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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 機(jī)器人裝配前端柔性機(jī)構(gòu)，求助 [打印本頁(yè)]

作者: 獨(dú)自莫憑欄 時(shí)間: 2014-3-20 16:55
標(biāo)題: 機(jī)器人裝配前端柔性機(jī)構(gòu)，求助
本帖最后由獨(dú)自莫憑欄于 2014-3-20 17:28 編輯

如題所示，六自由度機(jī)器人裝配前端柔性機(jī)構(gòu)求助。目前現(xiàn)在比較常用的柔性補(bǔ)償機(jī)構(gòu)有哪些？其補(bǔ)償原理是什么。
再有，我在網(wǎng)上查到的一般都是垂直方向使用的，很少有水平方向使用的，求助水平方向使用的柔性補(bǔ)償機(jī)構(gòu)。
請(qǐng)各位大俠多多幫忙。謝謝。
圖和進(jìn)一步描述見(jiàn)3樓

作者: pengzhiping 時(shí)間: 2014-3-20 17:12
貼圖一下了！！

作者: 獨(dú)自莫憑欄 時(shí)間: 2014-3-20 17:27
如圖中所示，需要使用機(jī)器人抓取左端帶有銷(xiāo)釘?shù)牧慵迦胗疫呌锌椎牧慵校瑸榱藦浹a(bǔ)過(guò)程中的誤差，在機(jī)器人抓取機(jī)構(gòu)上添加柔性補(bǔ)償機(jī)構(gòu)，用以彌補(bǔ)過(guò)程中的對(duì)不準(zhǔn)情況。

作者: 獨(dú)自莫憑欄 時(shí)間: 2014-3-21 10:45
以下圖是機(jī)器人的大概情況

作者: 獨(dú)自莫憑欄 時(shí)間: 2014-3-21 16:44
頂一下有接觸過(guò)的社友可以說(shuō)兩句嘛

作者: 獨(dú)自莫憑欄 時(shí)間: 2014-3-23 14:45
有知道的大俠們也說(shuō)兩句么

作者: 獨(dú)自莫憑欄 時(shí)間: 2014-3-24 12:38
是問(wèn)題太簡(jiǎn)單沒(méi)人愿意回答么？

作者: wo103838 時(shí)間: 2014-3-24 15:34
這個(gè)為什么要你自己設(shè)計(jì)？自己設(shè)計(jì)的，沒(méi)有傳感器復(fù)位有用嘛？買(mǎi)配件啊

作者: wo103838 時(shí)間: 2014-3-24 15:39
可以找廠家配

作者: 獨(dú)自莫憑欄 時(shí)間: 2014-3-24 16:07

wo103838 發(fā)表于 2014-3-24 15:39
$ e" x; O `! ^1 H- A可以找廠家配

我也是沒(méi)辦法，領(lǐng)導(dǎo)交代要設(shè)計(jì)，而且要作為一個(gè)課題來(lái)做。。。

作者: 浴火鳳凰 時(shí)間: 2014-3-24 16:46
自己做一個(gè)，稍微有零點(diǎn)幾毫米的浮動(dòng)就可以了。

作者: 獨(dú)自莫憑欄 時(shí)間: 2014-3-24 16:59

浴火鳳凰發(fā)表于 2014-3-24 16:46
8 o. G9 J( f' R! G$ F- k3 @自己做一個(gè)，稍微有零點(diǎn)幾毫米的浮動(dòng)就可以了。

是的，我現(xiàn)在找到的能達(dá)到這個(gè)功能的機(jī)構(gòu)主要有一下幾種：
1、柔性機(jī)構(gòu)，這個(gè)主要是由零件形狀，導(dǎo)致各個(gè)方向剛度不同的原理完成柔性補(bǔ)償；
2、并聯(lián)機(jī)構(gòu)，采用多連桿共同控制一個(gè)面，通過(guò)控制連桿伸縮，來(lái)達(dá)到補(bǔ)償目的；
3、有彈性元件的補(bǔ)償機(jī)構(gòu)，這個(gè)就比較多，特點(diǎn)就是都采用彈性元件來(lái)提供一定的變形；
目前我了解到的就這么幾大類(lèi)。有做過(guò)的社友可以談一談這些的優(yōu)缺點(diǎn)，可以一起討論。

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