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機械社區

標題: 機械臂怎么控制抓取定點物體？ [打印本頁]
作者: 月圓人缺    時間: 2014-6-9 21:23
標題: 機械臂怎么控制抓取定點物體？
機械臂四個自由度，第一維水平旋轉，另外三維用舵機帶動豎直旋轉。機械臂放在靜止平臺上，手腕在抓到物體后保持水平狀態。這樣的話理論上說是可以抓到附近物體的，但是到算法的時候怎么控制這四個自由度，完成抓取動作呢？
作者: luxiang821    時間: 2014-6-9 21:27
樓主這有點高大上啊，幫頂5 f% w0 F9 y& q( P; r
坐等大神解惑
作者: 歐陽絕痕    時間: 2014-6-9 22:00
大俠研究機器人啊？能分享點資料嗎？純屬是學習資料
作者: 鳥菜    時間: 2014-6-9 22:06
機械臂的技術核心部分之一就是運動算法啊，這個得看現場的實際情況避空障礙物和取最短距離吧？
作者: hanchao166    時間: 2014-6-10 09:16
太簡單了吧
作者: 設計者AF    時間: 2014-6-10 10:17
提示: 作者被禁止或刪除 內容自動屏蔽
作者: 冷暖人生    時間: 2014-6-10 11:28
這才是高大上的問題。
作者: shejishi    時間: 2014-6-11 16:00
這個問題比較難，非專業人士不發回答
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作者: Industrial    時間: 2014-6-12 21:07
本帖最后由 Industrial 于 2014-6-12 21:48 編輯 8 ]2 i' L( M3 E" Z% z
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用舵機的就不考慮D-H法求微分速度和力矩這么復雜的問題吧，如果只考慮位置方程就用高中的三角函數就可以了；例如以基座為原點想抓空間某點P（xyz），先以xy用三角函數就可求得中間線長度和角度θ1，所得的角度就是第一軸的角度（水平旋轉軸），所得長度再和z一起同樣求得另一中間線的長度和角度θ2a，這條中間線和機器人第二軸第三軸形成三角（這時程序要作個對比如里這條中間線比2+3軸還長，就說明P點超過機器人最大的作業空間了，就放棄計算），這樣這個三角形的三條邊長都已知就可得三個內角θ2b θ3 θ0，這樣θ2b+θ2a就是第二軸角度，θ3就是第三軸角度，θ4=180-θ3-θ2這樣四個角都出來了。想想大概是這樣，詳細的方程樓主去琢磨一下三角函數吧。這個用單片機就可以控制了。
作者: 設計者AF    時間: 2014-6-12 22:00
提示: 作者被禁止或刪除 內容自動屏蔽
作者: Industrial    時間: 2014-6-12 23:16
本帖最后由 Industrial 于 2014-6-12 23:20 編輯 ( z( C& {, `/ G

; j1 `) B5 o7 @0 J+ R" P/ E上面的三角函數我也是看到樓主想法突然想到的。在這里設的原點在基座上面，也就是θ2轉軸中心。也可以設在基座底點，不過每次給它的P（xyz）點坐標的z參數要先減去基座高度。第一個中間線在原點xy平面內，第二個中間線聯接P點和原點。
作者: ie1    時間: 2014-6-13 16:49
沒玩過機器人，只是在展覽會看到過很多
7 [" v  W+ ]: q% v$ k夾緊裝置，在機械臂末端裝個夾緊氣缸就好了。當然根據物體的形狀不同，可以自己設計8 a' G; [# d. y# m6 M  |& }3 u8 N- K% Q
國內市面上很多的機器手，制作難度不大，主要就是負載大的要做受力計算。然后就是控制吧，控制的話，現在多軸的數控系統很多。這2個會，就基本可以做出來了
2 o* K; A$ X0 G/ ]/ b
% a, H1 b- B% s) ^9 l不知道說錯沒
作者: 赤發鬼李逵    時間: 2015-6-10 14:19
你這是要參見機器人大賽嗎？？
作者: cosxuan    時間: 2015-6-10 14:31
機器人位姿矩陣、牛頓歐拉方程動力學算法、凱恩方程動力學算法、拉格朗日方程動力學算法，后面三個講的是對機械臂動力學分析的不同方法
作者: capcom4714    時間: 2015-6-27 14:42
機械臂的技術核心部分之一就是運動算法啊，這個得看現場的實際情況避空障礙物和取最短距離吧？



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