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機械社區
標題:
想設計一款六自由度機器人，現正在糾結機器人的機械結構形式，采用哪種結構好？
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作者:
淡云清風
時間:
2013-7-31 23:05
標題:
想設計一款六自由度機器人，現正在糾結機器人的機械結構形式，采用哪種結構好？
想設計一款六自由度機器人，現正在糾結機器人的機械結構形式，采用哪種結構好？高手給點建議?。。?br />
8 ~0 x5 p& |( z# m! ^3 M* q9 R1 u6 B( _
下面是常見的機種機械結構，請大家說說各自的優缺點？
& _- b# }. {* W% k* U
) n; {' K6 X! o- I, D
補充內容 (2013-11-12 20:48):
0 Y7 `" s/ Q9 t
初步設計，采用圖4的結構啦！
作者:
淡云清風
時間:
2013-7-31 23:11
請大家說說采用上面哪種機械結構好？1好還是2、3、4好？采用的這種結構有什么好處？可以從機械設計、機械加工、裝配、成本、系列化等方面說說。
作者:
kumufchun
時間:
2013-8-1 08:31
不搞點不同 小心人家告你侵犯專利~
作者:
九霄龍吟
時間:
2013-8-1 09:44
學習了 沒搞過機器人 向大家學習
作者:
繁_花_落_盡__。
時間:
2013-8-1 10:01
太難了。 。
5 y. ?5 q7 b7 J, _# e6 {1 Q
: i" d& E( c) D. H
機械要精通，電路也要精通，運動制卡，什么什么的一些列問題 用現成的太貴了。
1 w- n5 |; y' o) n2 U
! K1 j9 c. h$ |" y& ^7 j
本壇子有個大俠他自己設計一臺，挺讓我五體投地的。全能人才
, M6 P' U' {7 _* W* I f
e! o" G% a+ A$ C, x
加油祝你成功!
6 T& @) @6 N+ Q. I+ v
3 ] {. O/ h' Z; j4 ? v# o
作者:
jx靜賢
時間:
2013-8-1 10:22
路過
# o2 T! ]/ s/ @5 M- r$ I
# y$ p. Z$ [* C$ }# C, i" n
作者:
631666375
時間:
2013-8-1 10:46
樓主這么強悍....控制方式已經都搞定了？
作者:
anthony1989
時間:
2013-8-1 13:51
設計外形結構不難，精確控制三維換算已經準備好了？
% {- A! v$ z+ h! h8 r% @. H- {
作者:
星星吔哭了。
時間:
2013-8-1 13:58
不是靠一時的思考就能解決問題，相信國外優秀企業也是經過一段時間的技術積累，解決一個又一個的問題才能達到現今的水平。唯有腳踏實地。
作者:
daniel_seo
時間:
2013-8-1 14:36
這個好 ,慢慢發展智能機器,完全代替人了
作者:
桂花暗香
時間:
2013-8-1 15:59
設計！ 機器人，機器人用來做什么？玩玩 那就隨你，搬運產品輕巧的，還是重載的，在哪里用等一系列條件后再來問這個話。你要設計汽車一樣 拉貨的？ 坐人的，家庭型？還是抱長途的？
作者:
liuyong453
時間:
2013-8-1 18:03
看你負載了，自重還是不要占太大的比例e
作者:
淡云清風
時間:
2013-8-1 20:15
