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機械社區

標題: 想設計一款六自由度機器人，現正在糾結機器人的機械結構形式，采用哪種結構好？ [打印本頁]
作者: 淡云清風    時間: 2013-7-31 23:05
標題: 想設計一款六自由度機器人，現正在糾結機器人的機械結構形式，采用哪種結構好？
想設計一款六自由度機器人，現正在糾結機器人的機械結構形式，采用哪種結構好？高手給點建議！！！
: C6 q: Q( b! T下面是常見的機種機械結構，請大家說說各自的優缺點？# K; r0 C8 a/ C9 M* `" V5 t$ Z
3 |; p* T, |2 Z) w
補充內容 (2013-11-12 20:48):
  Y% f& H# `; s" l/ e" m2 b. ?初步設計，采用圖4的結構啦！
作者: 淡云清風    時間: 2013-7-31 23:11
請大家說說采用上面哪種機械結構好？1好還是2、3、4好？采用的這種結構有什么好處？可以從機械設計、機械加工、裝配、成本、系列化等方面說說。
作者: kumufchun    時間: 2013-8-1 08:31
不搞點不同 小心人家告你侵犯專利~
作者: 九霄龍吟    時間: 2013-8-1 09:44
學習了 沒搞過機器人 向大家學習
作者: 繁_花_落_盡__。    時間: 2013-8-1 10:01
太難了。 。3 y4 y  H( i0 Q5 d" G
, Q# T& E+ j5 A( b/ \9 U& }
機械要精通，電路也要精通，運動制卡，什么什么的一些列問題  用現成的太貴了。7 C/ O' N0 ~$ \
' T' d. T$ Q/ q6 z, r
本壇子有個大俠他自己設計一臺，挺讓我五體投地的。全能人才$ {) k2 {# R6 _5 Q3 M* `3 B2 h/ `0 }7 o3 u
  n1 A; ~" C2 k) [
加油祝你成功!
" w& n& I8 B* A" C' p. B
2 {6 @1 p% g6 L' x6 V: a5 p3 a* ~
作者: jx靜賢    時間: 2013-8-1 10:22
路過
- S# ]9 U( M, q! T+ H$ `, W
% q, ~# l, E! w, K5 T  U- z
作者: 631666375    時間: 2013-8-1 10:46
樓主這么強悍....控制方式已經都搞定了？
作者: anthony1989    時間: 2013-8-1 13:51
設計外形結構不難，精確控制三維換算已經準備好了？
- T4 G" m7 O1 b2 i; R( \$ U3 P4 C  w" v
作者: 星星吔哭了。    時間: 2013-8-1 13:58
不是靠一時的思考就能解決問題，相信國外優秀企業也是經過一段時間的技術積累，解決一個又一個的問題才能達到現今的水平。唯有腳踏實地。
作者: daniel_seo    時間: 2013-8-1 14:36
這個好 ,慢慢發展智能機器,完全代替人了
作者: 桂花暗香    時間: 2013-8-1 15:59
設計！ 機器人，機器人用來做什么？玩玩 那就隨你，搬運產品輕巧的，還是重載的，在哪里用等一系列條件后再來問這個話。你要設計汽車一樣  拉貨的？ 坐人的，家庭型？還是抱長途的？
作者: liuyong453    時間: 2013-8-1 18:03
看你負載了，自重還是不要占太大的比例e
作者: 淡云清風    時間: 2013-8-1 20:15
負載100Kg左右！設計后當然是作為公司產品，形成產業！
作者: 淡云清風    時間: 2013-8-1 20:20
本帖最后由 淡云清風 于 2013-8-1 20:22 編輯
3 c6 U" {! T# F2 c) E. n/ ?1 q& b- F  ~
附件中是以上四種機器人結構形式比較，且僅代表個人觀點！望高手出建議！謝謝！
作者: 小行星    時間: 2013-8-1 23:26
學習
作者: 歐陽絕痕    時間: 2013-8-1 23:58
ABB的貌似外形比較好看
作者: 房頂    時間: 2013-8-2 11:24
