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標題: 四軸搬運機械手—伺服電機加速度加不上來 [打印本頁]
作者: Quiet_lw    時間: 2014-5-10 10:30
標題: 四軸搬運機械手—伺服電機加速度加不上來
    小弟最近在調試一個四軸搬運機器人，是我們自己研發的。用的3KW的伺服電機和擺線針輪行星減速機，用PC+運動控制卡進行控制，遇到了一個比較棘手的問題，還請各位高手專家指點指點我。
    在用運動控制卡控制伺服電機的時候，加速度上不去。比如說我設置加速度為10°/s2是可以的，但是加到20°/s2的時候，速度明顯還不如10°/s2，電機感覺很吃力的樣子。是電機負載太大導致無法提升加速度么？請教各位了，謝謝。
作者: 壞~蛋    時間: 2014-5-10 11:22
有沒考慮伺服電機設置問題呢？有關剛性之內的。。
作者: WUHANLIST    時間: 2014-5-10 11:38
電機是怎么選的?負載多大，慣量多大，裝配精度如何？
作者: Quiet_lw    時間: 2014-5-10 12:18
WUHANLIST 發表于 2014-5-10 11:38
電機是怎么選的?負載多大，慣量多大，裝配精度如何？

電機負載轉矩大概1500Nm。
額定輸出2.5kw，額定轉矩15.1Nm，最大45.1Nm，轉動慣量54.5*10-4kgm2,。
減速機的減速比200

作者: g2096    時間: 2014-5-10 13:00
空載時能加到20°/s2嗎？
作者: Quiet_lw    時間: 2014-5-10 13:23
g2096 發表于 2014-5-10 13:00
空載時能加到20°/s2嗎？

空載的時候可以達到，裝之前試過
作者: Industrial    時間: 2014-5-10 14:00
樓主會不會是pid的k值不夠大，調大電流環的k值試一下。
作者: 拉斯特    時間: 2014-5-10 15:39
那你算過，加速度F/M嗎？

能提供電機加速度設定為20的電流嗎？



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