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標題: 五軸機器人第1軸請教結構探討 [打印本頁]
作者: ores    時間: 2014-8-18 11:49
標題: 五軸機器人第1軸請教結構探討
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* j$ W- d" Q. {( S+ O8 R+ n, f2 G如圖所示所五軸機器人，我現在設計第1軸。3 q% G' R3 g8 s$ @- D  a' O+ I
我的方法是電機偏置帶著同步帶輪轉動，同步帶輪裝在中空諧波減速機上。請問大家有這樣設計過嗎？
4 ]' X; ?' W0 E) d9 A9 G還是有更好的設計方法？因為要穿線，所以諧波減速機是中空的和電機偏置（未考慮用中空電機，太貴）。
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作者: 機械學藝    時間: 2014-8-18 12:28
可參考這個,電機直聯諧波，諧波輸出法蘭上有－中空軸,作第1抽的旋轉主軸，電線在中空軸90度處出來。6 q$ y- D) u5 Y. n

9 O9 k/ T& L9 P' f" G[attach]328635[/attach]
9 P8 z* K, l" [8 v: p5 h" I4 q+ c" C$ [5 P. _
底部
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- M7 G& ]. K: w& a3 x5 c拆去電機看到的諧波(波發生器在電機軸上)., d# p/ \8 r3 j# e1 A  o
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作者: ores    時間: 2014-8-18 14:08
本帖最后由 ores 于 2014-8-18 14:16 編輯 7 Q8 C' k% K: c6 @; M2 w, I" I
機械學藝 發表于 2014-8-18 12:28 7 B- T- f7 ^" w: b7 @7 p9 M' m2 s
可參考這個,電機直聯諧波，諧波輸出法蘭上有－中空軸,作第1抽的旋轉主軸，電線在中空軸90度處出來。
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$ B( b5 v: b' U請教電機直接與諧波相連，線怎么出來，沒明白如何90度出來。
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你看我這樣理解是嗎？電機與諧波直接相連，然后再制作一個“中空軸零件”鎖在諧波上，中空軸上打個孔，然后指點2關節鎖在中空軸上，中空軸起一個連接作用，并中間出線？
2 |5 E! f+ W" X+ O! c如果是這樣，這個中空軸應該有一定的長度，在這上面裝上后面的關節，有一定重量，您是否在上面還安裝了軸承？
作者: 深圳中瑞機械手    時間: 2014-8-18 21:59
出線問題需要考慮
作者: wllgold    時間: 2014-8-19 09:24
回復樓主，是有這樣的設計方法的。例如三菱RV-F系列，第一軸就是用的同步帶。但是需要考慮皮帶的張緊；
" v/ n, G' P7 I+ I1 ?2 _當然，小型機器人第一軸也可以用齒輪傳動，但是需要考慮潤滑；) U, f/ |. G; e: L- R! p
此外，還可以用的二樓所說的方法，這種方法也較為普遍的。
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作者: 機械學藝    時間: 2014-8-19 10:12
本帖最后由 機械學藝 于 2014-8-19 10:18 編輯 4 K9 m5 x8 d' m% |5 F, A
ores 發表于 2014-8-18 14:08 3 w, F: R8 _+ h1 p9 f* \
請教電機直接與諧波相連，線怎么出來，沒明白如何90度出來。
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你看我這樣理解是嗎？電機與諧波直接相 ...

' V' h$ v/ P  a! Y基本是這樣，就是中空管下部徑向開個洞，上部還有支撐軸承的。發多幾張圖你看看。+ I2 j$ t# F& f. V

' j$ x6 r. H2 Q[attach]328779[/attach]
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- Z/ M# w2 P5 J0 L! Q  b( G[attach]328778[/attach]
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4 y5 D9 X4 a9 ?1 F: m& s6 Y* k2 u$ P
) j1 f6 a6 j6 L5 f$ y) u連在電機軸上的波發生器。
7 V8 V* h7 }; u+ }7 W[attach]328777[/attach]5 d& h2 f5 p6 q+ B2 g

