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機械社區

標題: 大家看看這個張緊結構,有圖有真相 [打印本頁]

作者: 丹楓911    時間: 2013-8-13 21:23
標題: 大家看看這個張緊結構,有圖有真相
本帖最后由 丹楓911 于 2013-8-13 21:26 編輯

我的這個機械手是仿造日本的,大體結構差不多。由三個部分組成,有升降部分,旋轉部分,還有伸縮部分。伸縮部分是用的同步帶輪,帶輪形式為S3M的,帶輪與帶輪之間的中心距為固定的,不可調節,同步帶形式也和日本的一樣。但是我裝完皮帶后伸縮結構總有一點松,導致結構的剛性差,旋轉的時候伸縮部分有抖動。伸縮部分伸出停止時也顫動。我安裝了張緊輪,但是效果不好。我裝的張緊輪從內部向外張試過,從外面向內壓也試過,兩種張緊方式都試過,效果還是不行,剛性差,有時還有噪音。我看日本的結構這個部分看不到,感覺他們沒有裝張緊裝置,但是皮帶很緊,剛性很好。

不知道內嵌鋼絲的同步帶效果如何,大家有用過的沒有?大家有沒有別的張緊方式,能使皮帶很緊,從而提高剛性。


作者: 品豐-程    時間: 2013-8-13 21:34
樓主真是有錢人,用的THK的導軌啊,目測四號SSR20系列的
作者: 迷茫中    時間: 2013-8-13 21:34
什么時候我要有這個水平就好了
作者: 打死你    時間: 2013-8-13 21:38
本帖最后由 打死你 于 2013-8-13 21:39 編輯

大俠,張緊輪不是這樣裝的吧?要壓在外側。。。。你這個張緊有什么意義呢?

三維設計里面不是搞得挺好嗎?
作者: very0717    時間: 2013-8-13 22:09
能不能上傳3D,借兄弟們把玩把玩
作者: gaolaodajiayou    時間: 2013-8-13 22:16
機械手用在半導體行業嗎

作者: 打死你    時間: 2013-8-13 22:25
還有一點,我們的張緊輪是沒有齒的,就是帶限位圓柱,壓在皮帶外側。
作者: wugamp    時間: 2013-8-13 23:12
漲緊輪肯定是從外往里壓。否則,不但傷皮帶(皮帶齒的磨損加大),而且皮帶輪的包角也變小。
剛性不只是皮帶的問題。也許皮帶根本沒有打滑,而是電機力氣不夠呢?即使LZ的電機和日本人的一樣、齒輪箱也一樣,也許里面的控制參數就不同呢?控制參數也會影響剛性的。就算參數也一樣,也許LZ的機械臂質量、轉動慣量、重心位置和日本人不同呢?這些不同都會導致“剛性下降”的癥狀。
在機器人這個行業,依葫蘆畫瓢是行不通的。

作者: mark91189    時間: 2013-8-13 23:55
一顆馬達控制一支臂的延展是嗎?速度是否夠快?精度如何?
作者: mark91189    時間: 2013-8-13 23:58
樓主是否可以多發點資料供我們參考~
作者: bbtfcjy    時間: 2013-8-14 00:05

作者: shasu    時間: 2013-8-14 08:02
打死你 發表于 2013-8-13 21:38
大俠,張緊輪不是這樣裝的吧?要壓在外側。。。。你這個張緊有什么意義呢?

三維設計里面不是搞得挺好嗎 ...

壓外側的話,都是用軸承的么
作者: 小江一號    時間: 2013-8-14 08:14
厲害
作者: fansey    時間: 2013-8-14 11:06
貌似小日本的機械手的固定板比較薄,是他們的材料用的比較好?由此疑問請告知。
作者: 螺旋線    時間: 2013-8-14 11:27
如果日本的那個沒有張緊裝置,那他一定是靠調中心距來預緊同步帶的。
噪音,抖動這些問題是個綜合因素。比如機械的固有頻率。
作者: fansey    時間: 2013-8-14 12:32
螺旋線 發表于 2013-8-14 11:27
如果日本的那個沒有張緊裝置,那他一定是靠調中心距來預緊同步帶的。
噪音,抖動這些問題是個綜合因素。比 ...

這個就是設計能力的問題了。別人是通過參數計算加模擬得出的結果,就我個人來說基本上是尺寸能配合就不錯了,基本沒有考慮形變啊,應力等等!偏位,我目前只是出于模仿外觀的階段,希望以后多學習能更專業一些!!!

作者: rkcbdd    時間: 2013-8-14 12:36
看起來挺復雜的
作者: zj1197598    時間: 2013-8-14 15:28
樓主,發張我司的張緊方式給你參考下
作者: 咸Yu菋    時間: 2013-8-14 18:38
真是牛B啊
作者: liuzhongkai123    時間: 2013-8-14 18:46
練手??真是牛逼
作者: dukaijixie    時間: 2013-8-14 19:16
不簡單  頂一下
作者: aab228338    時間: 2013-8-16 05:04
樓主不要只注意同步帶,看一下同步帶輪軸與軸承與軸承座等的裝配精度,軸向竄動是否太大。
作者: aab228338    時間: 2013-8-16 05:14
樓主不要只注意同步帶,看一下同步帶輪軸與軸承與軸承座等的裝配精度,軸向竄動是否太大,
作者: 0246    時間: 2013-8-27 11:19
機械手不錯不錯不錯吧
作者: 螺旋槳    時間: 2013-8-27 12:21
換電機試試

