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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 想設(shè)計(jì)一款六自由度機(jī)器人，現(xiàn)正在糾結(jié)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)形式，采用哪種結(jié)構(gòu)好？ [打印本頁]

作者: 淡云清風(fēng) 時(shí)間: 2013-7-31 23:05
標(biāo)題: 想設(shè)計(jì)一款六自由度機(jī)器人，現(xiàn)正在糾結(jié)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)形式，采用哪種結(jié)構(gòu)好？
想設(shè)計(jì)一款六自由度機(jī)器人，現(xiàn)正在糾結(jié)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)形式，采用哪種結(jié)構(gòu)好？高手給點(diǎn)建議！！！
下面是常見的機(jī)種機(jī)械結(jié)構(gòu)，請(qǐng)大家說說各自的優(yōu)缺點(diǎn)？

補(bǔ)充內(nèi)容 (2013-11-12 20:48):
初步設(shè)計(jì)，采用圖4的結(jié)構(gòu)啦！

作者: 淡云清風(fēng) 時(shí)間: 2013-7-31 23:11
請(qǐng)大家說說采用上面哪種機(jī)械結(jié)構(gòu)好？1好還是2、3、4好？采用的這種結(jié)構(gòu)有什么好處？可以從機(jī)械設(shè)計(jì)、機(jī)械加工、裝配、成本、系列化等方面說說。

作者: kumufchun 時(shí)間: 2013-8-1 08:31
不搞點(diǎn)不同小心人家告你侵犯專利~

作者: 九霄龍吟 時(shí)間: 2013-8-1 09:44
學(xué)習(xí)了沒搞過機(jī)器人向大家學(xué)習(xí)

作者: 繁_花_落_盡__。 時(shí)間: 2013-8-1 10:01
太難了。。

機(jī)械要精通，電路也要精通，運(yùn)動(dòng)制卡，什么什么的一些列問題用現(xiàn)成的太貴了。

本壇子有個(gè)大俠他自己設(shè)計(jì)一臺(tái)，挺讓我五體投地的。全能人才

加油祝你成功!

作者: jx靜賢 時(shí)間: 2013-8-1 10:22
路過

作者: 631666375 時(shí)間: 2013-8-1 10:46
樓主這么強(qiáng)悍....控制方式已經(jīng)都搞定了？

作者: anthony1989 時(shí)間: 2013-8-1 13:51
設(shè)計(jì)外形結(jié)構(gòu)不難，精確控制三維換算已經(jīng)準(zhǔn)備好了？

作者: 星星吔哭了。 時(shí)間: 2013-8-1 13:58
不是靠一時(shí)的思考就能解決問題，相信國外優(yōu)秀企業(yè)也是經(jīng)過一段時(shí)間的技術(shù)積累，解決一個(gè)又一個(gè)的問題才能達(dá)到現(xiàn)今的水平。唯有腳踏實(shí)地。

作者: daniel_seo 時(shí)間: 2013-8-1 14:36
這個(gè)好 ,慢慢發(fā)展智能機(jī)器,完全代替人了

作者: 桂花暗香 時(shí)間: 2013-8-1 15:59
設(shè)計(jì)！機(jī)器人，機(jī)器人用來做什么？玩玩那就隨你，搬運(yùn)產(chǎn)品輕巧的，還是重載的，在哪里用等一系列條件后再來問這個(gè)話。你要設(shè)計(jì)汽車一樣拉貨的？坐人的，家庭型？還是抱長途的？

作者: liuyong453 時(shí)間: 2013-8-1 18:03
看你負(fù)載了，自重還是不要占太大的比例e

作者: 淡云清風(fēng) 時(shí)間: 2013-8-1 20:15
負(fù)載100Kg左右！設(shè)計(jì)后當(dāng)然是作為公司產(chǎn)品，形成產(chǎn)業(yè)！

作者: 淡云清風(fēng) 時(shí)間: 2013-8-1 20:20
本帖最后由淡云清風(fēng) 于 2013-8-1 20:22 編輯

附件中是以上四種機(jī)器人結(jié)構(gòu)形式比較，且僅代表個(gè)人觀點(diǎn)！望高手出建議！謝謝！

作者: 小行星 時(shí)間: 2013-8-1 23:26
學(xué)習(xí)

