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機械社區(qū)

標題: 這是一個50KG 機器人的參數(shù)，請教怎么算運動范圍。就是能夠到達的工作范圍。謝謝... [打印本頁]
作者: 18826601977    時間: 2014-7-27 15:47
標題: 這是一個50KG 機器人的參數(shù)，請教怎么算運動范圍。就是能夠到達的工作范圍。謝謝...
[attach]326529[/attach][attach]326529[/attach]+ P  C6 m* D- O# s/ f
作者: 葉落滿空山    時間: 2014-7-27 16:01
提示: 作者被禁止或刪除 內(nèi)容自動屏蔽
作者: 18826601977    時間: 2014-7-27 16:17
葉落滿空山 發(fā)表于 2014-7-27 16:01
3 W3 \. R, k' k* M7 h" g; y做個運動仿真，跟一下部件就能有工作范圍了
, [7 R0 ~7 K6 N9 G) F$ n: {
如果只是單純的手工計算，有方法嗎？笛卡爾坐標三角函數(shù)什么，是這些計算方式嗎？& i/ p" n- @- d" @
作者: 祥云飛魚    時間: 2014-7-27 17:44
樓主 大學(xué)在讀？還是研究生 剛上？ 沒玩過機器人   還是看看基礎(chǔ)的東西吧。
% b! {  Q/ f+ C4 y7 |1 h# ~7 w我告訴負你的參數(shù)50KG 已經(jīng)沒戲了 貼圖的 結(jié)構(gòu)不合適
作者: 火神云色    時間: 2014-7-27 17:49
作者: RS_步行者    時間: 2014-7-27 18:29
單從圖上看，除去腕部以上的關(guān)節(jié)，你這個應(yīng)該是平面內(nèi)的二自由度的機械臂吧。如果不考慮機械結(jié)構(gòu)上的限制，那么機械臂腕部關(guān)節(jié)的活動范圍應(yīng)該是一個最小半徑為1020-800，最大半徑為1020+800的平面圓環(huán)。實際考慮活動空間，還要考慮機械結(jié)構(gòu)上的限制，例如第二個關(guān)節(jié)不能達到360度的活動范圍。
作者: 18826601977    時間: 2014-7-27 20:10
祥云飛魚 發(fā)表于 2014-7-27 17:44 9 R" K% k' o1 ]) r0 h
樓主 大學(xué)在讀？還是研究生 剛上？ 沒玩過機器人   還是看看基礎(chǔ)的東西吧。
% K- }  v) i0 f. n% p我告訴負你的參數(shù) ...

+ ~1 c# n7 W2 i1 x, o) O9 X3 v高人什么意思，請明示。我也是剛接觸工業(yè)機器人。謝謝指點。3 g; M* ^) {; x
作者: 18826601977    時間: 2014-7-27 20:12
RS_步行者 發(fā)表于 2014-7-27 18:29
& z/ y; C/ ~# l. j; ?- b+ c單從圖上看，除去腕部以上的關(guān)節(jié)，你這個應(yīng)該是平面內(nèi)的二自由度的機械臂吧。如果不考慮機械結(jié)構(gòu)上的限制， ...
/ `! T& n9 J  [) ?0 p- s
你好，我這個是六自由度的機器人，是用平面圖表示出來的，可能不太明確。能講解一下你得計算方法嗎？    萬謝！  或者這類知識在哪里可以學(xué)習(xí)到。
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作者: 18826601977    時間: 2014-7-27 20:15
祥云飛魚 發(fā)表于 2014-7-27 17:44 2 i: l8 u7 i) _# h5 A
樓主 大學(xué)在讀？還是研究生 剛上？ 沒玩過機器人   還是看看基礎(chǔ)的東西吧。
: k; _! x( Z1 l# d我告訴負你的參數(shù) ...

