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標題: 五軸機器人第1軸請教結構探討 [打印本頁]
作者: ores    時間: 2014-8-18 11:49
標題: 五軸機器人第1軸請教結構探討
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如圖所示所五軸機器人，我現在設計第1軸。
7 q. e/ b& W+ ~! P  J( ^我的方法是電機偏置帶著同步帶輪轉動，同步帶輪裝在中空諧波減速機上。請問大家有這樣設計過嗎？
/ D. |" U2 }4 w5 t7 \  }還是有更好的設計方法？因為要穿線，所以諧波減速機是中空的和電機偏置（未考慮用中空電機，太貴）。/ J2 S& \" l% i1 _* Q' ~1 ~
作者: 機械學藝    時間: 2014-8-18 12:28
可參考這個,電機直聯諧波，諧波輸出法蘭上有－中空軸,作第1抽的旋轉主軸，電線在中空軸90度處出來。
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拆去電機看到的諧波(波發生器在電機軸上).
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作者: ores    時間: 2014-8-18 14:08
本帖最后由 ores 于 2014-8-18 14:16 編輯
( [6 j3 S' P2 G/ r
機械學藝 發表于 2014-8-18 12:28
! C+ E- F* \; c7 R1 ]+ V8 \! j可參考這個,電機直聯諧波，諧波輸出法蘭上有－中空軸,作第1抽的旋轉主軸，電線在中空軸90度處出來。
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% y0 n1 }6 f& b2 D! R請教電機直接與諧波相連，線怎么出來，沒明白如何90度出來。
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你看我這樣理解是嗎？電機與諧波直接相連，然后再制作一個“中空軸零件”鎖在諧波上，中空軸上打個孔，然后指點2關節鎖在中空軸上，中空軸起一個連接作用，并中間出線？$ v' C. k! `* i4 r6 s( ?* s
如果是這樣，這個中空軸應該有一定的長度，在這上面裝上后面的關節，有一定重量，您是否在上面還安裝了軸承？
作者: 深圳中瑞機械手    時間: 2014-8-18 21:59
出線問題需要考慮
作者: wllgold    時間: 2014-8-19 09:24
回復樓主，是有這樣的設計方法的。例如三菱RV-F系列，第一軸就是用的同步帶。但是需要考慮皮帶的張緊；7 _1 A  U' D+ g& v3 g, [
當然，小型機器人第一軸也可以用齒輪傳動，但是需要考慮潤滑；
% J5 N/ U5 }$ r5 x5 r- H此外，還可以用的二樓所說的方法，這種方法也較為普遍的。) ?8 a5 U4 j) T  x0 d
作者: 機械學藝    時間: 2014-8-19 10:12
本帖最后由 機械學藝 于 2014-8-19 10:18 編輯 : G( [, p* S; M7 ~) Y9 f6 k5 ~
ores 發表于 2014-8-18 14:08
. D! k) v- p! t% D& ]% Q請教電機直接與諧波相連，線怎么出來，沒明白如何90度出來。, F" `6 S, [6 @

7 Y' t$ n) a. \你看我這樣理解是嗎？電機與諧波直接相 ...

1 M; N) M/ }- x! t基本是這樣，就是中空管下部徑向開個洞，上部還有支撐軸承的。發多幾張圖你看看。
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[attach]328779[/attach]
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% ?" v9 W! j6 l# ]+ F# {連在電機軸上的波發生器。
; O% s% U7 i) x( b[attach]328777[/attach]
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作者: wllgold    時間: 2014-8-19 10:30
樓上的辛苦了。贊
作者: ores    時間: 2014-8-20 08:09
機械學藝 發表于 2014-8-19 10:12
8 j  y- P" p6 f7 l基本是這樣，就是中空管下部徑向開個洞，上部還有支撐軸承的。發多幾張圖你看看。

( l% f& C% k* Q( g謝謝，看樣子還得選個軸承，否則就得直接同步帶輪偏置了
作者: mrplplplpl    時間: 2014-8-20 08:33
謝謝樓主的帖子,進來學習一下
作者: ores    時間: 2014-8-20 09:22
機械學藝 發表于 2014-8-19 10:12 9 H( d1 B2 b, ^3 W
基本是這樣，就是中空管下部徑向開個洞，上部還有支撐軸承的。發多幾張圖你看看。
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麻煩問下，這是什么什么軸承支撐？專業回轉軸承？交叉滾子？還是？
作者: 機械學藝    時間: 2014-8-21 09:17
ores 發表于 2014-8-20 09:22 7 S# T* o6 C; S1 R; x% J' q; p9 s
麻煩問下，這是什么什么軸承支撐？專業回轉軸承？交叉滾子？還是？

. A' a/ A; m- [. q昨晚仔細看了,上面是個很薄的交叉滾子軸承組件,不用中空管(看到的中空管其實是一節套在組件內孔很短的尼龍管,)組件與下面的諧波連接是用－根很厚的扁鋼,這樣軸承組件與諧波之間很空的了，電線在里面可很自由地擺動。! M1 r7 G% ^1 p; @. L8 h. ^
作者: ores    時間: 2014-8-21 09:35
機械學藝 發表于 2014-8-21 09:17
3 P% y: H: q" R# v昨晚仔細看了,上面是個很薄的交叉滾子軸承組件,不用中空管(看到的中空管其實是一節套在組件內孔很短的尼龍 ...

