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標題: 五軸機器人第1軸請教結構探討 [打印本頁]
作者: ores    時間: 2014-8-18 11:49
標題: 五軸機器人第1軸請教結構探討
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4 D  a( a9 E: [$ }; x如圖所示所五軸機器人，我現在設計第1軸。, |5 J0 K$ s* h8 R; M$ A/ x
我的方法是電機偏置帶著同步帶輪轉動，同步帶輪裝在中空諧波減速機上。請問大家有這樣設計過嗎？
+ r( T) z4 z4 {$ F6 u6 i還是有更好的設計方法？因為要穿線，所以諧波減速機是中空的和電機偏置（未考慮用中空電機，太貴）。
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作者: 機械學藝    時間: 2014-8-18 12:28
可參考這個,電機直聯諧波，諧波輸出法蘭上有－中空軸,作第1抽的旋轉主軸，電線在中空軸90度處出來。
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拆去電機看到的諧波(波發生器在電機軸上).
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作者: ores    時間: 2014-8-18 14:08
本帖最后由 ores 于 2014-8-18 14:16 編輯 8 W0 p1 W8 |* p, R
機械學藝 發表于 2014-8-18 12:28 ' _  S7 T6 H" L! t# N, g7 {
可參考這個,電機直聯諧波，諧波輸出法蘭上有－中空軸,作第1抽的旋轉主軸，電線在中空軸90度處出來。
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" \! @" d6 o+ d/ P請教電機直接與諧波相連，線怎么出來，沒明白如何90度出來。& Z8 U/ t- I9 |4 p! o

/ Z, p; r2 [1 `) [你看我這樣理解是嗎？電機與諧波直接相連，然后再制作一個“中空軸零件”鎖在諧波上，中空軸上打個孔，然后指點2關節鎖在中空軸上，中空軸起一個連接作用，并中間出線？
4 |/ z: @  E  ?8 E; H% @  |如果是這樣，這個中空軸應該有一定的長度，在這上面裝上后面的關節，有一定重量，您是否在上面還安裝了軸承？
作者: 深圳中瑞機械手    時間: 2014-8-18 21:59
出線問題需要考慮
作者: wllgold    時間: 2014-8-19 09:24
回復樓主，是有這樣的設計方法的。例如三菱RV-F系列，第一軸就是用的同步帶。但是需要考慮皮帶的張緊；
! b% E# k& V9 }5 I8 b9 ]當然，小型機器人第一軸也可以用齒輪傳動，但是需要考慮潤滑；
. T# W$ |1 g/ S) H) @8 W. k! J! |此外，還可以用的二樓所說的方法，這種方法也較為普遍的。3 ^8 C1 c3 D1 J1 e& Y$ b! U
作者: 機械學藝    時間: 2014-8-19 10:12
本帖最后由 機械學藝 于 2014-8-19 10:18 編輯   O$ g/ w0 g' K% G- [; w
ores 發表于 2014-8-18 14:08 # d' R7 G& |( F3 X6 X7 @0 @+ Z) T; m& p
請教電機直接與諧波相連，線怎么出來，沒明白如何90度出來。2 o( H( \0 @8 I0 R1 D% y
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你看我這樣理解是嗎？電機與諧波直接相 ...

4 o2 g/ v9 e3 \9 p7 s基本是這樣，就是中空管下部徑向開個洞，上部還有支撐軸承的。發多幾張圖你看看。
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# B6 o0 Y  n/ [6 f. P* ^連在電機軸上的波發生器。
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作者: wllgold    時間: 2014-8-19 10:30
樓上的辛苦了。贊
作者: ores    時間: 2014-8-20 08:09
機械學藝 發表于 2014-8-19 10:12 % C- x5 e/ Q% m2 a( I" a
基本是這樣，就是中空管下部徑向開個洞，上部還有支撐軸承的。發多幾張圖你看看。
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謝謝，看樣子還得選個軸承，否則就得直接同步帶輪偏置了
作者: mrplplplpl    時間: 2014-8-20 08:33
謝謝樓主的帖子,進來學習一下
作者: ores    時間: 2014-8-20 09:22
機械學藝 發表于 2014-8-19 10:12
; D3 M- z2 j2 ?. @* v2 R% ?' @/ w# x基本是這樣，就是中空管下部徑向開個洞，上部還有支撐軸承的。發多幾張圖你看看。

; S1 ~! g( p# \; o4 U( \9 ]- H8 c! Q* A7 }: x- w5 x0 a; _
麻煩問下，這是什么什么軸承支撐？專業回轉軸承？交叉滾子？還是？
作者: 機械學藝    時間: 2014-8-21 09:17
ores 發表于 2014-8-20 09:22
# [# i, H; t7 k' k麻煩問下，這是什么什么軸承支撐？專業回轉軸承？交叉滾子？還是？

  e; `! w  R3 G! q1 T" X昨晚仔細看了,上面是個很薄的交叉滾子軸承組件,不用中空管(看到的中空管其實是一節套在組件內孔很短的尼龍管,)組件與下面的諧波連接是用－根很厚的扁鋼,這樣軸承組件與諧波之間很空的了，電線在里面可很自由地擺動。, T9 \5 ~  K  h" `/ B% ?( V
作者: ores    時間: 2014-8-21 09:35
機械學藝 發表于 2014-8-21 09:17
& G0 g& j# T) ]* ^, ]/ b2 ^昨晚仔細看了,上面是個很薄的交叉滾子軸承組件,不用中空管(看到的中空管其實是一節套在組件內孔很短的尼龍 ...

