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機械社區
標題:
機械臂運動分析,求助
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作者:
wf2725864
時間:
2013-9-17 20:20
標題:
機械臂運動分析,求助
有哪位大俠知道這個現象,就是多自由度空間機械臂之類的結構,為什么有的運動起來很僵硬而且到位置了還會發生顫抖現象。像日本的焊接機械臂為什么能夠流暢的運行,而且不是很僵硬,而且到位置了不會抖動,感覺就像人的胳膊一樣,這個是什么情況呢?
作者:
lingkunlao
時間:
2013-9-17 20:41
屬于機械系統動力學問題,不僅僅是機構設計符合要求還要求控制系統的配合,比如到了那個位置就該開始減速。
作者:
桂花暗香
時間:
2013-9-20 21:19
這個要設計運動曲線!算軌跡,速度,加速度,躍度。
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作者:
xiaokongzhi
時間:
2013-9-20 22:22
機械臂大多都屬于細長桿的結構,在設計時不單要按照運動學 剛體動力學計算,還有考慮振動問題,因為工作頻率已經在低階模態的范圍內了,會引起系統的振動, 就像衛星太陽能電池板的 收放機構。
作者:
2266998
時間:
2013-9-21 12:01
看到你留言了,大致如此,
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就是所謂的‘協調問題’,有專門的課程講這個的,德國好像有一個軟件專門模擬這個的,
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所謂的顫抖,就是加速度處理不好,這個與玩凸輪是一個道理,國內凸輪也沒有玩的好的,就是加速度、減速度、過渡不好,
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這其實也是一個數學問題,
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你可以自己列一個方程式,對應一個臂桿,列一個解析方式,給定一個加速度,再變換成減速,就可以計算這個力有多大,力就引起臂桿的變形,反復變形,就形成抖動,
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減小這個‘抖動’,一個方式是使臂桿非常輕,假如輕到沒有質量了,就不會抖動,當然這不可能的,但可以盡可能輕,就可以采用碳纖維,
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再一個就是用合理的加速度,是臂桿‘變形’最小,當其反復變形非常小的時候,其表現就是抖動幅度非常小,
作者:
奇_點
時間:
2013-9-21 12:23
樓主的問題建議在工程控制中找答案。玩的是傳遞函數和動態響應曲線。即使是穩態系統也會抖動,需要對曲線里超調量和超調時間進行控制。
作者:
達川zc
時間:
2013-9-21 15:51
路過,頂一個。。
作者:
link1948
時間:
2013-9-23 10:40
也在此中學習中~
作者:
wujianbo1988
時間:
2013-10-2 20:53
都是大俠啊,學習了
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作者:
xiaohu999
時間:
2013-10-5 10:51
經驗分享,惠顧你我他
作者:
ww112358134711
時間:
2013-10-30 15:20
如果在本體上沒有問題的話,抖動就是控制上的問題,會抖動說明運動規劃沒有做好,大家去看機器人的時候行家會看機器人一個動作,就是高速人A點走到B點然后停下來,好的機器人在停止后是不會抖動的。所以很多機器人廠商吹自己的機器人多好多好,行家一看就能看出門道
作者:
river2008
時間:
2013-10-30 15:53
本人在努力學習中
作者:
link1948
時間:
2013-10-31 10:52
目前也是在從中學習中
作者:
bitter007
時間:
2016-8-8 16:00
控制算法的問題,同樣一個本體,用成熟的控制器設定參數就沒有問題,而自己寫程序開發的就可能會有抖動
作者:
cangzhoumj
時間:
2016-8-8 16:12
簡單說就是在軌跡的每一段速度是不一致的
歡迎光臨 機械社區 (http://www.ytsybjq.com/)
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