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標題: 我的六軸機器人開發進展 九（至2013.9.7）---分享學位論文《多軸聯動控制系統研究》 [打印本頁]
作者: a253874750 時間: 2013-9-7 16:28
標題: 我的六軸機器人開發進展 九（至2013.9.7）---分享學位論文《多軸聯動控制系統研究》
目前6KG六軸機器人的機械裝配已經完成有一個多月，控制系統的調試斷斷續續也進行了一個月。整個系統運作正常，已經完成了部分機械測試，軟件測試。這10天得閑，利用等待購買工控機的時間，系統整理了一下本人前期對六軸機器人的研究成果，并將其全部寫入本人碩士學位論文中——《多軸聯動控制系統研究》4 n. E8 }2 k5 L8 u& [
《多軸聯動控制系統研究》廣泛的研究對象是多軸聯動控制系統，實際具體研究對象是串聯六軸機器人。
- R' u) |; c! Z: h! P目錄如下，有興趣的網友可以下載附件查閱，但是未經容許，請勿傳播，本人保留對該論文的所有權限。本論文的梗概已經完成，剩余的主要是測試內容的完善和細節上的修改。
: m' G8 `5 n6 Y E7 z6 p摘要... I
ABSTRACT.. II
第一章 緒論... 5
1.1多軸運動控制系統概述... 5
1.2國內外研究現狀... 5
1.2.1多軸聯動控制系統分類... 5
1.2.2通用運動控制器構成的系統... 5
1.2.3機器人控制系統... 9
1.2.4數控機床控制系統... 10
1.2.5研究生期間研究歷程回顧... 11
1.3本章小結... 11
第二章 六軸機器人機械本體... 12
2.1 16KG六軸機器人機械本體... 12
2.2 0.2KG簡易六軸機器人機械本體... 13
2.3 6KG六軸機器人機械本體... 17
2.4 6KG機器人機械本體強度和剛度的有限元分析... 19
2.4.1齒輪軸有限元分析... 19
2.4.2小臂殼體有限元分析... 19
2.4.3小臂連接軸有限元分析... 20
2.4.4大臂有限元分析... 21
2.4.5大臂有限元分析... 21
2.5 6KG機器人機械測量... 23
2.6 本章小結... 28
第三章 多軸聯動聯動控制器... 30
3.1多軸聯動控制器概述... 30
3.2 多軸聯動控制器的控制擴展卡硬件... 32
3.3 多軸聯動控制器的用戶軟件... 43
3.3.1用戶軟件的功能和使用方法... 43
3.3.2動畫仿真的實現... 53
3.3.3機器人指令的翻譯和運行... 59
3.4 多軸聯動控制器的驅動程序... 63
3.5 多軸聯動控制器的FPGA程序... 68
3.6 本章小結... 74
第四章 多軸聯動聯動控制系統測試... 75
4.1響應實時性和計算耗時分析... 75
4.2 關節運動MOVJ測試... 75
4.3 直線運動MOVL測試... 76
4.4 圓弧運動MOVC測試... 76
4.5 工具坐標設定測試... 76
4.6 本章小結... 76
參考文獻... 84
致謝... 85
; n' c" v9 s$ d4 u
論文鏈接——/ j7 l' B% S1 C
[attach]296380[/attach]
# r+ N; {( Y( v) d% Bhttp://www.tudou.com/programs/view/wr2VUPj_WzQ/?resourceId=111758996_01_08_01
作者: jiangssli 時間: 2013-9-7 16:34
多軸聯動的啊??我是否可以認為樓主可以制造五軸的數控系統呢??....小白求解...