只想問一句：你用誰家的減速機？
作者: shikeye    時間: 2013-8-2 11:48
向大家學習
作者: 咪嗪    時間: 2013-8-2 13:02

4 D$ l7 R8 \+ j3 t5 \+ N; h7 b學習了機器人的制作！ 向大家學習
作者: pexray    時間: 2013-8-2 20:51
6自由度的國內能設計得不少，但都做不好
作者: 淡云清風    時間: 2013-8-4 13:03
一、目前大負載的機器人的結構大多數是如右圖示1：1、2、3軸都是電機直接聯接RV減速機；4、5、6軸電機放在3軸殼體上，然后通過齒輪、中空軸、減速機等傳遞到各軸的轉動。* _" q& P" p. G  f! s
這種結構主要有如下優點：# W0 D. F7 d+ ^' h
1、        三個電機安裝在三軸殼體上，可以平衡機器人末端負載的一部分重量，有利于機器人本體的機械結構設計，例在同等負載條件下，2、3軸電機扭矩、功率等可以選擇小一點的；  |7 Y1 Q+ S0 b7 \
2、        三個電機安裝在三軸殼體上，還可以解決機器人電纜穿纜難的問題；- A! o0 H" U$ H1 B3 b7 S' r
3、        三個電機安裝在三軸殼體上，便于機器人的模塊化設計，有利于實現系列化：
! f7 z" |& [7 s1 `0 n! U  u3 q例如1：若這三個電機都是130基座的，山洋電機有550瓦和1200瓦兩種規格，這樣，我們就可以只改變三個電機的功率，而不需要改變機器人的機械結構和任何尺寸，就可以有兩種負載的機器人；當然也可以不改變電機的功率，只改變機器人小臂尺寸也可以得到不同負載的機器人。這樣設計的好處是顯然易見的；- d; Z8 m8 G' P5 F% A( K
缺點：
" Q' Y) p: g0 g1、        這種結構設計，使得4、5、6軸的機械傳動變得較為復雜，需要多達十對齒輪，且有中空細長軸，機械加工和裝配變得較為困難；
+ t1 R1 Q& V" W/ u6 i
作者: 淡云清風    時間: 2013-8-4 13:04
二、第二種機器人結構如右圖2：+ N6 Z" k  K5 T. y& U8 f. c7 l0 K
5、6軸電機在小臂內安裝，然后通過同步帶傳遞到各軸轉動。. e! ]) r4 e# v* ^5 J) ^2 r
這種結構的主要優點：
8 a) @3 l! ]; k, ]* q5 [+ o8 b  L* O4、5、6的機械傳動結構較為簡單，易于實現；
; s6 E3 x5 `# @, ~4 m% s# R缺點：
3 Z6 q; a0 v' P5 j6 u1、        電纜穿線較難；, p8 y1 b3 J, Z2 a7 f$ B
2、        電機放在小臂內，增加了2、3軸電機的扭矩與功率慣量等；6 R0 h$ u: h2 ?1 U2 X0 J, w
3、        不利于實現模塊化與系列化設計；1 H, B' k3 o% M/ I) v( }
8 O: r- ^3 T5 q2 _
三、第三種機器人結構如右圖3：4軸通過齒輪傳遞轉動，5軸電機在小臂內，6軸電機直接與減速機聯接。
/ H. e& F. o! e& m$ C, \優點：4、5、6軸機械傳動較為簡單；
9 h! b0 ?7 |% V% l缺點：
. y$ ]0 \# C9 X+ N1、        電纜穿線困難；. d+ k" K; y+ d
2、        電機放在小臂內，增加了2、3、4軸電機的扭矩與功率慣量等；
1 R1 f# B" ]" k/ ]2 [; A3、        不利于實現模塊化與系列化設計；
0 X% e. P+ `( |! d2 a- n3 `" z/ }7 [: }+ t# B; J: n
四、第四種機器人結構如右圖4：
" M4 {/ ^0 S1 l% F( {- |9 \  E3軸電機也在2軸轉殼上，其它與第三種機械傳動相似。
, ]' Q9 z0 b" K2 B9 \9 P優點：
! e9 t8 L# m. V! A+ ~7 X  m4 {8 P1、4、5、6軸機械傳動較為簡單；
  z4 ^! C& K* X4 h1 a2、運動速度快；
) |/ ~9 S5 v9 D( L6 Q缺點：