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作者: wllgold    時間: 2014-8-19 10:30
樓上的辛苦了。贊
作者: ores    時間: 2014-8-20 08:09
機械學藝 發表于 2014-8-19 10:12
9 G- f4 B5 ]* ?7 n1 a基本是這樣，就是中空管下部徑向開個洞，上部還有支撐軸承的。發多幾張圖你看看。
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謝謝，看樣子還得選個軸承，否則就得直接同步帶輪偏置了
作者: mrplplplpl    時間: 2014-8-20 08:33
謝謝樓主的帖子,進來學習一下
作者: ores    時間: 2014-8-20 09:22
機械學藝 發表于 2014-8-19 10:12 * m9 F! w- z; w* J' }) v3 J5 K
基本是這樣，就是中空管下部徑向開個洞，上部還有支撐軸承的。發多幾張圖你看看。
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' X8 t- T: B- }: t麻煩問下，這是什么什么軸承支撐？專業回轉軸承？交叉滾子？還是？
作者: 機械學藝    時間: 2014-8-21 09:17
ores 發表于 2014-8-20 09:22
+ m$ c1 Y0 U- J7 n( t麻煩問下，這是什么什么軸承支撐？專業回轉軸承？交叉滾子？還是？

4 k. U2 D1 y4 o2 S* X昨晚仔細看了,上面是個很薄的交叉滾子軸承組件,不用中空管(看到的中空管其實是一節套在組件內孔很短的尼龍管,)組件與下面的諧波連接是用－根很厚的扁鋼,這樣軸承組件與諧波之間很空的了，電線在里面可很自由地擺動。" _2 t: j% y: j+ \7 H+ S
作者: ores    時間: 2014-8-21 09:35
機械學藝 發表于 2014-8-21 09:17
7 X% `, C& z( A. Q昨晚仔細看了,上面是個很薄的交叉滾子軸承組件,不用中空管(看到的中空管其實是一節套在組件內孔很短的尼龍 ...
2 z, S  _/ s( Y
謝謝，我懂了，跟我想象的一樣，唯一少畫了個尼龍管，估計是為了防止線旋轉時摩擦，我得加個上去。再次感謝！
作者: loligo    時間: 2014-8-21 09:49
諧波里面帶了交叉滾子軸承，作為主承載軸承。其他的軸承可以選用深溝球
作者: 機械學藝    時間: 2014-8-21 10:07
本帖最后由 機械學藝 于 2014-8-21 10:09 編輯 , w  ?  |2 V: R1 x' D: B* N/ k
ores 發表于 2014-8-21 09:35 ' `; t; F8 W- u( N1 q. }' [1 ~: W
謝謝，我懂了，跟我想象的一樣，唯一少畫了個尼龍管，估計是為了防止線旋轉時摩擦，我得加個上去。再次感 ...

  `/ |; r- V( s, O現在你的進程如何？我已改好了機器(全部換上交流伺服)，能動了。現是控制算法和軟件的問題了,敬請指教！. z+ t. U* i* Q8 K- K: L

( ?: s: s" G" y* z  ][attach]328967[/attach]
作者: prima1    時間: 2014-8-21 13:28
現在用得相對較多的還是直聯，當然你的也有不少上面這樣用的，問題就是同步帶那兒要注意調整及更換
作者: ores    時間: 2014-8-22 09:48
loligo 發表于 2014-8-21 09:49 0 A' ~6 ?/ ], I/ P0 i' C
諧波里面帶了交叉滾子軸承，作為主承載軸承。其他的軸承可以選用深溝球
# U9 t( P; {" y/ \2 I" D/ g0 p
這是要受徑向力的，深溝球直接排除
作者: ores    時間: 2014-8-22 09:59
本帖最后由 ores 于 2014-8-22 10:44 編輯 ( Z/ d5 C7 \% h5 K" l+ |- v% c& v
機械學藝 發表于 2014-8-21 10:07
. t& d9 X* x' T( x, ^$ |現在你的進程如何？我已改好了機器(全部換上交流伺服)，能動了。現是控制算法和軟件的問題了,敬請指教！: l( |& g2 d& {9 z& ?
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" z/ j: W8 [$ g6 q1 n2 I0 [; E[attach]329129[/attach]
: o# S+ O! e8 w+ t( F. B( U2 e
, k3 t3 V; p; u. Y$ k2 d2 p , T, q& F* ?; `3 A) R
這兩天已將電機和減速機選型計算搞定。第1軸設計如圖所述，但是
* j: w$ e8 @' |9 W4 R$ L3 z- \9 A第一：交叉滾子軸承和諧波減速機如何連間才更好，我還得好好想想
8 g7 ?7 F0 ~9 g$ o6 Y) F  R0 R& B第二：交叉滾子軸承第一次使用，如何正確安裝還得作了解，雖然看了下書，但是還是得聯系相應技術支持才能確定。
* C; c: y* O# f; N& ]- t& K我的QQ是860214189，你能加下嗎，順便請教些別的問題，當然你留下QQ，我也可以加你。
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領導想用同步帶輪的，不知道用的人多不多。這個不用加油5 Y  R! T' @( y+ j" ]