負載100Kg左右！設計后當然是作為公司產品，形成產業！
作者:
淡云清風
時間:
2013-8-1 20:20
本帖最后由 淡云清風 于 2013-8-1 20:22 編輯
W/ Z) k0 D9 x, Y
( Q6 E. y* V& A! ~# G) p
附件中是以上四種機器人結構形式比較，且僅代表個人觀點！望高手出建議！謝謝！
作者:
小行星
時間:
2013-8-1 23:26
學習
作者:
歐陽絕痕
時間:
2013-8-1 23:58
ABB的貌似外形比較好看
作者:
房頂
時間:
2013-8-2 11:24
只想問一句：你用誰家的減速機？
作者:
shikeye
時間:
2013-8-2 11:48
向大家學習
作者:
咪嗪
時間:
2013-8-2 13:02
% c" ]( b; h! `$ _
學習了機器人的制作！ 向大家學習
作者:
pexray
時間:
2013-8-2 20:51
6自由度的國內能設計得不少，但都做不好
作者:
淡云清風
時間:
2013-8-4 13:03
一、目前大負載的機器人的結構大多數是如右圖示1：1、2、3軸都是電機直接聯接RV減速機；4、5、6軸電機放在3軸殼體上，然后通過齒輪、中空軸、減速機等傳遞到各軸的轉動。
& k* V- N4 v7 @4 ?, V
這種結構主要有如下優點：
& x% v9 P; ^ p) u1 G9 f* b+ t" w, D
1、 三個電機安裝在三軸殼體上，可以平衡機器人末端負載的一部分重量，有利于機器人本體的機械結構設計，例在同等負載條件下，2、3軸電機扭矩、功率等可以選擇小一點的；
- [5 o' v T$ W# D7 m* l" }
2、 三個電機安裝在三軸殼體上，還可以解決機器人電纜穿纜難的問題；
; b; W5 A6 O: r2 P( y
3、 三個電機安裝在三軸殼體上，便于機器人的模塊化設計，有利于實現系列化：
$ K; T: ^$ C. z6 E
例如1：若這三個電機都是130基座的，山洋電機有550瓦和1200瓦兩種規格，這樣，我們就可以只改變三個電機的功率，而不需要改變機器人的機械結構和任何尺寸，就可以有兩種負載的機器人；當然也可以不改變電機的功率，只改變機器人小臂尺寸也可以得到不同負載的機器人。這樣設計的好處是顯然易見的；
) ?5 ^4 R0 R x( m8 E! ~! I
缺點：
" V! I( X- G) G/ l" l8 w
1、 這種結構設計，使得4、5、6軸的機械傳動變得較為復雜，需要多達十對齒輪，且有中空細長軸，機械加工和裝配變得較為困難；
3 Y& q- G* N' L. @0 ?5 }) W2 @3 W
作者:
淡云清風
時間:
2013-8-4 13:04
二、第二種機器人結構如右圖2：
, Y' ?. e9 ^: o# f/ [5 F& W
5、6軸電機在小臂內安裝，然后通過同步帶傳遞到各軸轉動。
4 V6 O! ]# n1 R* l" \2 i
這種結構的主要優點：
0 T$ B# N( ~( l, o% k
4、5、6的機械傳動結構較為簡單，易于實現；
( O' v- e7 K. c7 J" D3 M4 \
缺點：
$ |" I4 l6 U- L" k
1、 電纜穿線較難；
0 n7 R% E3 Q1 R( L2 |' V+ J c; A
2、 電機放在小臂內，增加了2、3軸電機的扭矩與功率慣量等；
) p' h5 ~2 G# l- A4 U2 m
3、 不利于實現模塊化與系列化設計；
. v+ p- `( V C+ @ w G5 q
! Z, k* C/ y- ?
