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機械社區

標題: 想設計一款六自由度機器人,現正在糾結機器人的機械結構形式,采用哪種結構好? [打印本頁]

作者: 淡云清風    時間: 2013-7-31 23:05
標題: 想設計一款六自由度機器人,現正在糾結機器人的機械結構形式,采用哪種結構好?
想設計一款六自由度機器人,現正在糾結機器人的機械結構形式,采用哪種結構好?高手給點建議?。。?br /> 8 ~0 x5 p& |( z# m! ^3 M* q9 R1 u6 B( _下面是常見的機種機械結構,請大家說說各自的優缺點?
& _- b# }. {* W% k* U) n; {' K6 X! o- I, D
補充內容 (2013-11-12 20:48):0 Y7 `" s/ Q9 t
初步設計,采用圖4的結構啦!
作者: 淡云清風    時間: 2013-7-31 23:11
請大家說說采用上面哪種機械結構好?1好還是2、3、4好?采用的這種結構有什么好處?可以從機械設計、機械加工、裝配、成本、系列化等方面說說。
作者: kumufchun    時間: 2013-8-1 08:31
不搞點不同 小心人家告你侵犯專利~
作者: 九霄龍吟    時間: 2013-8-1 09:44
學習了 沒搞過機器人 向大家學習
作者: 繁_花_落_盡__。    時間: 2013-8-1 10:01
太難了。 。5 y. ?5 q7 b7 J, _# e6 {1 Q

: i" d& E( c) D. H機械要精通,電路也要精通,運動制卡,什么什么的一些列問題  用現成的太貴了。1 w- n5 |; y' o) n2 U
! K1 j9 c. h$ |" y& ^7 j
本壇子有個大俠他自己設計一臺,挺讓我五體投地的。全能人才
, M6 P' U' {7 _* W* I  f  e! o" G% a+ A$ C, x
加油祝你成功!
6 T& @) @6 N+ Q. I+ v
3 ]  {. O/ h' Z; j4 ?  v# o
作者: jx靜賢    時間: 2013-8-1 10:22
路過# o2 T! ]/ s/ @5 M- r$ I

# y$ p. Z$ [* C$ }# C, i" n
作者: 631666375    時間: 2013-8-1 10:46
樓主這么強悍....控制方式已經都搞定了?
作者: anthony1989    時間: 2013-8-1 13:51
設計外形結構不難,精確控制三維換算已經準備好了?% {- A! v$ z+ h! h8 r% @. H- {

作者: 星星吔哭了。    時間: 2013-8-1 13:58
不是靠一時的思考就能解決問題,相信國外優秀企業也是經過一段時間的技術積累,解決一個又一個的問題才能達到現今的水平。唯有腳踏實地。
作者: daniel_seo    時間: 2013-8-1 14:36
這個好 ,慢慢發展智能機器,完全代替人了
作者: 桂花暗香    時間: 2013-8-1 15:59
設計! 機器人,機器人用來做什么?玩玩 那就隨你,搬運產品輕巧的,還是重載的,在哪里用等一系列條件后再來問這個話。你要設計汽車一樣  拉貨的? 坐人的,家庭型?還是抱長途的?
作者: liuyong453    時間: 2013-8-1 18:03
看你負載了,自重還是不要占太大的比例e
作者: 淡云清風    時間: 2013-8-1 20:15
負載100Kg左右!設計后當然是作為公司產品,形成產業!
作者: 淡云清風    時間: 2013-8-1 20:20
本帖最后由 淡云清風 于 2013-8-1 20:22 編輯   W/ Z) k0 D9 x, Y