  [1 u; e$ t4 d$ k1、        電纜穿線困難；+ I" n6 i, N. L/ p. F: W
2、        電機放在小臂內，增加了2、3、4軸電機的扭矩與功率；% j- t2 \- a. |
3、        不利于實現模塊化與系列化設計；+ h/ ~# V7 F$ ^; f6 o4 v2 h
4、        運動范圍空間減??；
2 |3 u+ B# ~4 u0 v
3 ]( I5 [- s# K. t( ]
. z5 m, J9 [# i7 e. m
作者: 淡云清風    時間: 2013-8-4 13:07
以上一、二、三、四對應1樓的1234圖片，請大家看看，還各有什么優點和缺點？
作者: liuzhongkai123    時間: 2013-8-6 08:25
坐等學習了  機器人的結構設計最感興趣 但貌似最沒有可變的可能性的一個點
作者: 0408212031    時間: 2013-8-6 11:44
支持，希望早點作出新品，讓大家參觀參觀
作者: zoushaoping    時間: 2013-8-6 15:12
學習了，對機器人的結構設計最感興趣
作者: 曉VS昌    時間: 2013-8-7 16:29
我喜歡圖一的結構
作者: 把握幸福    時間: 2013-8-9 10:40
看起來挺漂亮的。
作者: 惜你若命    時間: 2013-8-9 15:44
學習了 這東東要多學技術才行
作者: AaronXie    時間: 2013-8-11 10:02
一個在德國機械手公司的同學說，國內目前只能做的4自由度。6自動度不是機械設計的問題，是控制。
作者: 星星吔哭了。    時間: 2013-8-27 13:30
路過
作者: zhuhuide    時間: 2013-10-11 23:22
樓主能人啊
作者: 人工智能哦    時間: 2013-10-25 13:56
只能暫時用現成的吧，
作者: 真情永存    時間: 2013-10-25 15:09
:handshake機械方面倒是不難，好像控制系統比較復雜.
作者: zhuhuide    時間: 2013-10-25 15:50
任何一種能設計出來都不錯
作者: david-t    時間: 2013-10-29 16:03
關鍵你的考慮哪種結構設計出來了好加工，好組裝，還和別人的不大一樣，這樣就達到初步設計的目的了
作者: 紅仔008    時間: 2015-4-2 16:04
路過，看看，我最近也在學機械手這部分
作者: xx945    時間: 2015-4-2 16:32
這個問題心急不來啊
作者: 周振武    時間: 2015-4-6 20:00
我也在學習這個有什么  好的資料沒有  我也糾結關節電機怎么放   
作者: panan0514    時間: 2015-4-29 17:03
結構不是重點，，控制系統誰來整？結構要看功能啊，什么功能設計什么樣的機械手，，不能說要想設計什么樣的就設計什么樣的，根據需求來
作者: 赤發鬼李逵    時間: 2015-6-2 17:13
滿足需要的結構就是好結構
作者: lnxianzhi    時間: 2015-9-26 23:07
滿足需要的結構就是好結構
作者: 周秀山    時間: 2016-7-5 15:43
正在學習，好難呀，看高手解說
作者: tjhongtian    時間: 2016-7-6 10:54
樓主很有想法，加油
作者: xinxuan88888    時間: 2016-7-6 11:52
房頂 發表于 2013-8-2 11:24
1 [, e4 z3 @" w% S6 L& D# p: ^' V* e5 I只想問一句：你用誰家的減速機？
- u! p$ k8 j; z0 Q9 b& j, G9 A
減速器哪家的，電機是哪家的，控制系統是哪家的，軟件是哪家的，我也想知道。
作者: SaviorGD    時間: 2016-7-6 19:02
支持樓樓
作者: 螞蟻機械    時間: 2016-7-7 10:38
厲害厲害



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