三、第三種機器人結構如右圖3：4軸通過齒輪傳遞轉動，5軸電機在小臂內，6軸電機直接與減速機聯接。
8 @2 u1 B( c [5 G o' E
優點：4、5、6軸機械傳動較為簡單；
S3 R0 Z' p4 l
缺點：
. ]# @+ p3 C. t. {. n
1、 電纜穿線困難；
: P# l) S- {! V& a
2、 電機放在小臂內，增加了2、3、4軸電機的扭矩與功率慣量等；
+ O: H) Q# b+ M7 x8 ^+ a
3、 不利于實現模塊化與系列化設計；
4 A+ N* V% f5 L7 h* h* t' g- w
% U1 K k% V" X2 c
四、第四種機器人結構如右圖4：
6 o6 v) i' ?& ?2 w5 k% E
3軸電機也在2軸轉殼上，其它與第三種機械傳動相似。
1 }6 X2 @, w# f2 s
優點：
o) ?4 Y3 |- ~5 h5 t
1、4、5、6軸機械傳動較為簡單；
5 T# N) N9 ^6 m5 N6 K3 E
2、運動速度快；
) s2 x; z e# u: m5 A, @
缺點：
/ v5 b6 D, f% d# B; C
1、 電纜穿線困難；
7 D& @; j9 c4 }4 y' ]; J
2、 電機放在小臂內，增加了2、3、4軸電機的扭矩與功率；
* w) ~6 R8 O( o$ n
3、 不利于實現模塊化與系列化設計；
" J6 n' l) c) l7 b& f
4、 運動范圍空間減??；
; L0 {+ }; V( V# @. B
8 z8 \$ F6 N: B/ _% |6 C( t0 [
2 w" q7 o/ k1 ]) Q- n2 I
作者:
淡云清風
時間:
2013-8-4 13:07
以上一、二、三、四對應1樓的1234圖片，請大家看看，還各有什么優點和缺點？
作者:
liuzhongkai123
時間:
2013-8-6 08:25
坐等學習了 機器人的結構設計最感興趣 但貌似最沒有可變的可能性的一個點
作者:
0408212031
時間:
2013-8-6 11:44
支持，希望早點作出新品，讓大家參觀參觀
作者:
zoushaoping
時間:
2013-8-6 15:12
學習了，對機器人的結構設計最感興趣
作者:
曉VS昌
時間:
2013-8-7 16:29
我喜歡圖一的結構
作者:
把握幸福
時間:
2013-8-9 10:40
看起來挺漂亮的。
作者:
惜你若命
時間:
2013-8-9 15:44
學習了 這東東要多學技術才行
作者:
AaronXie
時間:
2013-8-11 10:02
一個在德國機械手公司的同學說，國內目前只能做的4自由度。6自動度不是機械設計的問題，是控制。
作者:
星星吔哭了。
時間:
2013-8-27 13:30
路過
作者:
zhuhuide
時間:
2013-10-11 23:22
樓主能人啊
作者:
人工智能哦
時間:
2013-10-25 13:56
只能暫時用現成的吧，
作者:
真情永存
時間:
2013-10-25 15:09
:handshake機械方面倒是不難，好像控制系統比較復雜.
作者:
zhuhuide
時間:
2013-10-25 15:50
任何一種能設計出來都不錯
作者:
david-t
時間:
2013-10-29 16:03
關鍵你的考慮哪種結構設計出來了好加工，好組裝，還和別人的不大一樣，這樣就達到初步設計的目的了
作者:
紅仔008
時間:
2015-4-2 16:04
路過，看看，我最近也在學機械手這部分
作者:
xx945
時間:
2015-4-2 16:32
這個問題心急不來啊
作者:
周振武
時間:
2015-4-6 20:00
我也在學習這個有什么 好的資料沒有 我也糾結關節電機怎么放
作者:
panan0514
時間:
2015-4-29 17:03
結構不是重點，，控制系統誰來整？結構要看功能啊，什么功能設計什么樣的機械手，，不能說要想設計什么樣的就設計什么樣的，根據需求來
作者:
赤發鬼李逵
時間:
2015-6-2 17:13
滿足需要的結構就是好結構
作者:
lnxianzhi
時間:
2015-9-26 23:07
滿足需要的結構就是好結構
作者:
周秀山
時間:
2016-7-5 15:43
正在學習，好難呀，看高手解說
作者:
tjhongtian
時間:
2016-7-6 10:54
樓主很有想法，加油
作者:
xinxuan88888
時間:
2016-7-6 11:52
房頂 發表于 2013-8-2 11:24
2 T7 ~! {; R9 }( k3 P: U+ X0 m
只想問一句：你用誰家的減速機？
5 F4 f3 O% C5 @* r- g7 k6 K
減速器哪家的，電機是哪家的，控制系統是哪家的，軟件是哪家的，
我也想知道。
作者:
SaviorGD
時間:
2016-7-6 19:02
支持樓樓
作者:
螞蟻機械
時間:
2016-7-7 10:38
厲害厲害
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我也想知道。