作者: wzy19880522 時間: 2013-9-7 17:02
學習 啊
作者: fmdd 時間: 2013-9-7 17:32
恭喜樓主，這個做的不錯，雖然還無法和商用機器人相比，負載小了些，現在很多機器人最下端擺臂處都使用了大型彈簧結構，可以平衡掉部分負載，理論上能將擺臂驅動伺服電機的載荷減小一半。
作者: 三立zml 時間: 2013-9-7 17:47
不錯，恭喜樓主成功，也燒了不少銀子啊。
作者: kumufchun 時間: 2013-9-7 18:30
一直關注你~
作者: northcliff 時間: 2013-9-7 18:54
相對來說，負載有點小。運動速度也有點慢。但是，很不錯了。
作者: 參與 時間: 2013-9-7 18:59
恭喜
作者: 西山向日葵 時間: 2013-9-7 19:58
6kg，不錯了，KUKA的弧焊機器人用的最多的是KR5 ，負載只有5kg* k" q* Z1 e' J: t0 y. F8 V4 ]
作者: 860386231 時間: 2013-9-7 20:07
樓主果然機電一體化強人啊！學習了！！
作者: 筱羽 時間: 2013-9-7 20:21
嘿，樓主加油，以后我就像你看齊了，加油。
作者: fmdd 時間: 2013-9-7 20:56
西山向日葵 發表于 2013-9-7 19:58 
( U( Y# I" @: r9 d ^; Z' i$ ]6kg，不錯了，KUKA的弧焊機器人用的最多的是KR5 ，負載只有5kg
$ Q L7 x3 C! \3 D ?# U絕對不止，我們用的KUKA焊接機器人，帶著老大一個焊槍，重量絕不止5kg，連上面掛的電纜都不止5kg。我看焊裝線上用的機器人，很多標稱是250kg的
% _9 r! \) @& k1 f% X. l* ^
作者: cool44 時間: 2013-9-7 21:48
遠能一直搞AGV啊，什么時候開始搞機器人了？呵呵
作者: 黎家的孩子 時間: 2013-9-7 22:27
厲害啊，不熟悉控制那塊啊
作者: yuyanlzh 時間: 2013-9-7 22:29
剛看到樓主的顯示屏以為是可以旋轉的，正想問型號，發現原來顯示屏也可以這樣子用，牛人啦，頂一下！
作者: 豆豆涂裝 時間: 2013-9-7 22:49
樓主真是強人啊！多多學習了
作者: 寧波機器人設計 時間: 2013-9-8 00:10
好好學習，不錯呀。
作者: link1948 時間: 2013-9-8 00:19
學習了~
作者: foroou 時間: 2013-9-8 09:07
恭喜樓主
作者: 這一站，想你 時間: 2013-9-8 13:42
看起來還是蠻成功的。
作者: 打鐵外甥 時間: 2013-9-8 16:13
恭喜樓主
作者: hzhuang 時間: 2013-9-8 20:16
樓主牛人，唉
作者: 你看，工科男、 時間: 2013-9-9 00:00
頂一下
作者: 0408212031 時間: 2013-9-9 10:54
下載學習了
作者: 袁兵JX 時間: 2013-9-9 11:00
向你學習
作者: zhangsl5 時間: 2013-9-9 13:57
恭喜樓主，致敬
作者: tmouse416 時間: 2013-9-9 14:41
學習下，樓主威武
作者: sunnynjit 時間: 2013-9-9 15:09
真厲害
作者: 繁_花_落_盡__。 時間: 2013-9-9 17:40
這個論壇你是我佩服的人一位。
作者: 上進的娃 時間: 2013-9-9 20:15
學習！
作者: peace80 時間: 2013-9-9 23:07
頂一下
作者: 付明花 時間: 2013-9-10 08:33
是要參展嗎？
作者: 房頂 時間: 2013-9-10 11:45
論文寫的確實好，全套都自己來，確實厲害
作者: 星星吔哭了。 時間: 2013-9-10 13:13
恭喜樓主成功，也感謝樓主的無私奉獻
作者: 活的自在 時間: 2013-9-10 14:27
不錯，支持 A% V9 g: Y& P8 H) n# \/ S) k% J
作者: 紙箱gear 時間: 2013-9-10 15:54
學習了，機電一體化是未來的趨勢呢。
作者: 隨風357 時間: 2013-9-10 16:34
膜拜
作者: xtw77wh 時間: 2013-9-10 20:00
下載論文學習……
作者: xtw77wh 時間: 2013-9-10 20:12
大致瀏覽了樓主的論文，很強大。對這么大的一個工程量，很好奇樓主是否像論文中所描述一樣每個模塊，每個細節都全部參與，并熟練應用？？ 真是太強……
