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機械社區

標題: 伺服電機連接滾珠絲杠，如何實現正弦位移運動？ [打印本頁]

作者: dhihi 時間: 2014-4-6 23:23
標題: 伺服電機連接滾珠絲杠，如何實現正弦位移運動？
謝謝各位前輩的關注！
我現在使用的是設備是伺服電動缸，其基本原理就是伺服電機輸出軸與滾珠絲杠的一端通過聯軸器連接，伺服電機輸出軸旋轉帶動滾珠絲杠旋轉，然后滾珠絲杠螺母上有防轉裝置，于是滾珠絲杠的螺母便可以實現沿軸向運動。以下是示意圖：
(, 下載次數: 107) 圖中伸出黑色缸體部分的是伸縮管，伸縮管是與缸體內部滾珠絲杠螺母固定的，所以當螺母沿軸向運動時伸縮管就能上下運動。

我現在要在伸縮管頭部安裝一個圓盤，我希望圓盤上下運動時的位移是正弦曲線，請問我用什么設備給伺服電機發信號能做到呢？應該怎么編寫這個信號？
謝謝！

補充內容 (2014-4-7 11:59):
簡單來說，就是伺服電機正轉時（比如正轉10度），伸縮管能向上運動（向上移動10mm）；伺服電機反轉時（比如反轉10度），伸縮管能向下運動（向下移動10mm），如何使伸縮管的位移是正弦位移曲線？

補充內容 (2014-4-7 12:54):
電動缸的示意圖可以看這里：

補充內容 (2014-4-7 12:54):
電動缸的示意圖可以看這里：http://www.loyalsz.com/contents/52/205.html

補充內容 (2014-4-7 13:26):
我的文字描述也許不太清楚，5樓我畫了工作示意圖

作者: 機械小安 時間: 2014-4-7 08:45
歐姆龍CP1H可以做到加減速"S"曲線。

作者: 3alibaba3 時間: 2014-4-7 12:23
把你的表述再組織一下，要么畫個示意圖

作者: dhihi 時間: 2014-4-7 12:57

3alibaba3 發表于 2014-4-7 12:23
把你的表述再組織一下，要么畫個示意圖

謝謝前輩回復！
簡單來說，我現在希望電動缸伸縮管的位移能達到正弦曲線，這樣連接在伸縮管的測試物就能受到正弦的振動。

電動缸的基本效果就是:伺服電機正轉時（比如正轉10度），伸縮管能向上運動（向上移動10mm）；伺服電機反轉時（比如反轉10度），伸縮管能向下運動（向下移動10mm）

作者: dhihi 時間: 2014-4-7 13:25

3alibaba3 發表于 2014-4-7 12:23
把你的表述再組織一下，要么畫個示意圖

(, 下載次數: 52)

作者: 螺旋線 時間: 2014-4-7 13:59
伺服電機有驅動器，通常是脈沖給定做位置控制。
你要整個上位機，給驅動發脈沖串，這個脈沖串由你的上位機生成不就行了？
什么曲線都可以，離散化。
假如是高頻，高速再另說

作者: boa65432 時間: 2014-4-7 14:08
速度正弦吧？

作者: dhihi 時間: 2014-4-7 19:36

螺旋線發表于 2014-4-7 13:59
伺服電機有驅動器，通常是脈沖給定做位置控制。
你要整個上位機，給驅動發脈沖串，這個脈沖串由你的上位機 ...

非常感謝回復！就是前輩理解的意思，就是這個位置控制的脈沖信號怎么做的問題!非常感謝！
1.離散化曲線是用什么工具呢？采樣時間有什么方法可以確定？
（我現在的曲線數值在matlab里面，可以導入labview）

2.給脈沖信號的時候，需要給出轉動的轉數還有轉動的速度（也就是發出脈沖的頻率），這個脈沖發出頻率怎么確定呢？
（我查到PLC做伺服電機位置控制時，就是給出脈沖發出頻率和轉數就可以了，那每次運動的加速和減速過程是伺服電機自己調節的嗎？）

3.15HZ的正弦算高頻呢？上下行程很短的，在正負3mm以內。
(伺服電機是三菱7kw，額定3000rpm，最大5000rpm，轉動慣量52.9 ×10-4kg·m2
我不知道伺服電機能承受的正反轉的頻率是多少，三菱的銷售商說有試過一分鐘一百次多一些的時候就把內置的制動電阻給燒了，這個參數在手冊里也沒有直接給出來，有一頁是的是動態制動器特性，如下圖，但是這只是剎車距離）
(, 下載次數: 83)

非常感謝前輩的耐心！

作者: kzj61007 時間: 2014-4-7 20:38
不懂解答。不過幫頂~

作者: 楊鋮皓 時間: 2014-4-7 21:24
學習前輩的經驗，謝謝

作者: hongxing516 時間: 2014-4-8 00:01
本帖最后由 hongxing516 于 2014-4-8 00:02 編輯

電缸也不貴
與無桿氣缸的價格差不多

作者: dhihi 時間: 2014-4-8 14:43

螺旋線發表于 2014-4-7 13:59
伺服電機有驅動器，通常是脈沖給定做位置控制。
你要整個上位機，給驅動發脈沖串，這個脈沖串由你的上位機 ...