作者: 歐陽絕痕 時(shí)間: 2013-8-1 23:58
ABB的貌似外形比較好看

作者: 房頂 時(shí)間: 2013-8-2 11:24
只想問一句：你用誰家的減速機(jī)？

作者: shikeye 時(shí)間: 2013-8-2 11:48
向大家學(xué)習(xí)

作者: 咪嗪 時(shí)間: 2013-8-2 13:02

學(xué)習(xí)了機(jī)器人的制作！向大家學(xué)習(xí)

作者: pexray 時(shí)間: 2013-8-2 20:51
6自由度的國內(nèi)能設(shè)計(jì)得不少，但都做不好

作者: 淡云清風(fēng) 時(shí)間: 2013-8-4 13:03
一、目前大負(fù)載的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)大多數(shù)是如右圖示1：1、2、3軸都是電機(jī)直接聯(lián)接RV減速機(jī)；4、5、6軸電機(jī)放在3軸殼體上，然后通過齒輪、中空軸、減速機(jī)等傳遞到各軸的轉(zhuǎn)動(dòng)。
這種結(jié)構(gòu)主要有如下優(yōu)點(diǎn)：
1、三個(gè)電機(jī)安裝在三軸殼體上，可以平衡機(jī)器人末端負(fù)載的一部分重量，有利于機(jī)器人本體的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，例在同等負(fù)載條件下，2、3軸電機(jī)扭矩、功率等可以選擇小一點(diǎn)的；
2、三個(gè)電機(jī)安裝在三軸殼體上，還可以解決機(jī)器人電纜穿纜難的問題；
3、三個(gè)電機(jī)安裝在三軸殼體上，便于機(jī)器人的模塊化設(shè)計(jì)，有利于實(shí)現(xiàn)系列化：
例如1：若這三個(gè)電機(jī)都是130基座的，山洋電機(jī)有550瓦和1200瓦兩種規(guī)格，這樣，我們就可以只改變?nèi)齻€(gè)電機(jī)的功率，而不需要改變機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)和任何尺寸，就可以有兩種負(fù)載的機(jī)器人；當(dāng)然也可以不改變電機(jī)的功率，只改變機(jī)器人小臂尺寸也可以得到不同負(fù)載的機(jī)器人。這樣設(shè)計(jì)的好處是顯然易見的；
缺點(diǎn)：
1、這種結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，使得4、5、6軸的機(jī)械傳動(dòng)變得較為復(fù)雜，需要多達(dá)十對(duì)齒輪，且有中空細(xì)長軸，機(jī)械加工和裝配變得較為困難；

作者: 淡云清風(fēng) 時(shí)間: 2013-8-4 13:04
二、第二種機(jī)器人結(jié)構(gòu)如右圖2：
5、6軸電機(jī)在小臂內(nèi)安裝，然后通過同步帶傳遞到各軸轉(zhuǎn)動(dòng)。
這種結(jié)構(gòu)的主要優(yōu)點(diǎn)：
4、5、6的機(jī)械傳動(dòng)結(jié)構(gòu)較為簡單，易于實(shí)現(xiàn)；
缺點(diǎn)：
1、電纜穿線較難；
2、電機(jī)放在小臂內(nèi)，增加了2、3軸電機(jī)的扭矩與功率慣量等；
3、不利于實(shí)現(xiàn)模塊化與系列化設(shè)計(jì)；

三、第三種機(jī)器人結(jié)構(gòu)如右圖3：4軸通過齒輪傳遞轉(zhuǎn)動(dòng)，5軸電機(jī)在小臂內(nèi)，6軸電機(jī)直接與減速機(jī)聯(lián)接。
優(yōu)點(diǎn)：4、5、6軸機(jī)械傳動(dòng)較為簡單；
缺點(diǎn)：
1、電纜穿線困難；
2、電機(jī)放在小臂內(nèi)，增加了2、3、4軸電機(jī)的扭矩與功率慣量等；
3、不利于實(shí)現(xiàn)模塊化與系列化設(shè)計(jì)；

四、第四種機(jī)器人結(jié)構(gòu)如右圖4：
3軸電機(jī)也在2軸轉(zhuǎn)殼上，其它與第三種機(jī)械傳動(dòng)相似。
優(yōu)點(diǎn)：
1、4、5、6軸機(jī)械傳動(dòng)較為簡單；
2、運(yùn)動(dòng)速度快；
缺點(diǎn)：
1、電纜穿線困難；
2、電機(jī)放在小臂內(nèi)，增加了2、3、4軸電機(jī)的扭矩與功率；
3、不利于實(shí)現(xiàn)模塊化與系列化設(shè)計(jì)；
4、運(yùn)動(dòng)范圍空間減小；