作者: cyxcr 時間: 2013-9-10 23:01
強 真強啊 學習學習
作者: 機械學藝 時間: 2013-9-11 07:37
頂下樓主先,不過一下減了我8分了,手頭有幾臺機器人機械部分,有空也跟樓主玩下。
作者: karlmayerdesign 時間: 2013-9-11 08:09
直接出書了啊
作者: liuzhongkai123 時間: 2013-9-11 08:20
膜拜 我這碩士念得真是羞愧 不知我畢設可否寫相關方面的
作者: fyy小魚 時間: 2013-9-11 19:24
恭喜
作者: 張小蛋 時間: 2013-9-11 22:05
學習了
作者: 轉身╰╮淚傾城 時間: 2013-9-11 23:30
學習
作者: northcliff 時間: 2013-9-12 06:25
樓主，你的學位是什么學位？博士還是碩士？在職的還是全職的？
作者: 誰是誰1989 時間: 2013-9-12 10:01
說句實在是，存點威望不容易啊，一次下載，直接回到解放前
作者: kaling 時間: 2013-9-12 16:20
正在學習并聯軸方面的知識，要多向樓主學習學習！
作者: 我是天空 時間: 2013-9-12 16:46
不要說是你一個人完成的
作者: -[.赱.開. 時間: 2013-9-12 16:47
樓主好厲害呀，向你學習，我正在努力考研，希望能和你一樣厲害
作者: alonely2344 時間: 2013-9-12 17:28
可以畢業了。。。
作者: 修機器的兔子 時間: 2013-9-12 19:12
厲害！這8分值！
作者: 螺旋槳 時間: 2013-9-12 19:38
kaling 發表于 2013-9-12 16:20
- e( ^& V' s9 M, Q. r8 [& [正在學習并聯軸方面的知識，要多向樓主學習學習！
樓主是什么學校的？碩士，呵呵，你一個人完成全部？好厲害。
, E. |1 t8 K7 t \, J( t, {; T( A
作者: heaven_boy 時間: 2013-9-12 20:38
很想拜讀一下樓主的論文，可惜分不夠！哈哈
作者: 把握幸福 時間: 2013-9-12 22:08
樓主挺強焊啊。
作者: dalezhan 時間: 2013-9-13 08:06
樓主厲害，想了解一下，控制程序是用什么語言編寫的？
作者: supperslz 時間: 2013-9-13 08:24
請樓主上圖分享一下！
作者: 學中做 時間: 2013-9-13 11:10
學習學習。
作者: a253874750 時間: 2013-9-13 14:24
給機器人示教了41個點，讓機器人用水筆書寫“I V U". 水筆移動速度8mm/s,軌跡重復定位精度小于1mm.
4 N1 i* d- [8 ~
7 E3 I9 g2 ^. ?http://www.tudou.com/programs/view/mgaOepto8Ds/?resourceId=111758996_01_08_018 J$ T0 @( m; \3 ]
作者: a253874750 時間: 2013-9-13 15:41
http://www.tudou.com/programs/view/du14CNHDmGo/
/ `/ }' q3 y6 q2 c% M' ]; d& M0 _% M# T0 g5 Q# i; K6 g
1500mm/s高速運動. 關節電機轉速最高達到2100轉/分。直線運動最高速度達到1500mm/s，接近本機器人的極限運動速度。
作者: 靈魂在遊蕩 時間: 2013-9-14 09:11
好 niu b
作者: 長江漂流 時間: 2013-9-14 21:08
期待樓主更進一層樓，這個階段以后應該盡快產業化了吧！
作者: 暢游 時間: 2013-9-15 10:06
又神武分文了，學習了。。
作者: dxshell 時間: 2013-9-15 22:46
樓主機電一體化強人啊
作者: 飛翔的陽光 時間: 2013-9-16 09:57
強人啊~
作者: 賣魚竿的 時間: 2013-9-16 20:39
樓主加油！不知道你成本控制得怎么樣，你說過要控制在7w左右樣？還有可靠性怎么樣！我要做條自控化線啊 ！要做案例可以找我！ 我對載荷和速度要求都不是很高！
作者: xinhaishijie 時間: 2013-9-16 21:01
860386231 發表于 2013-9-7 20:07 6 ]- w! A/ x8 b+ i- p* ?
