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標題: 固高的四自由度機器人，有社友用過么？ [打印本頁]
作者: RS_步行者    時間: 2013-11-12 21:56
標題: 固高的四自由度機器人，有社友用過么？
最近要準備跟一個老師做有關工業(yè)機器人的項目，還沒有見過學校的機器人，不過聽老師說是固高的四自由度機器人，我想請問一下，哪個社友用過他們的機器人，希望能問些問題，請教一些經驗。- {& r% h/ |% I+ l& d9 U+ ]$ ]
作者: ww112358134711    時間: 2013-11-13 10:09
關鍵是什么樣的四自由度機器人，什么樣的項目。
作者: RS_步行者    時間: 2013-11-13 13:00
ww112358134711 發(fā)表于 2013-11-13 10:09
. W( b3 `; T* ?/ j- L$ U關鍵是什么樣的四自由度機器人，什么樣的項目。

+ u4 w2 [$ ?1 S# m# n剛剛開始學習，所以一開始應該是做些路徑規(guī)劃，再深入就是定位精度。, c* K: M1 X% [6 f5 o
作者: ww112358134711    時間: 2013-11-13 13:01
我的意思是固定的四軸機器人是什么樣的？是SCARA還是像六軸那樣的？
作者: bluechina    時間: 2013-11-13 21:10
他們家的都是教學機器人吧
作者: RS_步行者    時間: 2013-11-23 11:01
ww112358134711 發(fā)表于 2013-11-13 13:01 9 k9 B  [* C* m$ U) v" ]
我的意思是固定的四軸機器人是什么樣的？是SCARA還是像六軸那樣的？
7 U) V' I; m- ^0 F4 B: B# o
是SCARA，不好意思啊，因為之前還沒有見過那臺機器人，所以也不敢亂說。
1 W* N0 t. g0 a
作者: br-denghg    時間: 2013-11-23 11:55
我在展會見過,不過沒有用過啊!
作者: br-denghg    時間: 2013-11-23 11:55
不過展會那個四自由度的機器人和6樓的好像不是太一樣啊!
作者: RS_步行者    時間: 2013-11-23 13:10
br-denghg 發(fā)表于 2013-11-23 11:55
6 F8 s+ k& u8 G+ V+ ~2 T: P+ \不過展會那個四自由度的機器人和6樓的好像不是太一樣啊!

( `) x: d2 Z, DSCARA全稱是“Selective Compliance Assembly Robot Arm”，是一種圓柱坐標型的工業(yè)機器人，并不是銘牌。# c. V4 H, ?& n9 }. x5 P- b
作者: RS_步行者    時間: 2013-11-23 13:11
bluechina 發(fā)表于 2013-11-13 21:10
5 F! l6 n4 m+ r7 T" j他們家的都是教學機器人吧
7 n4 C; T5 }6 C$ w
嗯，主要是用于科研教學的，他們主要還是做運動控制卡的* T7 d& p' N# w
作者: br-denghg    時間: 2013-11-23 16:15
呵呵,被上課了啊!
作者: br-denghg    時間: 2013-11-23 16:17
不過我覺得SCARA機器人最主要的因為是由同平面的旋轉軸鏈接而成的,不是像六自由度,由空間旋轉軸鏈接而成的啊.不知理解是否正確!
作者: RS_步行者    時間: 2013-11-23 20:06
br-denghg 發(fā)表于 2013-11-23 16:15
5 G3 `. ?$ i' ~) w( G* e. E呵呵,被上課了啊!
, l. o/ j% k, z; N- X% b
沒啦，我也是才接觸。
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作者: br-denghg    時間: 2013-11-23 21:15
共同提高，共同提高！
作者: ww112358134711    時間: 2013-11-26 18:49
RS_步行者 發(fā)表于 2013-11-23 11:01
4 {6 X6 e$ E9 A- }6 W$ T是SCARA，不好意思啊，因為之前還沒有見過那臺機器人，所以也不敢亂說。

" ?2 y7 G9 R4 y/ f那就是用固高的本體加固高卡做一些課題是吧，圖片上看機器人有點笨重，第三四軸不是耦合的，為了降低成本，但是這種做法很難安裝得好。所以你做一些軌跡規(guī)劃還行，精度嘛，估計這臺機器人最好的精度也就0.1mm。作為教學產品也夠了。6 f7 t/ ~5 B2 M% c7 c
作者: RS_步行者    時間: 2013-11-26 19:53
ww112358134711 發(fā)表于 2013-11-26 18:49 * g0 a" X- x" B4 K
那就是用固高的本體加固高卡做一些課題是吧，圖片上看機器人有點笨重，第三四軸不是耦合的，為了降低成本 ...
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前輩你好，你說的沒錯，我是打算基于這臺機器人學習一下機器人控制方面的知識。我們學校的這臺機器人是用Matlab編程控制的，我想請問一下前輩，如果我基于這臺機器人去做一些課題學習，可以學到的大概有哪些？現在我所能想到的就是Matlab的編程控制。事實上，我另外還買了一個小的六自由度機械手，關節(jié)是用舵機，到時候控制板還打算自己做。我是希望在做固高這臺四自由度機器人的同時，也可以把學到的應用到小的機械手的控制上來。4 h) k  Y) o' r' e3 E$ k! Z

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作者: ww112358134711    時間: 2013-11-28 12:40
RS_步行者 發(fā)表于 2013-11-26 19:53
  K* f9 Y7 h) P8 o前輩你好，你說的沒錯，我是打算基于這臺機器人學習一下機器人控制方面的知識。我們學校的這臺機器人是用 ...
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我聽著如果是基于固高卡做運動控制的話，第一步當然是學會用固高卡把機器人動起來。能動之后第二步就是做運動規(guī)劃，這個估計就夠你弄很久了。然后要再高級的話就是做一些機器人的標定，這個就很難了，因為固高的機器人本體的各部件精度肯定不高，裝配精度肯定也不高，所以實際的機器人與理想的運動學模型肯定差很多，所以要怎么去補償這就是一個比較難的東西了，你可以去試試。反正先把機器人動起來再說吧。
作者: RS_步行者    時間: 2013-11-29 00:18
ww112358134711 發(fā)表于 2013-11-28 12:40 . m/ E6 U' |  z0 l, T! O
我聽著如果是基于固高卡做運動控制的話，第一步當然是學會用固高卡把機器人動起來。能動之后第二步就是做 ...

' S9 _7 z$ T3 R5 }1 l2 m嗯，謝謝。) ~# i; ?# t0 [  K- F




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