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標題: 五軸機器人第1軸請教結構探討 [打印本頁]
作者: ores    時間: 2014-8-18 11:49
標題: 五軸機器人第1軸請教結構探討
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如圖所示所五軸機器人，我現在設計第1軸。3 y, \' F0 r; Z- N! q
我的方法是電機偏置帶著同步帶輪轉動，同步帶輪裝在中空諧波減速機上。請問大家有這樣設計過嗎？( U. R1 u) i( w, w; w
還是有更好的設計方法？因為要穿線，所以諧波減速機是中空的和電機偏置（未考慮用中空電機，太貴）。
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作者: 機械學藝    時間: 2014-8-18 12:28
可參考這個,電機直聯諧波，諧波輸出法蘭上有－中空軸,作第1抽的旋轉主軸，電線在中空軸90度處出來。# a) Y  b2 w2 k; J; @

+ a; \& o! x8 w# q[attach]328635[/attach]
) o8 v2 m2 @. a6 e/ l4 \+ \$ ^5 e# m2 E4 h  A$ I8 `) g5 ^
底部
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0 {, h: U- t+ \: G: ~' ?
拆去電機看到的諧波(波發生器在電機軸上)." U- l$ A1 N  D/ Z+ {: n& h
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作者: ores    時間: 2014-8-18 14:08
本帖最后由 ores 于 2014-8-18 14:16 編輯 ' `! j0 _: V  O' r
機械學藝 發表于 2014-8-18 12:28
) I1 {8 ^9 b! V+ S' b* k" f- x+ G0 T可參考這個,電機直聯諧波，諧波輸出法蘭上有－中空軸,作第1抽的旋轉主軸，電線在中空軸90度處出來。
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# j  v. Y6 X: [; E  z) M請教電機直接與諧波相連，線怎么出來，沒明白如何90度出來。
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* ?$ ?! A  ?+ J' _4 R8 Z你看我這樣理解是嗎？電機與諧波直接相連，然后再制作一個“中空軸零件”鎖在諧波上，中空軸上打個孔，然后指點2關節鎖在中空軸上，中空軸起一個連接作用，并中間出線？- m9 g- c& j: J
如果是這樣，這個中空軸應該有一定的長度，在這上面裝上后面的關節，有一定重量，您是否在上面還安裝了軸承？
作者: 深圳中瑞機械手    時間: 2014-8-18 21:59
出線問題需要考慮
作者: wllgold    時間: 2014-8-19 09:24
回復樓主，是有這樣的設計方法的。例如三菱RV-F系列，第一軸就是用的同步帶。但是需要考慮皮帶的張緊；
5 n, w: U+ u9 t- S, @3 }當然，小型機器人第一軸也可以用齒輪傳動，但是需要考慮潤滑；& N7 G5 a0 O  Z1 a& C
此外，還可以用的二樓所說的方法，這種方法也較為普遍的。
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作者: 機械學藝    時間: 2014-8-19 10:12
本帖最后由 機械學藝 于 2014-8-19 10:18 編輯 & j. X: w. I7 y) |. M: q
ores 發表于 2014-8-18 14:08 " V0 N$ a* A; L& ^( }1 c- T
請教電機直接與諧波相連，線怎么出來，沒明白如何90度出來。
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( f) Z; ^2 F9 y0 ?, `你看我這樣理解是嗎？電機與諧波直接相 ...
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基本是這樣，就是中空管下部徑向開個洞，上部還有支撐軸承的。發多幾張圖你看看。  l) r) `7 V" H! K0 q: f$ H1 h

# D( M9 f, V* f, j) {[attach]328779[/attach]
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- f% j+ G% F- _連在電機軸上的波發生器。( ^% d+ a! f1 u0 n  M5 V* g
[attach]328777[/attach]( C, N' o! t( l8 H5 C. B2 [) c2 J