樓主果然機電一體化強人啊！學習了！！
# [* ~: B0 \& z' G( o b你們松下的通訊線是買的，還是自己做？
( c$ P$ v4 U% _3 K# Z
作者: 860386231 時間: 2013-9-17 07:31
xinhaishijie 發表于 2013-9-16 21:01
. i; D* t' [; d+ F4 G2 M你們松下的通訊線是買的，還是自己做？
買的？！
5 p' s8 d4 z8 O/ |, Q/ u
: j- O- l. g( V7 X+ a
/ c7 ?- {! R& D$ E
作者: 理想131289 時間: 2013-9-17 23:13
謝謝分享，學習一下" t- }' u$ j( u1 N) S7 f F
作者: aspsea 時間: 2013-9-18 00:27
不錯，值得學習
作者: ymg 時間: 2013-10-14 15:08
謝謝分享好資料！
作者: 王樹大 時間: 2013-10-17 23:18
研發速度對于這么小的團隊來說還是非常高效的
作者: 我系@犯賤 時間: 2013-10-19 00:40
樓主真強大！！
作者: northcliff 時間: 2013-10-19 11:21
樓主很不錯呀！
作者: gao_cc 時間: 2013-10-19 15:20
基本沒接觸過多軸機器人，冒昧問下，多軸的價值，或者6軸以上對單獨一個動作的精確性或效率有多大意義，不是針對全仿真機器人
作者: 阿華 時間: 2013-10-20 09:26
& h7 ? F1 {' s9 c3 Z
感謝樓主分享
作者: wowo123fanfan 時間: 2013-10-23 23:12
樓主很厲害 學習了! v0 k. \4 O* O- r( b
作者: 大蝦7042 時間: 2013-10-24 16:14
棒，羨慕啊
作者: zhuhuide 時間: 2013-10-25 16:00
太牛B了，樓主
作者: 佩欽 時間: 2013-10-31 01:22
這應該是一篇不錯的論文！
2 d J/ s0 z2 A7 F
作者: 真情永存 時間: 2013-10-31 08:34
頂一個，
作者: yulong07 時間: 2013-10-31 18:05
機電一體化的人就是強
作者: 佩欽 時間: 2013-10-31 18:47
應該很不錯，下來看看！
作者: stephen131 時間: 2013-11-5 11:38
膜拜啊。好東西！
作者: 晨光熹微 時間: 2013-11-8 13:48
不錯 想下載但是積分不夠！
作者: 勇往至錢 時間: 2013-11-8 15:53
不錯不錯~牛人！
作者: bluechina 時間: 2013-11-12 22:04
樓主不是一般人啊，謝謝
作者: lingdu 時間: 2013-11-12 23:15
牛人
作者: 藍仁2013 時間: 2014-2-27 15:59
轉播的，覺得不錯
; S1 o0 O) o+ c5 }" T" [+ s/ f$ R! j
$ O& u& l. s6 K8 _) K7 y# i
作者: 侯爵莊園 時間: 2014-2-27 16:18
真不錯，實干家啊
作者: linheng0519 時間: 2014-2-27 19:59
侯爵莊園 發表于 2014-2-27 16:18 7 q" e' k5 S6 E. A
真不錯，實干家啊
' E# X& S) g- b9 G5 r! u, Z他把論文都發上來了，這個還是要機電都搞才有發展空間
% Z4 K% }1 B! w) C: t
作者: 飛翔的陽光 時間: 2014-3-7 13:11
下載來看看，學習一下~
作者: 上海浜田實業 時間: 2014-3-7 15:46
5KG也可以，扭矩小了一點，用好一點減速機要好一些，harmonic雖然貴點，但還是比較實用！
作者: glong123456 時間: 2014-3-25 18:22
為什么不出運動控制卡？賣卡就行了，成本又不高，干嘛賣機械手！論文能否發一個到我QQ：7211458 ，扣了兩次積分沒下載下來。
6 W$ V: ]. e' Z
作者: sapex2014 時間: 2014-3-30 15:54
樓主強大，下載論文參考一下
作者: zhw101315 時間: 2014-4-10 10:40
恭喜樓主大作完成
作者: Blake_Nie 時間: 2014-4-11 22:38
很好，中國機器人有望了，結構上需要優化，電控上也需要優化
作者: zhw101315 時間: 2014-4-12 17:06
下載了你的論文看看
作者: shugen567 時間: 2014-4-21 17:35
東西看著不錯，就是有點貴
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