( Q6 E. y* V& A! ~# G) p附件中是以上四種機器人結構形式比較,且僅代表個人觀點!望高手出建議!謝謝!
作者: 小行星    時間: 2013-8-1 23:26
學習
作者: 歐陽絕痕    時間: 2013-8-1 23:58
ABB的貌似外形比較好看
作者: 房頂    時間: 2013-8-2 11:24
只想問一句:你用誰家的減速機?
作者: shikeye    時間: 2013-8-2 11:48
向大家學習
作者: 咪嗪    時間: 2013-8-2 13:02
% c" ]( b; h! `$ _
學習了機器人的制作! 向大家學習
作者: pexray    時間: 2013-8-2 20:51
6自由度的國內能設計得不少,但都做不好
作者: 淡云清風    時間: 2013-8-4 13:03
一、目前大負載的機器人的結構大多數是如右圖示1:1、2、3軸都是電機直接聯接RV減速機;4、5、6軸電機放在3軸殼體上,然后通過齒輪、中空軸、減速機等傳遞到各軸的轉動。& k* V- N4 v7 @4 ?, V
這種結構主要有如下優點:
& x% v9 P; ^  p) u1 G9 f* b+ t" w, D1、        三個電機安裝在三軸殼體上,可以平衡機器人末端負載的一部分重量,有利于機器人本體的機械結構設計,例在同等負載條件下,2、3軸電機扭矩、功率等可以選擇小一點的;
- [5 o' v  T$ W# D7 m* l" }2、        三個電機安裝在三軸殼體上,還可以解決機器人電纜穿纜難的問題;
; b; W5 A6 O: r2 P( y3、        三個電機安裝在三軸殼體上,便于機器人的模塊化設計,有利于實現系列化:
$ K; T: ^$ C. z6 E例如1:若這三個電機都是130基座的,山洋電機有550瓦和1200瓦兩種規格,這樣,我們就可以只改變三個電機的功率,而不需要改變機器人的機械結構和任何尺寸,就可以有兩種負載的機器人;當然也可以不改變電機的功率,只改變機器人小臂尺寸也可以得到不同負載的機器人。這樣設計的好處是顯然易見的;
) ?5 ^4 R0 R  x( m8 E! ~! I缺點:" V! I( X- G) G/ l" l8 w
1、        這種結構設計,使得4、5、6軸的機械傳動變得較為復雜,需要多達十對齒輪,且有中空細長軸,機械加工和裝配變得較為困難;
3 Y& q- G* N' L. @0 ?5 }) W2 @3 W
作者: 淡云清風    時間: 2013-8-4 13:04
二、第二種機器人結構如右圖2:, Y' ?. e9 ^: o# f/ [5 F& W
5、6軸電機在小臂內安裝,然后通過同步帶傳遞到各軸轉動。
4 V6 O! ]# n1 R* l" \2 i 這種結構的主要優點:0 T$ B# N( ~( l, o% k
4、5、6的機械傳動結構較為簡單,易于實現;( O' v- e7 K. c7 J" D3 M4 \
缺點:$ |" I4 l6 U- L" k
1、        電纜穿線較難;0 n7 R% E3 Q1 R( L2 |' V+ J  c; A
2、        電機放在小臂內,增加了2、3軸電機的扭矩與功率慣量等;
) p' h5 ~2 G# l- A4 U2 m3、        不利于實現模塊化與系列化設計;. v+ p- `( V  C+ @  w  G5 q
! Z, k* C/ y- ?
三、第三種機器人結構如右圖3:4軸通過齒輪傳遞轉動,5軸電機在小臂內,6軸電機直接與減速機聯接。8 @2 u1 B( c  [5 G  o' E
優點:4、5、6軸機械傳動較為簡單;
  S3 R0 Z' p4 l缺點:. ]# @+ p3 C. t. {. n
1、        電纜穿線困難;: P# l) S- {! V& a
2、        電機放在小臂內,增加了2、3、4軸電機的扭矩與功率慣量等;
+ O: H) Q# b+ M7 x8 ^+ a3、        不利于實現模塊化與系列化設計;
4 A+ N* V% f5 L7 h* h* t' g- w
% U1 K  k% V" X2 c四、第四種機器人結構如右圖4:6 o6 v) i' ?& ?2 w5 k% E
3軸電機也在2軸轉殼上,其它與第三種機械傳動相似。
1 }6 X2 @, w# f2 s優點:  o) ?4 Y3 |- ~5 h5 t
1、4、5、6軸機械傳動較為簡單;
5 T# N) N9 ^6 m5 N6 K3 E2、運動速度快;) s2 x; z  e# u: m5 A, @
缺點:/ v5 b6 D, f% d# B; C
1、        電纜穿線困難;
7 D& @; j9 c4 }4 y' ]; J2、        電機放在小臂內,增加了2、3、4軸電機的扭矩與功率;* w) ~6 R8 O( o$ n
3、        不利于實現模塊化與系列化設計;
" J6 n' l) c) l7 b& f4、        運動范圍空間減??;
; L0 {+ }; V( V# @. B8 z8 \$ F6 N: B/ _% |6 C( t0 [
2 w" q7 o/ k1 ]) Q- n2 I