0 [' C! |* F8 y- j4 F# U. @7 p" f謝謝，我懂了，跟我想象的一樣，唯一少畫了個尼龍管，估計是為了防止線旋轉時摩擦，我得加個上去。再次感謝！
作者: loligo    時間: 2014-8-21 09:49
諧波里面帶了交叉滾子軸承，作為主承載軸承。其他的軸承可以選用深溝球
作者: 機械學藝    時間: 2014-8-21 10:07
本帖最后由 機械學藝 于 2014-8-21 10:09 編輯 0 H" W' h1 @/ e  }2 S6 Q
ores 發表于 2014-8-21 09:35
/ h! E/ a7 i- x7 f( S2 G謝謝，我懂了，跟我想象的一樣，唯一少畫了個尼龍管，估計是為了防止線旋轉時摩擦，我得加個上去。再次感 ...

4 e  T. E' D' z7 X7 K現在你的進程如何？我已改好了機器(全部換上交流伺服)，能動了。現是控制算法和軟件的問題了,敬請指教！
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作者: prima1    時間: 2014-8-21 13:28
現在用得相對較多的還是直聯，當然你的也有不少上面這樣用的，問題就是同步帶那兒要注意調整及更換
作者: ores    時間: 2014-8-22 09:48
loligo 發表于 2014-8-21 09:49
, H" p- c+ w& V諧波里面帶了交叉滾子軸承，作為主承載軸承。其他的軸承可以選用深溝球
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這是要受徑向力的，深溝球直接排除
作者: ores    時間: 2014-8-22 09:59
本帖最后由 ores 于 2014-8-22 10:44 編輯
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機械學藝 發表于 2014-8-21 10:07
$ W4 l6 a3 K- e現在你的進程如何？我已改好了機器(全部換上交流伺服)，能動了。現是控制算法和軟件的問題了,敬請指教！  T/ ?) Y. [! A2 i
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4 K& G0 b5 }' M1 _9 z' ~   P5 R! d5 V( u- s4 U1 l
這兩天已將電機和減速機選型計算搞定。第1軸設計如圖所述，但是
  g4 v0 e. Z. [( Y4 C第一：交叉滾子軸承和諧波減速機如何連間才更好，我還得好好想想
, A0 Y9 q( d" o  G. X9 D" K/ e: V第二：交叉滾子軸承第一次使用，如何正確安裝還得作了解，雖然看了下書，但是還是得聯系相應技術支持才能確定。. j/ m2 Y4 P, W
我的QQ是860214189，你能加下嗎，順便請教些別的問題，當然你留下QQ，我也可以加你。
) g. X) q0 j2 N  c- b3 w+ U3 [' l) N7 t) T2 s" W
領導想用同步帶輪的，不知道用的人多不多。這個不用加油* f$ u( E2 K4 ^' f; y3 b9 M# y
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' A/ F+ m) C) k9 _; ?4 @
作者: 機械學藝    時間: 2014-8-22 13:15
ores 發表于 2014-8-22 09:59
' a9 E/ d4 u: v: p7 F這兩天已將電機和減速機選型計算搞定。第1軸設計如圖所述，但是
6 P. n: p- P6 I! s% Q# a第一：交叉滾子軸承和諧波減速機 ...

8 T2 x8 C7 N8 m4 H就像拔叉一樣單邊的,截面約50x25的樣子,最好有部樣機當參考基礎,可考慮用市面上二手的進口專用關節軸承組件。我認為你還是找部現成的二手光機來改造，費用可省幾倍，效果也是無法比的，QQ我很少上,我是廣州的,如近的話你可來看下。
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作者: ores    時間: 2014-8-22 17:52
機械學藝 發表于 2014-8-22 13:15 - \& r8 S' Z! S5 ?/ S  D" |
就像拔叉一樣單邊的,截面約50x25的樣子,最好有部樣機當參考基礎,可考慮用市面上二手的進口專用關節軸承組 ...
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我到二手機器人市場看了下，拍了一個這樣的照片，黑色部份整體是交叉滾子軸承嗎？跟我THK書上看到的不一樣，這是非標的滾子軸承還是什么？
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作者: 紅城老米    時間: 2014-8-22 18:41
6樓的圖不錯謝了，收了
作者: 機械學藝    時間: 2014-8-23 08:22
ores 發表于 2014-8-22 17:52
, L- m. f4 r, N7 K" Y$ H- C: s5 ]我到二手機器人市場看了下，拍了一個這樣的照片，黑色部份整體是交叉滾子軸承嗎？跟我THK書上看到的不一樣 ...

  {1 g9 M. \( m& ~; o. C7 |) \應該是的。
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作者: luozheng0403    時間: 2014-8-29 09:54
交叉滾子軸承驗證完畢
作者: fengshinideying    時間: 2014-9-15 20:05
學習了
作者: 侯爵莊園    時間: 2014-9-22 16:24
參觀一下
作者: 13544653224    時間: 2014-11-7 14:14
樓主這個是否做的有點復雜
作者: 藍zuzu    時間: 2015-1-19 20:59
嗯，辛苦了
作者: fly402418688    時間: 2015-1-19 21:25
欣賞了照片
作者: wanglin222    時間: 2016-1-28 14:37
很不錯！
作者: 陳宇9427689    時間: 2016-2-1 10:30
學習了
作者: wanglin222    時間: 2016-2-4 16:28
學習
作者: 川hc    時間: 2016-2-20 21:57
諧波減速機自帶交叉滾子軸承，哪里還用自己裝軸承吶
作者: 半山123    時間: 2016-3-9 10:48
用彈簧線排，+-180  ，預留空間大了點，整機外徑變大 走通訊線就好很多。
作者: gaohengrui    時間: 2017-6-29 15:04
這個古董機器是哪家的？



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