非常感謝前輩的解答!關于伺服電機的問題我會再核實計算的，外置的再生電阻也會核實。

就是關于怎么離散化位移曲線還不太明白，這要用到什么工具，軟件呢？

謝謝！

作者: 桂花暗香 時間: 2014-4-8 15:57
本帖最后由桂花暗香于 2014-4-8 20:33 編輯

這樣吧！首先搞個脈沖當量，也就是說你驅動器收一個脈沖，你頭伸出多少。看螺距，和每轉多少脈沖，讓后根據 s=A*SIN(Wt),s的增量為一個脈沖，算出下一個脈沖t的增量，在增量時間t到就輸出下一個脈沖，占空比50%t/2。如此下去就可以實現了。
其實你這玩意用曲軸連桿更合適。

作者: glong123456 時間: 2014-4-8 19:21
是正弦運動，關鍵是你的精度要求。
1、計算機正弦解算，定時向運動控制卡發位置指令。
2、采用帶pvt模式運動控制卡，預先把正弦數據點解算寫入。
3、伺服電機采用速度控制模式，模擬量輸入，加一塊D/A卡產生標準正弦波。
15HZ的頻率較高，三菱電機的幅值會衰減得很厲害，整個傳動又有間隙，剛性不夠，對電機損害也大。
建議采用曲柄滑塊機構機構，還是精度問題。

作者: uglxq1 時間: 2014-4-8 20:29
不懂解答。不過幫頂~

作者: lngk 時間: 2014-4-10 09:17
在這里愛德利又學到了經驗！

作者: zhw101315 時間: 2014-4-10 12:41
學習前輩的經驗

作者: biyesheng 時間: 2014-4-10 18:00
新手，看看

作者: whh7733 時間: 2014-4-10 20:02
臺達伺服 A2的電子凸輪功能可以實現

作者: 論壇新人 時間: 2014-4-10 22:39
來學習學習!

作者: jesuisdj 時間: 2014-4-11 09:17

論壇新人發表于 2014-4-10 22:39
來學習學習!

我們公司專業做絲杠的，有技術支持，www.tjtengdaxin.com,這是公司的網站

作者: 王佳冰(大餅) 時間: 2014-5-6 13:52
配個帶電子凸輪功能的PLC，什么曲線都能走了

作者: dhihi 時間: 2014-5-6 14:56

桂花暗香發表于 2014-4-8 15:57
這樣吧！首先搞個脈沖當量，也就是說你驅動器收一個脈沖，你頭伸出多少。看螺距，和每轉多少脈沖，讓后根據 ...

謝謝前輩的回答！
還有一個問題就是：在給伺服電機發信號的時候，怎么定電機的初始速度，加速時間，最終速度呢？每一個信號的這些參數都要計算嗎？
謝謝！

作者: dhihi 時間: 2014-5-6 15:27

glong123456 發表于 2014-4-8 19:21
是正弦運動，關鍵是你的精度要求。
1、計算機正弦解算，定時向運動控制卡發位置指令。
2、采用帶pvt模式運 ...

謝謝前輩的解答！提供了這么多方案選擇！

作者: 小雪和風 時間: 2014-5-6 16:03
位移不就是伸縮直線運動嗎？怎么可能位移是正弦呢，我覺得也是速度正弦吧？

作者: dhihi 時間: 2014-5-6 17:48

小雪和風發表于 2014-5-6 16:03
位移不就是伸縮直線運動嗎？怎么可能位移是正弦呢，我覺得也是速度正弦吧？

謝謝回覆！
把位移放在Y軸，時間是X軸，然後曲綫是正弦。

作者: lngk 時間: 2014-5-8 09:10
這個電機的樣式愛德利才發現！

作者: iamfuture 時間: 2014-5-9 18:12
太高深了，進來看看答案

作者: wangbin1682 時間: 2014-7-4 16:37
這種問題一般來說論壇里是給不出答案的

作者: 青年要努力 時間: 2014-7-8 09:02
不錯，學習了，加油

作者: 馬鞍山博威液壓 時間: 2014-7-9 10:14

學習

作者: lantianbihb 時間: 2014-8-26 18:16
有難度

作者: 福人王 時間: 2014-8-27 14:32
需要電氣高手解答了

作者: 機器人小白2014 時間: 2014-8-27 20:05
頻率低的話采用脈沖控制，頻率過高的話可以采用總線控制吧....

作者: andyany 時間: 2014-9-24 07:06
曲柄勻速轉動，末端投影即為樓主所需。別把簡單問題搞復雜了。

作者: mrplplplpl 時間: 2014-9-24 08:02
謝謝樓主的帖子, 學習了

作者: 藍zuzu 時間: 2015-1-19 20:49
打醬油

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