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標(biāo)題: 液壓馬達(dá)的控制精度問題 [打印本頁]

作者: icekk 時(shí)間: 2014-3-20 19:22
標(biāo)題: 液壓馬達(dá)的控制精度問題
有一系統(tǒng)采用液壓馬達(dá)驅(qū)動設(shè)計(jì):

液壓馬達(dá)出軸通過2倍齒輪減速驅(qū)動一變化負(fù)載，負(fù)載軸同軸安裝軸編碼器，液壓馬達(dá)通過比例換向閥控制，負(fù)載為變化轉(zhuǎn)矩，最大約200N.M，液壓馬達(dá)額定輸出轉(zhuǎn)矩約150N.M。

問題如下：
通過主軸編碼器及比例閥控制，在次狀況下能否精確控制負(fù)載軸準(zhǔn)確旋轉(zhuǎn)一周？誤差大概怎樣？有此應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)的朋友來說下。

作者: w91678 時(shí)間: 2014-3-20 22:00
誤差挺大的，按照理論正常最大范圍有5%左右

作者: david1973 時(shí)間: 2014-3-21 09:24
比例閥控制的是流量，也就是馬達(dá)速度。定位精度指的是角度，所以在開環(huán)模式下這個(gè)精度跟轉(zhuǎn)速有關(guān)，轉(zhuǎn)速越低精度越高；閉環(huán)模式下跟編碼器的精度有關(guān)，跟要求的定位時(shí)間有關(guān)。

作者: icekk 時(shí)間: 2014-3-21 20:19
轉(zhuǎn)速不高，液壓馬達(dá)轉(zhuǎn)速60轉(zhuǎn)左右，負(fù)載轉(zhuǎn)矩是變化的。軸編碼器的精度足夠。
大致的控制思路是液壓馬達(dá)通過比例換向閥做加減速控制，加減速曲線可以盡量平穩(wěn)，定位時(shí)間充裕，在基本轉(zhuǎn)動至目標(biāo)角度時(shí)切換至液壓馬達(dá)背壓狀態(tài)制動，此時(shí)可以認(rèn)為速度已經(jīng)很低。
只是考慮在液壓馬達(dá)依靠背壓制動情況下，估計(jì)負(fù)載的慣量作用下液壓馬達(dá)內(nèi)泄及液壓震蕩可能會有位置的少許變動。但這個(gè)大致的角度變動量會有多大幅度呢？

作者: david1973 時(shí)間: 2014-3-22 11:03
你說的情況屬于開環(huán)控制，如果程序做的好，精度大約是5%以內(nèi)。閉環(huán)控制大約能達(dá)到1%-3%以內(nèi)，大小取決于比例閥的性能。高頻響比例閥做到0.5-1%都沒問題。
如果轉(zhuǎn)速降低很多，精度還可以提高。

作者: 擺線馬達(dá)qpp 時(shí)間: 2014-3-27 15:06
論壇臥虎藏龍啊！厲害！

作者: 貝貝 時(shí)間: 2014-3-30 10:17
誤差的根源有以下幾個(gè)：比例閥的控制死區(qū)、比例閥的分辨率、齒輪減速箱齒輪之間的游隙及齒的剛度、馬達(dá)的容積效率、管路是硬管還是軟管、馬達(dá)的摩擦力矩、傳感器的精度等因素。
從你的問題看，閥和傳感器精度足夠，就要考慮馬達(dá)容積效率的問題了，這個(gè)對剛度影響很大的

作者: 貝貝 時(shí)間: 2014-4-9 18:07
內(nèi)泄就是容積效率的表現(xiàn)形式

作者: 貝貝 時(shí)間: 2014-4-9 20:35

貝貝發(fā)表于 2014-4-9 18:07 2 t' a* |/ h# `+ E
內(nèi)泄就是容積效率的表現(xiàn)形式

承蒙夸獎，謝謝！

作者: dahuaxy 時(shí)間: 2014-4-12 10:32
就是來悄悄的學(xué)技術(shù)的，頂樓主

作者: 我在飛 時(shí)間: 2014-4-12 15:10
本帖最后由我在飛于 2014-4-12 20:18 編輯

以前搞過一臺專機(jī)，使用的5星低速大扭矩液壓馬達(dá)，配套10000線編碼器和力士樂4WRPEH 6伺服電動閥，正負(fù)10V模擬量控制，輸出軸轉(zhuǎn)速30-90轉(zhuǎn)/分鐘，空載定位精度可以控制在5個(gè)弧分以內(nèi)沒有問題的。

作者: xiaohai485 時(shí)間: 2014-4-12 21:21
學(xué)習(xí)了！

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