) c$ s- r8 S2 c# ]4 r! f- ], q2 C! ~9 `$ z0 ?4 Z5 K. `
作者: 機械學藝    時間: 2014-8-22 13:15
ores 發表于 2014-8-22 09:59 ) r- q+ l% s& V! d8 ]0 o; A1 l
這兩天已將電機和減速機選型計算搞定。第1軸設計如圖所述，但是
5 _0 R+ U) m4 p4 c第一：交叉滾子軸承和諧波減速機 ...
8 A2 Q4 y& O6 I8 }0 |$ X5 `9 T& V
就像拔叉一樣單邊的,截面約50x25的樣子,最好有部樣機當參考基礎,可考慮用市面上二手的進口專用關節軸承組件。我認為你還是找部現成的二手光機來改造，費用可省幾倍，效果也是無法比的，QQ我很少上,我是廣州的,如近的話你可來看下。
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作者: ores    時間: 2014-8-22 17:52
機械學藝 發表于 2014-8-22 13:15 5 J; @  z' [+ x) z- A" D
就像拔叉一樣單邊的,截面約50x25的樣子,最好有部樣機當參考基礎,可考慮用市面上二手的進口專用關節軸承組 ...
  S1 N" ]6 Q. f0 w
我到二手機器人市場看了下，拍了一個這樣的照片，黑色部份整體是交叉滾子軸承嗎？跟我THK書上看到的不一樣，這是非標的滾子軸承還是什么？. S: C$ }- D9 B3 ]
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作者: 紅城老米    時間: 2014-8-22 18:41
6樓的圖不錯謝了，收了
作者: 機械學藝    時間: 2014-8-23 08:22
ores 發表于 2014-8-22 17:52 2 i+ g8 G" z( }9 W- k
我到二手機器人市場看了下，拍了一個這樣的照片，黑色部份整體是交叉滾子軸承嗎？跟我THK書上看到的不一樣 ...

1 F. w  S; z/ i7 g8 {5 _$ L應該是的。
0 B. `/ H! \# Q( I+ o  Q
作者: luozheng0403    時間: 2014-8-29 09:54
交叉滾子軸承驗證完畢
作者: fengshinideying    時間: 2014-9-15 20:05
學習了
作者: 侯爵莊園    時間: 2014-9-22 16:24
參觀一下
作者: 13544653224    時間: 2014-11-7 14:14
樓主這個是否做的有點復雜
作者: 藍zuzu    時間: 2015-1-19 20:59
嗯，辛苦了
作者: fly402418688    時間: 2015-1-19 21:25
欣賞了照片
作者: wanglin222    時間: 2016-1-28 14:37
很不錯！
作者: 陳宇9427689    時間: 2016-2-1 10:30
學習了
作者: wanglin222    時間: 2016-2-4 16:28
學習
作者: 川hc    時間: 2016-2-20 21:57
諧波減速機自帶交叉滾子軸承，哪里還用自己裝軸承吶
作者: 半山123    時間: 2016-3-9 10:48
用彈簧線排，+-180  ，預留空間大了點，整機外徑變大 走通訊線就好很多。
作者: gaohengrui    時間: 2017-6-29 15:04
這個古董機器是哪家的？



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