3 j9 w, I) N* u. ~高人  特請教如果想看這類計算的知識的話，在哪里可以看，可以學(xué)到。請指點！
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作者: RS_步行者    時間: 2014-7-27 22:20
18826601977 發(fā)表于 2014-7-27 20:12
9 `# k0 k9 j. b0 `6 B你好，我這個是六自由度的機器人，是用平面圖表示出來的，可能不太明確。能講解一下你得計算方法嗎？     ...
" X9 M- K9 g1 w& E/ e% d
一般在計算機器人的工作空間的時候，腕部以上的關(guān)節(jié)是不計入計算的。你可以參考《機器人學(xué)導(dǎo)論》((美)John J.Craig 著 貟超 譯)的第3章3.6驅(qū)動器空間、關(guān)節(jié)空間、笛卡爾空間和第4章4.3當n<6時操作臂子空間的描述。要深入了解可能要看看其中運動學(xué)和逆運動學(xué)部分。我也是剛好最近剛剛看完這些而已，可能沒辦法給你太好的建議。個人見解：如果除去腕部關(guān)節(jié)，你的機械臂是平面內(nèi)的話按照我之前的回復(fù)就可以計算了。如果是空間上的，就會比較麻煩。需要你對這本書的運動學(xué)部分有一定了解，以及應(yīng)用軟件計算。
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作者: RS_步行者    時間: 2014-7-27 22:21
18826601977 發(fā)表于 2014-7-27 20:12 3 C9 P* N+ g' c$ P% n8 }
你好，我這個是六自由度的機器人，是用平面圖表示出來的，可能不太明確。能講解一下你得計算方法嗎？     ...

/ H: s' ^7 v$ f& a% `5 i& u3 Z那本書在網(wǎng)上可以下載到電子版，如果沒有找到，可以找我要
0 D+ S1 [' e1 @' o" }0 |
作者: 18826601977    時間: 2014-7-28 18:21
RS_步行者 發(fā)表于 2014-7-27 22:20 1 ~" _" ]1 T6 C5 j. y% `, Z
一般在計算機器人的工作空間的時候，腕部以上的關(guān)節(jié)是不計入計算的。你可以參考《機器人學(xué)導(dǎo)論》((美)J ...

" k; V0 c. {* ^# J2 ?: h" `謝謝   我先去找一下，感謝你得幫助6 d! ]3 Q$ b' B* c1 ~" G- U( g

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4 @# X( X# U4 f& e
作者: ☆西北光☆    時間: 2014-7-30 22:22
這個要搞懂機器人運動學(xué)哦，哎呀，一看行列式，矩陣就頭大！
作者: 機器人小白2014    時間: 2014-8-11 20:27
機器人工作范圍指的是腕關(guān)節(jié)點的運動范圍，我都是在SolidWorks里面草圖畫的。
9 p& p, Q# E2 k1 s; [  {! W; i; |
* ]' A8 o+ b; o% E) E1,4,5,6軸運動范圍不考慮，只考慮2軸與3軸
& `! t7 y5 n, ^3 O) Q; D2 }* b$ m: Y& @  J
你就想象這兩個軸極限組合情況下，畫圓就行了6 K; ]$ R% u) g1 G$ I0 R* R
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想給你發(fā)個我之前畫的KUKA KR16ARC的運動范圍圖，結(jié)果不曉得如何貼圖
作者: 18826601977    時間: 2014-8-12 11:49
后來我也是用這種方法來畫的，不過是用CAD的
作者: 藍zuzu    時間: 2015-1-19 23:43
打醬油
作者: boy-shl    時間: 2015-1-20 10:43
就是畫圓啊 ，很簡單的，不難，自己琢磨下，不需要設(shè)計計算的！
作者: hanchao166    時間: 2015-1-21 17:08
不錯不錯1 }2 Q0 `8 S/ W2 r! V; @
作者: 赤發(fā)鬼李逵    時間: 2015-6-5 16:50
這個是技術(shù)要求嗎？
作者: bitter007    時間: 2015-9-6 13:51
我也在算這個，不過直接兩個極限位置相加的話還是不太對，總跟其他廠家給出的參數(shù)計算差那么一點....
作者: 吼o吼    時間: 2015-9-24 15:47
也在學(xué)習(xí)這部分，先從齊次變換矩陣復(fù)習(xí)起
作者: lnxianzhi    時間: 2015-9-24 16:25
這是要命的計算啊，矩陣看著就頭痛了
作者: xutiantian    時間: 2016-4-12 11:24
找供應(yīng)商要
作者: 大峰Q    時間: 2016-4-12 12:36
萊學(xué)習(xí)
作者: xjs9912    時間: 2016-4-12 21:58
是啊，我看到書上那些計算我就頭大，看不下去。
作者: save1a    時間: 2016-4-13 23:10
第二個關(guān)節(jié)不能達到360度的活動范圍



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