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機械社區
標題:
想設計一款六自由度機器人，現正在糾結機器人的機械結構形式，采用哪種結構好？
[打印本頁]
作者:
淡云清風
時間:
2013-7-31 23:05
標題:
想設計一款六自由度機器人，現正在糾結機器人的機械結構形式，采用哪種結構好？
想設計一款六自由度機器人，現正在糾結機器人的機械結構形式，采用哪種結構好？高手給點建議！！！
: N B8 t2 s4 R4 o5 `# T5 R
下面是常見的機種機械結構，請大家說說各自的優缺點？
3 [6 M* \4 u* w0 O$ F4 t
$ Q0 @1 @! \4 v
補充內容 (2013-11-12 20:48):
. Z y" q* d2 ~$ P
初步設計，采用圖4的結構啦！
作者:
淡云清風
時間:
2013-7-31 23:11
請大家說說采用上面哪種機械結構好？1好還是2、3、4好？采用的這種結構有什么好處？可以從機械設計、機械加工、裝配、成本、系列化等方面說說。
作者:
kumufchun
時間:
2013-8-1 08:31
不搞點不同 小心人家告你侵犯專利~
作者:
九霄龍吟
時間:
2013-8-1 09:44
學習了 沒搞過機器人 向大家學習
作者:
繁_花_落_盡__。
時間:
2013-8-1 10:01
太難了。 。
5 w9 \" u# P' ]/ j, |0 s/ A
# W" @1 c! s5 K, p( F
機械要精通，電路也要精通，運動制卡，什么什么的一些列問題 用現成的太貴了。
. l% ?7 p0 D% k, S
; d- B& T5 K# I0 T! I, d+ Z6 ]
本壇子有個大俠他自己設計一臺，挺讓我五體投地的。全能人才
: K+ n7 L1 C9 l* w7 H% M1 @, k
( `! `( f" |8 j$ Q
加油祝你成功!
! L. \, |2 `+ R. ~: s9 u0 v
) V/ G9 N- B4 p) p) @6 Z
作者:
jx靜賢
時間:
2013-8-1 10:22
路過
7 X- J3 ]6 B# p: M& j8 g! ?" J- ?
0 \, y w4 U$ o" t: t: E
作者:
631666375
時間:
2013-8-1 10:46
樓主這么強悍....控制方式已經都搞定了？
作者:
anthony1989
時間:
2013-8-1 13:51
設計外形結構不難，精確控制三維換算已經準備好了？
- A! h: g. g) @3 E) z
作者:
星星吔哭了。
時間:
2013-8-1 13:58
不是靠一時的思考就能解決問題，相信國外優秀企業也是經過一段時間的技術積累，解決一個又一個的問題才能達到現今的水平。唯有腳踏實地。
作者:
daniel_seo
時間:
2013-8-1 14:36
這個好 ,慢慢發展智能機器,完全代替人了
作者:
桂花暗香
時間:
2013-8-1 15:59
設計！ 機器人，機器人用來做什么？玩玩 那就隨你，搬運產品輕巧的，還是重載的，在哪里用等一系列條件后再來問這個話。你要設計汽車一樣 拉貨的？ 坐人的，家庭型？還是抱長途的？
作者:
liuyong453
時間:
2013-8-1 18:03
看你負載了，自重還是不要占太大的比例e
作者:
淡云清風
時間:
2013-8-1 20:15
負載100Kg左右！設計后當然是作為公司產品，形成產業！
作者:
淡云清風
時間:
2013-8-1 20:20
本帖最后由 淡云清風 于 2013-8-1 20:22 編輯
% z! J2 b2 ?) \
% q; t4 o; U* Y, Y8 v4 U5 @+ _0 h
附件中是以上四種機器人結構形式比較，且僅代表個人觀點！望高手出建議！謝謝！
作者:
小行星
時間:
2013-8-1 23:26
學習
作者:
歐陽絕痕
時間:
2013-8-1 23:58
ABB的貌似外形比較好看
作者:
房頂
時間:
