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標題: 3kg六軸機械手 [打印本頁]

作者: myloveliya 時間: 2014-2-12 15:57
標題: 3kg六軸機械手
本帖最后由 myloveliya 于 2014-2-12 15:57 編輯

各位前輩：
通過短期的學習和了解以及在論壇上前輩的幫助，我最近在設計3kg級六軸機械手，六個軸全部使用的力士樂伺服電機，和綠的諧波減速器，控制器用的是KEBA，現在1，2，5，6軸已經差不多了，細節沒有完善,請大家指點！
因為3.4軸有難點，包括軸線等，后期將3，4軸上傳

作者: myloveliya 時間: 2014-2-12 15:59
自己設計的有很多不合理的地方，希望大家指點后期完善，并制作動畫上傳

作者: 工號9527 時間: 2014-2-12 16:02
很羨慕啊，我一直也想弄這方面，不過比你粗糙多了

作者: 東東2012173 時間: 2014-2-12 16:35
諧波減速器可以省略嗎

作者: mark91189 時間: 2014-2-12 17:26
看的不是很清楚..不過感覺上畫的不錯

作者: myloveliya 時間: 2014-2-12 19:36

東東2012173 發表于 2014-2-12 16:35 諧波減速器可以省略嗎

不可以的

作者: 歐陽絕痕 時間: 2014-2-12 22:27
大俠有類似多軸機械手的資料嗎？包括主體（機構）部分和控制部分的設計，控制部分的硬體和軟體等。近期也想自己學著設計一下機器人，因為公司用機器人的地方還是不少的，可是不給拆，得到的一些資料大多是應用的，不是設計的。

作者: yuanyong1985 時間: 2014-2-12 22:38
學習了

作者: ww112358134711 時間: 2014-2-12 23:24
看了一下樓主的圖片，不是特別清楚，根據我所知的給點建議啦，說得不對不要見怪：
第一、第一軸看起來像是用電機與減速機與第二軸相連的方式，不過減速機與第二軸之間是否有交叉滾子軸承相連，因為諧波減速機所能承受的扭力并不大，一般第一軸會采用RV減速機。第一軸腰關節部分設計成錐形感覺怪怪的。
第二、各軸看不到任何標定裝置
第三、第六軸只有大機器才會用電機直連，看圖中第六軸太大了，太重了
第四、看圖中各部件壁厚都很薄，剛性與強度不夠
第五、各關節連接看不出如果裝配，螺紋孔什么的都沒有
其他還有很多細節問題在圖片中看得不清楚，圖主可以多貼些詳細的圖片看看。
建議最初可以仿一仿別人的設計，然后看看國外機器人上的一些細節問題，其實設計六軸并不難，但是好的機器人有很多細節問題不好處理或者一般人不知道而已。

作者: 飛翔的陽光 時間: 2014-2-13 08:29
我們也正在研究這方面的東西，不知道lz有沒有考慮加工的問題，你種結構看起來有點復雜，沒有批產鑄造肯定困難，加工中心又是費料費時費錢，所以我們現在做的都是看起來特別簡單的樣子，當然如果你不缺資金就當我沒說，還有就是問下，你這些結構的設計，減速器的選型，電機的選型都經過計算了嗎？扭矩都滿足嗎？

作者: mrplplplpl 時間: 2014-2-13 09:19
謝謝樓主,進來學習一下

作者: 褚偉-vic 時間: 2014-2-13 11:59
六軸機械手視頻

作者: myloveliya 時間: 2014-2-13 16:34

歐陽絕痕發表于 2014-2-12 22:27
# [' [, Y" p* U! d' k6 H4 o/ x大俠有類似多軸機械手的資料嗎？包括主體（機構）部分和控制部分的設計，控制部分的硬體和軟體等。近期也想 ...

不好意思，我搞機械的，很多的機構還學要自己琢磨

作者: myloveliya 時間: 2014-2-13 16:36

東東2012173 發表于 2014-2-12 16:35
" T1 I$ o! H) i% d; m8 ^6 M諧波減速器可以省略嗎

不可以的

作者: 張嘯東 時間: 2014-2-13 19:53
好樣的。不過六軸國外已經很成熟了。除非你的和他們性能一樣，而且價格低。

作者: 機械學藝 時間: 2014-2-14 14:56
先弄部二手的學習分柝下(我就這樣,所以家里屯了幾部),然后就是選減速器和電機了，這步很重要，也就決定了整部機的機械結構和性能.也是實際上碰到的最大難題,通用的減速器不是這里不行就是那里有問題,專用的一般人又搞不來。自制就難了。所以通常都說－部機器人能體現－個國家的基礎實力。

