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標(biāo)題: 并聯(lián)機(jī)器人，求助 [打印本頁]

作者: 星星吔哭了。 時間: 2013-9-24 14:46
標(biāo)題: 并聯(lián)機(jī)器人，求助
如題，在咱們論壇里大多都是關(guān)于六軸工業(yè)機(jī)器人的討論和資料，為什么關(guān)于并聯(lián)機(jī)器人的資料很少呢？小弟今年剛畢業(yè)，畢業(yè)設(shè)計的課題是4軸的Delta并聯(lián)機(jī)器人，雖然現(xiàn)在工作的內(nèi)容不是機(jī)器人，但是當(dāng)時做機(jī)械結(jié)構(gòu)的時候還是有很多疑惑，比如球形鉸鏈和萬向節(jié)的結(jié)構(gòu)，希望有經(jīng)驗的前輩分享一些經(jīng)驗或者一些資料，大家交流交流，畢竟并聯(lián)機(jī)器人的應(yīng)用非常廣，前景也很樂觀。

作者: zhuhuide 時間: 2013-10-10 10:26
可以上一些生產(chǎn)這方面機(jī)器人的公司網(wǎng)站找找

作者: 天若 時間: 2013-10-10 16:34
這個怎么說哪，蜘蛛手在機(jī)器人里算是比較簡單啦，你看看視頻和照片好了。了解里面的重要部件減速機(jī)和滾軸花鍵

作者: ww112358134711 時間: 2013-10-30 15:17
DELTA機(jī)器人機(jī)構(gòu)是很簡單，這個是從理論來說的，但是從設(shè)計制作來說的話，那可是相當(dāng)困難的事。網(wǎng)上的視頻跟照片也只看到一個外表，DELTA機(jī)器人的生產(chǎn)是很多很細(xì)節(jié)，很復(fù)雜的東西的。不然DELTA機(jī)器人的市場也不會被國外幾家占領(lǐng)咯，國內(nèi)做的很多，做得好的太少了。本人就參與研發(fā)了一款非常好的DELTA機(jī)器人，像樓主說的萬向節(jié)跟球鉸就是其中非常麻煩的兩個部件。而且與DELTA機(jī)器人搭配的視覺也是非常復(fù)雜的東西，沒有視覺，DELTA就是廢鐵，要做好視覺，那又是非常復(fù)雜的。

作者: link1948 時間: 2013-10-31 10:54
看似簡單,實際締結(jié)構(gòu)設(shè)計卻是困難點居多

作者: 星星吔哭了。 時間: 2013-11-1 14:42

ww112358134711 發(fā)表于 2013-10-30 15:17
" L% j' j5 p7 MDELTA機(jī)器人機(jī)構(gòu)是很簡單，這個是從理論來說的，但是從設(shè)計制作來說的話，那可是相當(dāng)困難的事。網(wǎng)上的視頻跟 ...

前輩你好，請問前輩研發(fā)的那款的是6自由度的嗎？我比較疑惑的就是6自由度最后手腕的傳動方式，像法蘭克的，電機(jī)有的安裝在上面的base，有的安裝在3個平行四邊形上，都是要利用萬向節(jié)或者球鉸來傳遞動力的最末端，但是末端平臺的尺寸有限，不知道如何放置這些萬向節(jié)或者球鉸，這是我自己的理解。。
如果方便的話，前輩可以分享一下相關(guān)的文獻(xiàn)或者資料嗎？（當(dāng)然不是前輩研發(fā)的那款delta的資料，而是類似前輩在研發(fā)過程中的參考資料）。

作者: ww112358134711 時間: 2013-11-1 15:57

星星吔哭了。發(fā)表于 2013-11-1 14:42
( ~. M% W" h) M- R9 l" y) |; b前輩你好，請問前輩研發(fā)的那款的是6自由度的嗎？我比較疑惑的就是6自由度最后手腕的傳動方式，像法蘭 ...

法那科的六軸混聯(lián)機(jī)器人有兩種，一種是小型的，電機(jī)驅(qū)動在BASE上，一種是大型的，電機(jī)是架在從動桿上，末端的結(jié)構(gòu)是一樣的，對于末端的細(xì)節(jié)我不太清楚，但是肯定是用傘齒輪傳動，你可以去找找串聯(lián)的六軸噴涂機(jī)器人末端的三個軸就是類似那種形式。學(xué)習(xí)一下他們設(shè)計理論可以，但是如果說要仿他的結(jié)構(gòu)的話我個人認(rèn)為做不好，第一，法那科所有的這個傘齒輪肯定是定制的，你在國內(nèi)要去定制不大可能，除非財大氣粗，打汽車廠商定制，第二，電機(jī)架在從動桿這種設(shè)計很困難，電機(jī)那么重，機(jī)器人高速時從動桿要怎么才能扛得住，還有電機(jī)輸出軸怎樣保持平行等等都是很困難的。所以目前國內(nèi)還沒有看到六軸DELTA出現(xiàn)。

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