作者: 淡云清風    時間: 2013-8-4 13:07
以上一、二、三、四對應1樓的1234圖片,請大家看看,還各有什么優點和缺點?
作者: liuzhongkai123    時間: 2013-8-6 08:25
坐等學習了  機器人的結構設計最感興趣 但貌似最沒有可變的可能性的一個點
作者: 0408212031    時間: 2013-8-6 11:44
支持,希望早點作出新品,讓大家參觀參觀
作者: zoushaoping    時間: 2013-8-6 15:12
學習了,對機器人的結構設計最感興趣
作者: 曉VS昌    時間: 2013-8-7 16:29
我喜歡圖一的結構
作者: 把握幸福    時間: 2013-8-9 10:40
看起來挺漂亮的。
作者: 惜你若命    時間: 2013-8-9 15:44
學習了 這東東要多學技術才行
作者: AaronXie    時間: 2013-8-11 10:02
一個在德國機械手公司的同學說,國內目前只能做的4自由度。6自動度不是機械設計的問題,是控制。
作者: 星星吔哭了。    時間: 2013-8-27 13:30
路過
作者: zhuhuide    時間: 2013-10-11 23:22
樓主能人啊
作者: 人工智能哦    時間: 2013-10-25 13:56
只能暫時用現成的吧,
作者: 真情永存    時間: 2013-10-25 15:09
:handshake機械方面倒是不難,好像控制系統比較復雜.
作者: zhuhuide    時間: 2013-10-25 15:50
任何一種能設計出來都不錯
作者: david-t    時間: 2013-10-29 16:03
關鍵你的考慮哪種結構設計出來了好加工,好組裝,還和別人的不大一樣,這樣就達到初步設計的目的了
作者: 紅仔008    時間: 2015-4-2 16:04
路過,看看,我最近也在學機械手這部分
作者: xx945    時間: 2015-4-2 16:32
這個問題心急不來啊
作者: 周振武    時間: 2015-4-6 20:00
我也在學習這個有什么  好的資料沒有  我也糾結關節電機怎么放   
作者: panan0514    時間: 2015-4-29 17:03
結構不是重點,,控制系統誰來整?結構要看功能啊,什么功能設計什么樣的機械手,,不能說要想設計什么樣的就設計什么樣的,根據需求來
作者: 赤發鬼李逵    時間: 2015-6-2 17:13
滿足需要的結構就是好結構
作者: lnxianzhi    時間: 2015-9-26 23:07
滿足需要的結構就是好結構
作者: 周秀山    時間: 2016-7-5 15:43
正在學習,好難呀,看高手解說
作者: tjhongtian    時間: 2016-7-6 10:54
樓主很有想法,加油
作者: xinxuan88888    時間: 2016-7-6 11:52
房頂 發表于 2013-8-2 11:24
2 T7 ~! {; R9 }( k3 P: U+ X0 m只想問一句:你用誰家的減速機?
5 F4 f3 O% C5 @* r- g7 k6 K
減速器哪家的,電機是哪家的,控制系統是哪家的,軟件是哪家的,我也想知道。
作者: SaviorGD    時間: 2016-7-6 19:02
支持樓樓
作者: 螞蟻機械    時間: 2016-7-7 10:38
厲害厲害




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