7 D* q  }  T5 Y; x謝謝，我懂了，跟我想象的一樣，唯一少畫了個尼龍管，估計是為了防止線旋轉時摩擦，我得加個上去。再次感謝！
作者: loligo    時間: 2014-8-21 09:49
諧波里面帶了交叉滾子軸承，作為主承載軸承。其他的軸承可以選用深溝球
作者: 機械學藝    時間: 2014-8-21 10:07
本帖最后由 機械學藝 于 2014-8-21 10:09 編輯
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ores 發表于 2014-8-21 09:35
1 o7 |" b4 y4 a5 i& v: ?5 x6 ]謝謝，我懂了，跟我想象的一樣，唯一少畫了個尼龍管，估計是為了防止線旋轉時摩擦，我得加個上去。再次感 ...
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現在你的進程如何？我已改好了機器(全部換上交流伺服)，能動了。現是控制算法和軟件的問題了,敬請指教！2 H; y! H5 U/ E' x2 y6 e6 ~6 w, r. C% p

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作者: prima1    時間: 2014-8-21 13:28
現在用得相對較多的還是直聯，當然你的也有不少上面這樣用的，問題就是同步帶那兒要注意調整及更換
作者: ores    時間: 2014-8-22 09:48
loligo 發表于 2014-8-21 09:49 - W1 h- U5 W3 [/ n% V8 x0 L
諧波里面帶了交叉滾子軸承，作為主承載軸承。其他的軸承可以選用深溝球

. u  V- N6 @* F) a這是要受徑向力的，深溝球直接排除
作者: ores    時間: 2014-8-22 09:59
本帖最后由 ores 于 2014-8-22 10:44 編輯
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機械學藝 發表于 2014-8-21 10:07
1 u" v) t) r- l# t現在你的進程如何？我已改好了機器(全部換上交流伺服)，能動了。現是控制算法和軟件的問題了,敬請指教！
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. z) G6 ^8 b" n" b5 {這兩天已將電機和減速機選型計算搞定。第1軸設計如圖所述，但是% G' [* S" V5 P" ?3 d" ?: _: Q
第一：交叉滾子軸承和諧波減速機如何連間才更好，我還得好好想想1 c9 Z( [) N  n3 u. i+ u
第二：交叉滾子軸承第一次使用，如何正確安裝還得作了解，雖然看了下書，但是還是得聯系相應技術支持才能確定。1 \' F( @5 Q. x% c: r8 o
我的QQ是860214189，你能加下嗎，順便請教些別的問題，當然你留下QQ，我也可以加你。0 I' p4 f7 F  }3 M+ D2 M

& ]* [+ d6 h- f8 Z/ r領導想用同步帶輪的，不知道用的人多不多。這個不用加油% {4 B9 A0 |" z  H+ A% S
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  T; j6 Z& n; q  n( M) R
作者: 機械學藝    時間: 2014-8-22 13:15
ores 發表于 2014-8-22 09:59
/ u" i* X& I2 r( E+ o- g6 w, H這兩天已將電機和減速機選型計算搞定。第1軸設計如圖所述，但是' ?. }2 h  A* Y3 I5 N* D0 ~
第一：交叉滾子軸承和諧波減速機 ...

9 i) f' D+ @* {4 {/ F+ Y2 A就像拔叉一樣單邊的,截面約50x25的樣子,最好有部樣機當參考基礎,可考慮用市面上二手的進口專用關節軸承組件。我認為你還是找部現成的二手光機來改造，費用可省幾倍，效果也是無法比的，QQ我很少上,我是廣州的,如近的話你可來看下。
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作者: ores    時間: 2014-8-22 17:52
機械學藝 發表于 2014-8-22 13:15
8 d  j8 k2 s. {6 P" E6 N就像拔叉一樣單邊的,截面約50x25的樣子,最好有部樣機當參考基礎,可考慮用市面上二手的進口專用關節軸承組 ...
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我到二手機器人市場看了下，拍了一個這樣的照片，黑色部份整體是交叉滾子軸承嗎？跟我THK書上看到的不一樣，這是非標的滾子軸承還是什么？4 G: V3 J( ]( K* _( T
[attach]329196[/attach]8 V. G, l$ a9 s! o. Y9 y& Y. _
作者: 紅城老米    時間: 2014-8-22 18:41
6樓的圖不錯謝了，收了
作者: 機械學藝    時間: 2014-8-23 08:22
ores 發表于 2014-8-22 17:52 ' b) K2 B: L+ u( p
我到二手機器人市場看了下，拍了一個這樣的照片，黑色部份整體是交叉滾子軸承嗎？跟我THK書上看到的不一樣 ...
) J! J* b1 D) t9 u7 @+ k8 R
應該是的。9 k/ L& M6 U, T3 H
作者: luozheng0403    時間: 2014-8-29 09:54
交叉滾子軸承驗證完畢
作者: fengshinideying    時間: 2014-9-15 20:05
學習了
作者: 侯爵莊園    時間: 2014-9-22 16:24
參觀一下
作者: 13544653224    時間: 2014-11-7 14:14
樓主這個是否做的有點復雜
作者: 藍zuzu    時間: 2015-1-19 20:59
嗯，辛苦了
作者: fly402418688    時間: 2015-1-19 21:25
欣賞了照片
作者: wanglin222    時間: 2016-1-28 14:37
很不錯！
作者: 陳宇9427689    時間: 2016-2-1 10:30
學習了
作者: wanglin222    時間: 2016-2-4 16:28
學習
作者: 川hc    時間: 2016-2-20 21:57
諧波減速機自帶交叉滾子軸承，哪里還用自己裝軸承吶
作者: 半山123    時間: 2016-3-9 10:48
用彈簧線排，+-180  ，預留空間大了點，整機外徑變大 走通訊線就好很多。
作者: gaohengrui    時間: 2017-6-29 15:04
這個古董機器是哪家的？



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