2013-8-2 11:24
只想問一句：你用誰家的減速機？
作者:
shikeye
時間:
2013-8-2 11:48
向大家學習
作者:
咪嗪
時間:
2013-8-2 13:02
/ i0 I" C) b7 d9 n6 I9 M: u
學習了機器人的制作！ 向大家學習
作者:
pexray
時間:
2013-8-2 20:51
6自由度的國內能設計得不少，但都做不好
作者:
淡云清風
時間:
2013-8-4 13:03
一、目前大負載的機器人的結構大多數是如右圖示1：1、2、3軸都是電機直接聯接RV減速機；4、5、6軸電機放在3軸殼體上，然后通過齒輪、中空軸、減速機等傳遞到各軸的轉動。
4 k I! I; n1 e, E
這種結構主要有如下優點：
; u5 G2 s7 U; p4 h7 Q
1、 三個電機安裝在三軸殼體上，可以平衡機器人末端負載的一部分重量，有利于機器人本體的機械結構設計，例在同等負載條件下，2、3軸電機扭矩、功率等可以選擇小一點的；
$ d+ e, P( Z- i4 x [# B8 J
2、 三個電機安裝在三軸殼體上，還可以解決機器人電纜穿纜難的問題；
' L" _3 `" ?* y8 k6 G% B% P
3、 三個電機安裝在三軸殼體上，便于機器人的模塊化設計，有利于實現系列化：
+ e) u/ X: y0 C/ c4 `$ }4 r
例如1：若這三個電機都是130基座的，山洋電機有550瓦和1200瓦兩種規格，這樣，我們就可以只改變三個電機的功率，而不需要改變機器人的機械結構和任何尺寸，就可以有兩種負載的機器人；當然也可以不改變電機的功率，只改變機器人小臂尺寸也可以得到不同負載的機器人。這樣設計的好處是顯然易見的；
: g, l' P5 d. p
缺點：
3 Y+ `8 O# w" R9 r) z* E+ j
1、 這種結構設計，使得4、5、6軸的機械傳動變得較為復雜，需要多達十對齒輪，且有中空細長軸，機械加工和裝配變得較為困難；
" w+ K2 _ h' V
作者:
淡云清風
時間:
2013-8-4 13:04
二、第二種機器人結構如右圖2：
+ i9 B7 y) D( P- f8 B' l
5、6軸電機在小臂內安裝，然后通過同步帶傳遞到各軸轉動。
0 Z8 y+ A' ~( l- F$ [
這種結構的主要優點：
" J$ ~% G7 t7 ]/ ?
4、5、6的機械傳動結構較為簡單，易于實現；
! j2 Z4 s5 @3 q0 m Z2 D
缺點：
4 ?/ d& {$ T, B# ]6 h0 @0 Y- W
1、 電纜穿線較難；
# i9 o% u. m1 A& f, V; G& q
2、 電機放在小臂內，增加了2、3軸電機的扭矩與功率慣量等；
* b6 b A& v2 C' r% |1 _) X
3、 不利于實現模塊化與系列化設計；
1 f5 t1 S. W( o) o3 x Z6 o
5 f/ H" i( S, o- D
三、第三種機器人結構如右圖3：4軸通過齒輪傳遞轉動，5軸電機在小臂內，6軸電機直接與減速機聯接。
4 }. P2 n7 ?% u4 y! Z# J
優點：4、5、6軸機械傳動較為簡單；
8 w) z0 S; Q% C+ i
缺點：
3 @$ r$ j* k7 M1 _3 p% U+ h
1、 電纜穿線困難；
. a7 H& h4 I0 z' R; { k
2、 電機放在小臂內，增加了2、3、4軸電機的扭矩與功率慣量等；
, ^7 ~; e/ @. C/ N
3、 不利于實現模塊化與系列化設計；
% L: O2 T! i- v3 a
" I; w+ c& w. C* C( |+ J' e
四、第四種機器人結構如右圖4：
# v1 P( E0 ^* E' [+ L
3軸電機也在2軸轉殼上，其它與第三種機械傳動相似。
6 C3 L0 H; a7 u
優點：
+ f1 v% S% Q5 M% l
1、4、5、6軸機械傳動較為簡單；
! w' B2 j7 H/ n# z
2、運動速度快；
- d: P( Z& t+ X* a1 x