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作者: wllgold    時間: 2014-8-19 10:30
樓上的辛苦了。贊
作者: ores    時間: 2014-8-20 08:09
機械學藝 發表于 2014-8-19 10:12
# i% o& E, W6 A, Z基本是這樣，就是中空管下部徑向開個洞，上部還有支撐軸承的。發多幾張圖你看看。

8 q7 F: y  |- {0 T# v) ?/ B% x謝謝，看樣子還得選個軸承，否則就得直接同步帶輪偏置了
作者: mrplplplpl    時間: 2014-8-20 08:33
謝謝樓主的帖子,進來學習一下
作者: ores    時間: 2014-8-20 09:22
機械學藝 發表于 2014-8-19 10:12
& ~5 b+ n9 G0 a4 \' T/ i基本是這樣，就是中空管下部徑向開個洞，上部還有支撐軸承的。發多幾張圖你看看。
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( |8 _# k8 z. [) C+ g+ Y% O麻煩問下，這是什么什么軸承支撐？專業回轉軸承？交叉滾子？還是？
作者: 機械學藝    時間: 2014-8-21 09:17
ores 發表于 2014-8-20 09:22
2 @0 g$ P' ~. @- J9 g- l麻煩問下，這是什么什么軸承支撐？專業回轉軸承？交叉滾子？還是？

% G9 }% k1 o9 L昨晚仔細看了,上面是個很薄的交叉滾子軸承組件,不用中空管(看到的中空管其實是一節套在組件內孔很短的尼龍管,)組件與下面的諧波連接是用－根很厚的扁鋼,這樣軸承組件與諧波之間很空的了，電線在里面可很自由地擺動。
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作者: ores    時間: 2014-8-21 09:35
機械學藝 發表于 2014-8-21 09:17 / v& B' A6 L2 Q1 C
昨晚仔細看了,上面是個很薄的交叉滾子軸承組件,不用中空管(看到的中空管其實是一節套在組件內孔很短的尼龍 ...

9 R4 }! x1 q/ N0 F/ V謝謝，我懂了，跟我想象的一樣，唯一少畫了個尼龍管，估計是為了防止線旋轉時摩擦，我得加個上去。再次感謝！
作者: loligo    時間: 2014-8-21 09:49
諧波里面帶了交叉滾子軸承，作為主承載軸承。其他的軸承可以選用深溝球
作者: 機械學藝    時間: 2014-8-21 10:07
本帖最后由 機械學藝 于 2014-8-21 10:09 編輯 # I* m& E: s, U1 z$ |' l9 A6 A- d
ores 發表于 2014-8-21 09:35
( [5 R6 A6 K% S3 i5 l5 ]; i: R* i! n! M/ t謝謝，我懂了，跟我想象的一樣，唯一少畫了個尼龍管，估計是為了防止線旋轉時摩擦，我得加個上去。再次感 ...
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現在你的進程如何？我已改好了機器(全部換上交流伺服)，能動了。現是控制算法和軟件的問題了,敬請指教！4 Q* F) C7 h5 T. L) F( ]
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[attach]328967[/attach]
作者: prima1    時間: 2014-8-21 13:28
現在用得相對較多的還是直聯，當然你的也有不少上面這樣用的，問題就是同步帶那兒要注意調整及更換
作者: ores    時間: 2014-8-22 09:48
loligo 發表于 2014-8-21 09:49
7 M2 S/ m! {/ k/ w+ s諧波里面帶了交叉滾子軸承，作為主承載軸承。其他的軸承可以選用深溝球

