' Z1 P* x6 E' t6 @此外，還可以用的二樓所說的方法，這種方法也較為普遍的。
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作者: 機械學藝    時間: 2014-8-19 10:12
本帖最后由 機械學藝 于 2014-8-19 10:18 編輯
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ores 發表于 2014-8-18 14:08 / x2 T* E$ b$ O+ p4 I. X! i; \
請教電機直接與諧波相連，線怎么出來，沒明白如何90度出來。
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你看我這樣理解是嗎？電機與諧波直接相 ...

4 q- S% j( i, d- |7 N9 N* p基本是這樣，就是中空管下部徑向開個洞，上部還有支撐軸承的。發多幾張圖你看看。
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: V3 t/ P0 G5 c/ \. m$ _2 e* c6 ?[attach]328778[/attach]
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) e2 ]- x( G* K+ L1 m- H+ K
* ~' M2 M$ P1 G& Q3 {( T6 P連在電機軸上的波發生器。, w9 `( q% j7 {' ^. Q
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作者: wllgold    時間: 2014-8-19 10:30
樓上的辛苦了。贊
作者: ores    時間: 2014-8-20 08:09
機械學藝 發表于 2014-8-19 10:12 - l9 Y  L0 n; s) e; u
基本是這樣，就是中空管下部徑向開個洞，上部還有支撐軸承的。發多幾張圖你看看。
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謝謝，看樣子還得選個軸承，否則就得直接同步帶輪偏置了
作者: mrplplplpl    時間: 2014-8-20 08:33
謝謝樓主的帖子,進來學習一下
作者: ores    時間: 2014-8-20 09:22
機械學藝 發表于 2014-8-19 10:12 # k. v  G& X5 M5 s/ t: q1 o! r
基本是這樣，就是中空管下部徑向開個洞，上部還有支撐軸承的。發多幾張圖你看看。
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  F& f. `( f- D% s, U麻煩問下，這是什么什么軸承支撐？專業回轉軸承？交叉滾子？還是？
作者: 機械學藝    時間: 2014-8-21 09:17
ores 發表于 2014-8-20 09:22 ' J1 g3 ~! _3 ]2 M9 i2 L
麻煩問下，這是什么什么軸承支撐？專業回轉軸承？交叉滾子？還是？
0 J5 ]) [# C) Y' M7 O% s( {* ~
昨晚仔細看了,上面是個很薄的交叉滾子軸承組件,不用中空管(看到的中空管其實是一節套在組件內孔很短的尼龍管,)組件與下面的諧波連接是用－根很厚的扁鋼,這樣軸承組件與諧波之間很空的了，電線在里面可很自由地擺動。
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作者: ores    時間: 2014-8-21 09:35
機械學藝 發表于 2014-8-21 09:17   \* e( v' o, z9 E4 V, U1 d( x
昨晚仔細看了,上面是個很薄的交叉滾子軸承組件,不用中空管(看到的中空管其實是一節套在組件內孔很短的尼龍 ...

$ q6 D; n  x4 M7 t  a謝謝，我懂了，跟我想象的一樣，唯一少畫了個尼龍管，估計是為了防止線旋轉時摩擦，我得加個上去。再次感謝！
作者: loligo    時間: 2014-8-21 09:49
諧波里面帶了交叉滾子軸承，作為主承載軸承。其他的軸承可以選用深溝球
作者: 機械學藝    時間: 2014-8-21 10:07
本帖最后由 機械學藝 于 2014-8-21 10:09 編輯
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ores 發表于 2014-8-21 09:35
. J& [1 D. J7 a$ h, ~. N6 y  |謝謝，我懂了，跟我想象的一樣，唯一少畫了個尼龍管，估計是為了防止線旋轉時摩擦，我得加個上去。再次感 ...
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現在你的進程如何？我已改好了機器(全部換上交流伺服)，能動了。現是控制算法和軟件的問題了,敬請指教！
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( s" J* `& ?+ h% q0 O( y( a[attach]328967[/attach]
作者: prima1    時間: 2014-8-21 13:28
現在用得相對較多的還是直聯，當然你的也有不少上面這樣用的，問題就是同步帶那兒要注意調整及更換
作者: ores    時間: 2014-8-22 09:48
loligo 發表于 2014-8-21 09:49
1 ^2 A, R# ~/ W7 c4 h諧波里面帶了交叉滾子軸承，作為主承載軸承。其他的軸承可以選用深溝球

