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機械社區
標題:
TRIO控制器控制問題探討，能幫助完成者定重謝！
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作者:
24K純帥2
時間:
2014-4-26 15:35
標題:
TRIO控制器控制問題探討，能幫助完成者定重謝！
各位大俠，能幫我解決一下這個問題嗎？
) ?0 M: k7 C" Q+ o7 w1 r. K
1，一臺4軸直角坐標機器人，通過示教器示教得到空間中A，B，C , D.點.
4 ]0 ^. @- N. z i! I
控制要求如下：直角坐標機器人按照A,B,C,D順序對示教點進行再現。
" u7 }7 [# `: t" ~7 z
本人寫了二套程序效果不是很理想，想請各位指點指點!
" G8 {) H8 o; M
mode:
0 t8 j! J3 R, s7 P$ S) D U
IF READ_OP(202)=1 THEN
6 Y7 i8 T9 q1 `* D' q
BASE(2,1,0,3)
; I, b. J( z: o% r' v& o
MERGE AXIS(2)=ON
7 o5 K8 V) [. p% A7 M
MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A點坐標
3 x- A$ c% X$ t" S/ E7 g
MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B點坐標
: c2 o! E1 R; C/ W
MOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C點坐標
2 h' n8 P. q- U- I
MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D點坐標
/ ^7 [) m# a7 o, |- M4 o1 _
MERGE AXIS(2)=OFF
! ]; p; K1 h/ X& g" P! P
ENDIF
/ ^2 a) s! q+ _ [+ g- N a, n) T
GOTO mode
0 `8 I* h8 x) T
此程序在運行過程中的抖動，本人想是不是電機的旋轉方向改變后引起的
, ]. s4 G1 l4 @* z! u. @
電機抖動
/ m, n3 U A; [6 a/ z# L# u+ Q
mode1:
l, s: B, @8 [5 `+ w0 _7 D+ ^
IF READ_OP(202)=1 THEN
1 O* V9 j" b+ L$ o, w2 ]
BASE(2,1,0,3)
8 G3 t8 A7 S% g+ P- f" l
MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A點坐標
{) }% ]* p3 [5 ]
WAIT IDLE
3 e/ G% f% o+ y
MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B點坐標
0 `- ~ r- \' `9 ^. i2 o
WAIT IDLE
6 e" s, l, L w8 t8 {
MOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C點坐標
" J F' T) w( ` g3 C
WAIT IDLE
. p6 F/ o& l" {3 d$ \! W
MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D點坐標
a4 A+ e+ [( R3 W
WAIT IDLE
$ p8 W3 ~: Y2 K4 a1 u. t5 t
ENDIF
, S8 M7 @) R1 W; Z, R8 n
GOTO mode 1
8 m+ g1 x- s1 S- `: t0 w
此程序在運行過程中不抖動，但運行不平滑 。想請各位指點指點!
6 R8 X+ W3 l( j! F. r/ A
問題能得到解決，本人定有重謝 ！聯系電話：13782704927，楊
! @) Z7 B: a% f
作者:
桂花暗香
時間:
2014-4-27 09:16
從甲地到已地直線過去，指的是距離，但是過去有講究，也就是以什么姿態，就是以單一速度？還是變速度，變速度講究加速度，再講究還有躍度。這里的幾個度不能有突變，這樣動作就不像機械人了。
作者:
99999
時間:
2014-4-27 13:22
謝不必了，短期解決方法是每個機械運動配平衡，根本解決方法是換驅動。
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