9 J  [9 z" \8 Y& g; J. P這是要受徑向力的，深溝球直接排除
作者: ores    時間: 2014-8-22 09:59
本帖最后由 ores 于 2014-8-22 10:44 編輯 " J5 {. J# y& `' E& z9 E- T( Y
機械學藝 發表于 2014-8-21 10:07
- V* J: ^2 ^. }: J1 N; L現在你的進程如何？我已改好了機器(全部換上交流伺服)，能動了。現是控制算法和軟件的問題了,敬請指教！
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& y7 u. m8 w8 r4 l) ^[attach]329129[/attach]
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# u& `4 L9 d! [6 s% c- v' `* C
這兩天已將電機和減速機選型計算搞定。第1軸設計如圖所述，但是
4 |3 ?" a+ u9 b. A$ j5 l1 c第一：交叉滾子軸承和諧波減速機如何連間才更好，我還得好好想想
. K( n1 k5 Q, s/ {& U第二：交叉滾子軸承第一次使用，如何正確安裝還得作了解，雖然看了下書，但是還是得聯系相應技術支持才能確定。8 D8 d& n+ }' y
我的QQ是860214189，你能加下嗎，順便請教些別的問題，當然你留下QQ，我也可以加你。$ l# P4 U, ^9 \/ `3 C5 n
9 R. h" K7 ^$ _, G( i" i3 B
領導想用同步帶輪的，不知道用的人多不多。這個不用加油5 Q+ L6 g0 ?  u( l, p9 Y; k: K

/ Y. O6 Z, l8 `$ j7 c: c
1 N$ T' }! a( n  [, c0 X- O$ [) B
作者: 機械學藝    時間: 2014-8-22 13:15
ores 發表于 2014-8-22 09:59
% V2 t' Q% _: y# z; O, m5 f這兩天已將電機和減速機選型計算搞定。第1軸設計如圖所述，但是( {: R# Y% I/ D0 R) Q. B3 U8 ]0 Q
第一：交叉滾子軸承和諧波減速機 ...

% c8 G! T7 g/ C# f6 F就像拔叉一樣單邊的,截面約50x25的樣子,最好有部樣機當參考基礎,可考慮用市面上二手的進口專用關節軸承組件。我認為你還是找部現成的二手光機來改造，費用可省幾倍，效果也是無法比的，QQ我很少上,我是廣州的,如近的話你可來看下。# x6 i/ A  Y7 Z# ?  F, h1 b
作者: ores    時間: 2014-8-22 17:52
機械學藝 發表于 2014-8-22 13:15 8 p: W- a; `) @) {3 W# W) P
就像拔叉一樣單邊的,截面約50x25的樣子,最好有部樣機當參考基礎,可考慮用市面上二手的進口專用關節軸承組 ...

$ D3 t: n  [! c$ k# q" I) w我到二手機器人市場看了下，拍了一個這樣的照片，黑色部份整體是交叉滾子軸承嗎？跟我THK書上看到的不一樣，這是非標的滾子軸承還是什么？
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作者: 紅城老米    時間: 2014-8-22 18:41
6樓的圖不錯謝了，收了
作者: 機械學藝    時間: 2014-8-23 08:22
ores 發表于 2014-8-22 17:52
5 u/ `* ]9 T8 K& r4 N. E7 w% w我到二手機器人市場看了下，拍了一個這樣的照片，黑色部份整體是交叉滾子軸承嗎？跟我THK書上看到的不一樣 ...
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應該是的。
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作者: luozheng0403    時間: 2014-8-29 09:54
交叉滾子軸承驗證完畢
作者: fengshinideying    時間: 2014-9-15 20:05
學習了
作者: 侯爵莊園    時間: 2014-9-22 16:24
參觀一下
作者: 13544653224    時間: 2014-11-7 14:14
樓主這個是否做的有點復雜
作者: 藍zuzu    時間: 2015-1-19 20:59
嗯，辛苦了
作者: fly402418688    時間: 2015-1-19 21:25
欣賞了照片
作者: wanglin222    時間: 2016-1-28 14:37
很不錯！
作者: 陳宇9427689    時間: 2016-2-1 10:30
學習了
作者: wanglin222    時間: 2016-2-4 16:28
學習
作者: 川hc    時間: 2016-2-20 21:57
諧波減速機自帶交叉滾子軸承，哪里還用自己裝軸承吶
作者: 半山123    時間: 2016-3-9 10:48
用彈簧線排，+-180  ，預留空間大了點，整機外徑變大 走通訊線就好很多。
作者: gaohengrui    時間: 2017-6-29 15:04
這個古董機器是哪家的？



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