& H$ U9 m0 ?/ T3 i這是要受徑向力的，深溝球直接排除
作者: ores    時間: 2014-8-22 09:59
本帖最后由 ores 于 2014-8-22 10:44 編輯 # i) p- X5 i3 R9 S; B7 L, U. D* o
機械學藝 發表于 2014-8-21 10:07
" A" b, {: C; p現在你的進程如何？我已改好了機器(全部換上交流伺服)，能動了。現是控制算法和軟件的問題了,敬請指教！% W% E3 z! |$ l/ ?8 D6 E* M
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4 k. h: S5 H- Q! {* d( b[attach]329129[/attach]
- T: Q* B. x4 W+ q5 u4 R0 \- x# j7 o: \
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這兩天已將電機和減速機選型計算搞定。第1軸設計如圖所述，但是# x0 R' U1 Y9 w7 x
第一：交叉滾子軸承和諧波減速機如何連間才更好，我還得好好想想, k) s/ l7 W, V9 t' V
第二：交叉滾子軸承第一次使用，如何正確安裝還得作了解，雖然看了下書，但是還是得聯系相應技術支持才能確定。
* K* }0 d5 u) g8 c& o; U我的QQ是860214189，你能加下嗎，順便請教些別的問題，當然你留下QQ，我也可以加你。
( S0 q! L; |8 ?( [6 n
% N% C1 K, q* k4 w' N4 [領導想用同步帶輪的，不知道用的人多不多。這個不用加油
- U9 S9 M* Z3 P. V
( V6 h2 Y; @8 S1 o+ [
/ I5 \& ]  i4 d1 q' `+ ~
作者: 機械學藝    時間: 2014-8-22 13:15
ores 發表于 2014-8-22 09:59
* x4 d# c8 J9 N3 F$ S3 s這兩天已將電機和減速機選型計算搞定。第1軸設計如圖所述，但是
+ z8 O, \1 |+ }1 V第一：交叉滾子軸承和諧波減速機 ...
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就像拔叉一樣單邊的,截面約50x25的樣子,最好有部樣機當參考基礎,可考慮用市面上二手的進口專用關節軸承組件。我認為你還是找部現成的二手光機來改造，費用可省幾倍，效果也是無法比的，QQ我很少上,我是廣州的,如近的話你可來看下。9 {6 t3 A3 v' R: N
作者: ores    時間: 2014-8-22 17:52
機械學藝 發表于 2014-8-22 13:15 : L4 B3 ?: z% z, G
就像拔叉一樣單邊的,截面約50x25的樣子,最好有部樣機當參考基礎,可考慮用市面上二手的進口專用關節軸承組 ...
4 \6 t2 A0 ?3 G9 Y
我到二手機器人市場看了下，拍了一個這樣的照片，黑色部份整體是交叉滾子軸承嗎？跟我THK書上看到的不一樣，這是非標的滾子軸承還是什么？
7 P3 t  }, u4 ^) a$ O1 N[attach]329196[/attach]: z# P& s# b% j
作者: 紅城老米    時間: 2014-8-22 18:41
6樓的圖不錯謝了，收了
作者: 機械學藝    時間: 2014-8-23 08:22
ores 發表于 2014-8-22 17:52
2 Y: b$ G0 y( M) T( C我到二手機器人市場看了下，拍了一個這樣的照片，黑色部份整體是交叉滾子軸承嗎？跟我THK書上看到的不一樣 ...

0 r% l: f: x* f  l# N應該是的。
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作者: luozheng0403    時間: 2014-8-29 09:54
交叉滾子軸承驗證完畢
作者: fengshinideying    時間: 2014-9-15 20:05
學習了
作者: 侯爵莊園    時間: 2014-9-22 16:24
參觀一下
作者: 13544653224    時間: 2014-11-7 14:14
樓主這個是否做的有點復雜
作者: 藍zuzu    時間: 2015-1-19 20:59
嗯，辛苦了
作者: fly402418688    時間: 2015-1-19 21:25
欣賞了照片
作者: wanglin222    時間: 2016-1-28 14:37
很不錯！
作者: 陳宇9427689    時間: 2016-2-1 10:30
學習了
作者: wanglin222    時間: 2016-2-4 16:28
學習
作者: 川hc    時間: 2016-2-20 21:57
諧波減速機自帶交叉滾子軸承，哪里還用自己裝軸承吶
作者: 半山123    時間: 2016-3-9 10:48
用彈簧線排，+-180  ，預留空間大了點，整機外徑變大 走通訊線就好很多。
作者: gaohengrui    時間: 2017-6-29 15:04
這個古董機器是哪家的？



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