缺點：
* @& j' Z: E9 W& m2 P- F3 J
1、 電纜穿線困難；
& B) _, o( q$ d3 {
2、 電機放在小臂內，增加了2、3、4軸電機的扭矩與功率；
# T2 I4 F! k. V* u! ]4 U1 A l& ^0 |
3、 不利于實現模塊化與系列化設計；
3 s6 p* Y- e3 i, T, H
4、 運動范圍空間減小；
' d2 Y: f& m `1 }5 w
4 C: M/ Q4 {) C( E
6 m9 @) h$ c2 J& D; l
作者:
淡云清風
時間:
2013-8-4 13:07
以上一、二、三、四對應1樓的1234圖片，請大家看看，還各有什么優點和缺點？
作者:
liuzhongkai123
時間:
2013-8-6 08:25
坐等學習了 機器人的結構設計最感興趣 但貌似最沒有可變的可能性的一個點
作者:
0408212031
時間:
2013-8-6 11:44
支持，希望早點作出新品，讓大家參觀參觀
作者:
zoushaoping
時間:
2013-8-6 15:12
學習了，對機器人的結構設計最感興趣
作者:
曉VS昌
時間:
2013-8-7 16:29
我喜歡圖一的結構
作者:
把握幸福
時間:
2013-8-9 10:40
看起來挺漂亮的。
作者:
惜你若命
時間:
2013-8-9 15:44
學習了 這東東要多學技術才行
作者:
AaronXie
時間:
2013-8-11 10:02
一個在德國機械手公司的同學說，國內目前只能做的4自由度。6自動度不是機械設計的問題，是控制。
作者:
星星吔哭了。
時間:
2013-8-27 13:30
路過
作者:
zhuhuide
時間:
2013-10-11 23:22
樓主能人啊
作者:
人工智能哦
時間:
2013-10-25 13:56
只能暫時用現成的吧，
作者:
真情永存
時間:
2013-10-25 15:09
:handshake機械方面倒是不難，好像控制系統比較復雜.
作者:
zhuhuide
時間:
2013-10-25 15:50
任何一種能設計出來都不錯
作者:
david-t
時間:
2013-10-29 16:03
關鍵你的考慮哪種結構設計出來了好加工，好組裝，還和別人的不大一樣，這樣就達到初步設計的目的了
作者:
紅仔008
時間:
2015-4-2 16:04
路過，看看，我最近也在學機械手這部分
作者:
xx945
時間:
2015-4-2 16:32
這個問題心急不來啊
作者:
周振武
時間:
2015-4-6 20:00
我也在學習這個有什么 好的資料沒有 我也糾結關節電機怎么放
作者:
panan0514
時間:
2015-4-29 17:03
結構不是重點，，控制系統誰來整？結構要看功能啊，什么功能設計什么樣的機械手，，不能說要想設計什么樣的就設計什么樣的，根據需求來
作者:
赤發鬼李逵
時間:
2015-6-2 17:13
滿足需要的結構就是好結構
作者:
lnxianzhi
時間:
2015-9-26 23:07
滿足需要的結構就是好結構
作者:
周秀山
時間:
2016-7-5 15:43
正在學習，好難呀，看高手解說
作者:
tjhongtian
時間:
2016-7-6 10:54
樓主很有想法，加油
作者:
xinxuan88888
時間:
2016-7-6 11:52
房頂 發表于 2013-8-2 11:24
9 N! J# U( A( S0 a' s
只想問一句：你用誰家的減速機？
# k, w u1 l9 f
減速器哪家的，電機是哪家的，控制系統是哪家的，軟件是哪家的，
我也想知道。
作者:
SaviorGD
時間:
2016-7-6 19:02
支持樓樓
作者:
螞蟻機械
時間:
2016-7-7 10:38
厲害厲害
歡迎光臨 機械社區 (http://www.ytsybjq.com/)
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我也想知道。