作者: 淡云清風(fēng) 時(shí)間: 2013-8-4 13:07
以上一、二、三、四對(duì)應(yīng)1樓的1234圖片，請(qǐng)大家看看，還各有什么優(yōu)點(diǎn)和缺點(diǎn)？

作者: liuzhongkai123 時(shí)間: 2013-8-6 08:25
坐等學(xué)習(xí)了機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)最感興趣但貌似最沒有可變的可能性的一個(gè)點(diǎn)

作者: 0408212031 時(shí)間: 2013-8-6 11:44
支持，希望早點(diǎn)作出新品，讓大家參觀參觀

作者: zoushaoping 時(shí)間: 2013-8-6 15:12
學(xué)習(xí)了，對(duì)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)最感興趣

作者: 曉VS昌 時(shí)間: 2013-8-7 16:29
我喜歡圖一的結(jié)構(gòu)

作者: 把握幸福 時(shí)間: 2013-8-9 10:40
看起來挺漂亮的。

作者: 惜你若命 時(shí)間: 2013-8-9 15:44
學(xué)習(xí)了這東東要多學(xué)技術(shù)才行

作者: AaronXie 時(shí)間: 2013-8-11 10:02
一個(gè)在德國機(jī)械手公司的同學(xué)說，國內(nèi)目前只能做的4自由度。6自動(dòng)度不是機(jī)械設(shè)計(jì)的問題，是控制。

作者: 星星吔哭了。 時(shí)間: 2013-8-27 13:30
路過

作者: zhuhuide 時(shí)間: 2013-10-11 23:22
樓主能人啊

作者: 人工智能哦 時(shí)間: 2013-10-25 13:56
只能暫時(shí)用現(xiàn)成的吧，

作者: 真情永存 時(shí)間: 2013-10-25 15:09
:handshake機(jī)械方面倒是不難，好像控制系統(tǒng)比較復(fù)雜.

作者: zhuhuide 時(shí)間: 2013-10-25 15:50
任何一種能設(shè)計(jì)出來都不錯(cuò)

作者: david-t 時(shí)間: 2013-10-29 16:03
關(guān)鍵你的考慮哪種結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)出來了好加工，好組裝，還和別人的不大一樣，這樣就達(dá)到初步設(shè)計(jì)的目的了

作者: 紅仔008 時(shí)間: 2015-4-2 16:04
路過，看看，我最近也在學(xué)機(jī)械手這部分

作者: xx945 時(shí)間: 2015-4-2 16:32
這個(gè)問題心急不來啊

作者: 周振武 時(shí)間: 2015-4-6 20:00
我也在學(xué)習(xí)這個(gè)有什么好的資料沒有我也糾結(jié)關(guān)節(jié)電機(jī)怎么放

作者: panan0514 時(shí)間: 2015-4-29 17:03
結(jié)構(gòu)不是重點(diǎn)，，控制系統(tǒng)誰來整？結(jié)構(gòu)要看功能啊，什么功能設(shè)計(jì)什么樣的機(jī)械手，，不能說要想設(shè)計(jì)什么樣的就設(shè)計(jì)什么樣的，根據(jù)需求來

作者: 赤發(fā)鬼李逵 時(shí)間: 2015-6-2 17:13
滿足需要的結(jié)構(gòu)就是好結(jié)構(gòu)

作者: lnxianzhi 時(shí)間: 2015-9-26 23:07
滿足需要的結(jié)構(gòu)就是好結(jié)構(gòu)

作者: 周秀山 時(shí)間: 2016-7-5 15:43
正在學(xué)習(xí)，好難呀，看高手解說

作者: tjhongtian 時(shí)間: 2016-7-6 10:54
樓主很有想法，加油

作者: xinxuan88888 時(shí)間: 2016-7-6 11:52

房頂發(fā)表于 2013-8-2 11:24
' D8 ]1 F- S# L; I: I只想問一句：你用誰家的減速機(jī)？

減速器哪家的，電機(jī)是哪家的，控制系統(tǒng)是哪家的，軟件是哪家的，

我也想知道。

作者: SaviorGD 時(shí)間: 2016-7-6 19:02
支持樓樓

作者: 螞蟻機(jī)械 時(shí)間: 2016-7-7 10:38
厲害厲害

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