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機械社區

標題: 機械臂運動分析，求助 [打印本頁]
作者: wf2725864    時間: 2013-9-17 20:20
標題: 機械臂運動分析，求助
有哪位大俠知道這個現象，就是多自由度空間機械臂之類的結構，為什么有的運動起來很僵硬而且到位置了還會發生顫抖現象。像日本的焊接機械臂為什么能夠流暢的運行，而且不是很僵硬，而且到位置了不會抖動，感覺就像人的胳膊一樣，這個是什么情況呢？
作者: lingkunlao    時間: 2013-9-17 20:41
屬于機械系統動力學問題，不僅僅是機構設計符合要求還要求控制系統的配合，比如到了那個位置就該開始減速。
作者: 桂花暗香    時間: 2013-9-20 21:19
這個要設計運動曲線！算軌跡，速度，加速度，躍度。4 y( c: n. h' t. y
作者: xiaokongzhi    時間: 2013-9-20 22:22
機械臂大多都屬于細長桿的結構，在設計時不單要按照運動學 剛體動力學計算，還有考慮振動問題，因為工作頻率已經在低階模態的范圍內了，會引起系統的振動，  就像衛星太陽能電池板的 收放機構。
作者: 2266998    時間: 2013-9-21 12:01
看到你留言了，大致如此，
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就是所謂的‘協調問題’，有專門的課程講這個的，德國好像有一個軟件專門模擬這個的，, R, n: D# ~  F. O  X. y
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所謂的顫抖，就是加速度處理不好，這個與玩凸輪是一個道理，國內凸輪也沒有玩的好的，就是加速度、減速度、過渡不好，
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這其實也是一個數學問題，8 U) o8 ~$ r+ @7 t& O# u# I
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你可以自己列一個方程式，對應一個臂桿，列一個解析方式，給定一個加速度，再變換成減速，就可以計算這個力有多大，力就引起臂桿的變形，反復變形，就形成抖動，
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減小這個‘抖動’，一個方式是使臂桿非常輕，假如輕到沒有質量了，就不會抖動，當然這不可能的，但可以盡可能輕，就可以采用碳纖維，
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1 F- a% R5 g) v. n' f/ \; U: B: I再一個就是用合理的加速度，是臂桿‘變形’最小，當其反復變形非常小的時候，其表現就是抖動幅度非常小，
作者: 奇_點    時間: 2013-9-21 12:23
樓主的問題建議在工程控制中找答案。玩的是傳遞函數和動態響應曲線。即使是穩態系統也會抖動，需要對曲線里超調量和超調時間進行控制。
作者: 達川zc    時間: 2013-9-21 15:51
路過，頂一個。。
作者: link1948    時間: 2013-9-23 10:40
也在此中學習中~
作者: wujianbo1988    時間: 2013-10-2 20:53
都是大俠啊，學習了1 w; \' i9 B7 S. _# K  L
作者: xiaohu999    時間: 2013-10-5 10:51
經驗分享，惠顧你我他
作者: ww112358134711    時間: 2013-10-30 15:20
如果在本體上沒有問題的話，抖動就是控制上的問題，會抖動說明運動規劃沒有做好，大家去看機器人的時候行家會看機器人一個動作，就是高速人A點走到B點然后停下來，好的機器人在停止后是不會抖動的。所以很多機器人廠商吹自己的機器人多好多好，行家一看就能看出門道
作者: river2008    時間: 2013-10-30 15:53
本人在努力學習中
作者: link1948    時間: 2013-10-31 10:52
目前也是在從中學習中
作者: bitter007    時間: 2016-8-8 16:00
控制算法的問題，同樣一個本體，用成熟的控制器設定參數就沒有問題，而自己寫程序開發的就可能會有抖動
作者: cangzhoumj    時間: 2016-8-8 16:12
簡單說就是在軌跡的每一段速度是不一致的



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