作者: 我信明天 時間: 2014-2-14 15:11
期待完整圖紙。

作者: 落弈 時間: 2014-2-14 22:50
樓主您好，冒昧問一句，能否告知您在2軸上選用的綠的減速機的價位大概是多少？

作者: myloveliya 時間: 2014-2-15 12:07

落弈發表于 2014-2-14 22:50
8 H8 P0 D6 D/ s" M$ O樓主您好，冒昧問一句，能否告知您在2軸上選用的綠的減速機的價位大概是多少？

六套全下來2萬多吧

作者: 學武書生 時間: 2014-3-24 09:06
不能大飽眼福

作者: 欒海軍 時間: 2014-3-24 09:23
牛叉

作者: 嶗山農民 時間: 2014-3-24 22:37

myloveliya 發表于 2014-2-15 12:07
# q6 K; a4 l# _/ s- [; g六套全下來2萬多吧

J1軸如果用RV成本會不會減少一點？我總感覺諧波在壽命上有些短，上次展會，問過綠地的人，說壽命在2萬小時左右，不知道水分怎樣。

作者: uglxq1 時間: 2014-4-12 20:53
謝謝樓主，謝謝樓主，謝謝樓主

作者: 乘龍王 時間: 2014-4-13 17:07
沒這方面基礎，很喜歡，怎么入門呢？

作者: 乘龍王 時間: 2014-4-13 17:08
沒這方面基礎，很喜歡，怎么入門呢？

作者: 乘龍王 時間: 2014-4-14 18:42
要怎么入門呀？

作者: 機器人小白2014 時間: 2014-8-10 16:58
個人觀點，不合適的地方請忽視：
1、是不是大臂分在兩側均存在，否則線纜如何從從大臂進入底座呢？
2、J6軸電機直連，會增加其他各軸負載，而且還需要考慮J6電機線纜進入小臂的設計。線纜壽命是影響機器人可靠性的一個重要因素。

作者: 13544653224 時間: 2014-8-13 16:14
樓主，能給點計算關節軸的慣量，扭矩，之類的計算公式嗎?，F在還不會計算。

作者: Vincent_carry 時間: 2014-8-13 16:40
樓主，能不能把你的電機和減速器選型的計算過程共享下，學習學習。我也正在做六軸，不過不像你這種大家伙，放在移動平臺生。

作者: Vincent_carry 時間: 2014-8-13 16:50

ww112358134711 發表于 2014-2-12 23:24
4 } y! z- X. m" M9 W$ n' J看了一下樓主的圖片，不是特別清楚，根據我所知的給點建議啦，說得不對不要見怪：" n" G& z- q" s
第一、第一軸看起來像是 ...

你用的諧波能承受的傾覆力矩多大？你用的什么型號的諧波，能否共享一份各系列的諧波內軸承的額定傾覆力矩表？

作者: ww112358134711 時間: 2014-8-13 23:01

Vincent_carry 發表于 2014-8-13 16:50 1 ^) i0 g/ Z) S$ |) B0 ~
你用的諧波能承受的傾覆力矩多大？你用的什么型號的諧波，能否共享一份各系列的諧波內軸承的額定傾覆力矩 ...

抱歉我并沒有設計過六軸，我設計過其他機器人，用過諧波減速機，所以是從使用經驗上提出一些意見。你說的減速機的參數都可以在減速機的手冊里有詳細說明。綠的減速機我也用過，而且做過很詳細的測試，性能上還可以。不過參數上沒有HDS那么詳細。

作者: Vincent_carry 時間: 2014-8-14 00:09

ww112358134711 發表于 2014-8-13 23:01 % m# ?+ o9 R& ^
抱歉我并沒有設計過六軸，我設計過其他機器人，用過諧波減速機，所以是從使用經驗上提出一些意見。你說的 ...

哦，恩謝謝啦

作者: myloveliya 時間: 2014-8-20 22:47
感謝大家的支持，時間可能是太長了，最近太忙了，到現在，3kg6軸機械手的機加工件，已經加工完成，但有些特別的原因，我沒有參加具體的裝配，現在應該裝到3軸了，也沒有時間去看，沒在一起，后期上傳實物照片，謝謝大家一直的支持，很多的回復，我沒有時間回你們，很道歉！

作者: lngk 時間: 2014-8-21 08:38
樓主的圖像是機器人的實體圖??！顏色還挺好看的！

作者: 颶天使 時間: 2014-8-25 18:13
學習中

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