作者: tansiying    時間: 2013-8-27 14:10
好羨慕啊
作者: M6螺絲    時間: 2013-8-27 15:12
先頂貼,再慢慢研究一下。
作者: 寧波機器人設計    時間: 2013-8-27 15:24
強手,學習中
作者: a735936990    時間: 2013-8-27 16:28
奮發圖強
作者: pexray    時間: 2013-8-27 19:12
像是新松的真空機械手,個頭不小,可是沒見過同步帶的
作者: zhanghao1120    時間: 2013-8-27 19:29
很牛逼的樣子、、、
作者: 我愛你機械社區    時間: 2013-8-27 19:32
看起來不錯啊


作者: 自動化所    時間: 2013-8-28 10:42
大哥,把3D圖上傳上來學習學習撒
作者: 高度jixie0697    時間: 2013-8-28 13:31
看起來還不錯
作者: 燈炮    時間: 2013-8-28 14:37
漲見識了
作者: 四子王旗    時間: 2013-8-28 14:50

作者: zhj429    時間: 2013-8-28 15:17
高手啊
作者: rengxiaocai    時間: 2013-8-28 15:39
學習了
作者: zyl雨山雨山    時間: 2013-8-28 22:10
向前輩致敬,學習啦~
作者: zyl雨山雨山    時間: 2013-8-28 22:10
向前輩致敬,學習啦~
作者: 藍色星空130    時間: 2013-12-26 00:29

作者: whj2008love    時間: 2016-7-28 10:15
好東西,好讓學習,不錯的
作者: qiushui1688    時間: 2016-10-21 15:14
gaolaodajiayou 發表于 2013-8-13 22:16
機械手用在半導體行業嗎

是什么用的硅片?

作者: 小弟波仔    時間: 2016-10-27 16:19
沒有張緊,那就在中心距控制啊,
作者: huanghuang    時間: 2016-10-27 17:29
東方電機啊,樓主這套設備代價大了
作者: huanghuang    時間: 2016-10-27 17:34
是否樓主選擇的材料偏重以及軸加工誤差大了
作者: 西涼    時間: 2016-10-27 19:31
看了這些大神的圖紙 嚇得我都不敢說話了厲害
作者: abtot11    時間: 2018-9-21 13:34
膜拜樓主,水平很高啊
作者: 核蛋頭    時間: 2022-3-2 15:48
您好,請教一下, (, 下載次數: 48) 這里的兩個關節通過旋轉進行伸縮,是采用一個電機和同步帶輪來驅動的嗎?

作者: 丹楓911    時間: 2022-3-2 16:27
核蛋頭 發表于 2022-3-2 15:48
您好,請教一下,這里的兩個關節通過旋轉進行伸縮,是采用一個電機和同步帶輪來驅動的嗎?

是的

作者: 核蛋頭    時間: 2022-3-2 17:13
丹楓911 發表于 2022-3-2 16:27
是的

看您是2013年就開始做了,請問精度可以達到+-0.1mm嗎?可以發個模型來參考學習嗎

作者: 丹楓911    時間: 2022-3-3 09:01
核蛋頭 發表于 2022-3-2 17:13
看您是2013年就開始做了,請問精度可以達到+-0.1mm嗎?可以發個模型來參考學習嗎

精度達不到那么高,這個圖紙考不出來,屬于研究所保密的,U盤都不能用

作者: jamscz    時間: 2022-3-3 09:58
看起來挺復雜的
作者: 核蛋頭    時間: 2022-3-3 11:30
丹楓911 發表于 2022-3-3 09:01
精度達不到那么高,這個圖紙考不出來,屬于研究所保密的,U盤都不能用

請問精度能達到多少?有是按日本的1:1抄的?軸承是用機器人專用軸承還是角接觸軸承?我們現在也想做一個來玩玩,就是擔心精度。也想前輩傳授點經驗過來,避坑。

作者: 禁止停車    時間: 2022-3-3 12:45
看上去同步帶寬度差很多
作者: 丹楓911    時間: 2022-3-3 13:06
禁止停車 發表于 2022-3-3 12:45
看上去同步帶寬度差很多

寬了剛性好,但是體積大,結構件尺寸變大變重

作者: 丹楓911    時間: 2022-3-3 13:07
核蛋頭 發表于 2022-3-3 11:30
請問精度能達到多少?有是按日本的1:1抄的?軸承是用機器人專用軸承還是角接觸軸承?我們現在也想做一個 ...

用成對的角接觸軸承,另外現在一般使用諧波減速機,增加剛性和精度

作者: 核蛋頭    時間: 2022-3-3 14:48
丹楓911 發表于 2022-3-3 13:07
用成對的角接觸軸承,另外現在一般使用諧波減速機,增加剛性和精度

(, 下載次數: 70)

如果用諧波的話,價格就貴了

作者: 丹楓911    時間: 2022-3-3 15:08
核蛋頭 發表于 2022-3-3 14:48
如果用諧波的話,價格就貴了

第一個關節,第二個關節還得用同步帶,注意保證剛性

作者: 核蛋頭    時間: 2022-3-3 15:31
丹楓911 發表于 2022-3-3 15:08
第一個關節,第二個關節還得用同步帶,注意保證剛性

我們自用的,需要精度在+-0.5mm以內,像您這樣用同步帶的方式,可以做到嗎

作者: 丹楓911    時間: 2022-3-3 16:04
核蛋頭 發表于 2022-3-3 15:31
我們自用的,需要精度在+-0.5mm以內,像您這樣用同步帶的方式,可以做到嗎

那完全沒問題的

作者: 核蛋頭    時間: 2022-3-4 08:46
丹楓911 發表于 2022-3-3 16:04
那完全沒問題的

感謝感謝,請問同步帶輪齒數比是多少?不同的齒數比例感覺兩個關節旋轉時,手指走的是弧線,不是直線。





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