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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 想設(shè)計(jì)一款六自由度機(jī)器人,現(xiàn)正在糾結(jié)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)形式,采用哪種結(jié)構(gòu)好? [打印本頁]

作者: 淡云清風(fēng)    時(shí)間: 2013-7-31 23:05
標(biāo)題: 想設(shè)計(jì)一款六自由度機(jī)器人,現(xiàn)正在糾結(jié)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)形式,采用哪種結(jié)構(gòu)好?
想設(shè)計(jì)一款六自由度機(jī)器人,現(xiàn)正在糾結(jié)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)形式,采用哪種結(jié)構(gòu)好?高手給點(diǎn)建議!!!
  ^/ ]' H5 b/ Q3 Y5 B& A. m4 c* X! b下面是常見的機(jī)種機(jī)械結(jié)構(gòu),請(qǐng)大家說說各自的優(yōu)缺點(diǎn)?( x6 \4 Q! u" r  _& o9 `) f
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補(bǔ)充內(nèi)容 (2013-11-12 20:48):" y8 v* e+ P6 Y( b
初步設(shè)計(jì),采用圖4的結(jié)構(gòu)啦!
作者: 淡云清風(fēng)    時(shí)間: 2013-7-31 23:11
請(qǐng)大家說說采用上面哪種機(jī)械結(jié)構(gòu)好?1好還是2、3、4好?采用的這種結(jié)構(gòu)有什么好處?可以從機(jī)械設(shè)計(jì)、機(jī)械加工、裝配、成本、系列化等方面說說。
作者: kumufchun    時(shí)間: 2013-8-1 08:31
不搞點(diǎn)不同 小心人家告你侵犯專利~
作者: 九霄龍吟    時(shí)間: 2013-8-1 09:44
學(xué)習(xí)了 沒搞過機(jī)器人 向大家學(xué)習(xí)
作者: 繁_花_落_盡__。    時(shí)間: 2013-8-1 10:01
太難了。 。
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機(jī)械要精通,電路也要精通,運(yùn)動(dòng)制卡,什么什么的一些列問題  用現(xiàn)成的太貴了。# Y3 _4 Q- v" h! h' E8 [7 ?
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本壇子有個(gè)大俠他自己設(shè)計(jì)一臺(tái),挺讓我五體投地的。全能人才
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  h/ i, @; F/ V' n加油祝你成功!
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作者: jx靜賢    時(shí)間: 2013-8-1 10:22
路過
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作者: 631666375    時(shí)間: 2013-8-1 10:46
樓主這么強(qiáng)悍....控制方式已經(jīng)都搞定了?
作者: anthony1989    時(shí)間: 2013-8-1 13:51
設(shè)計(jì)外形結(jié)構(gòu)不難,精確控制三維換算已經(jīng)準(zhǔn)備好了?) ^4 N# ~5 N4 ?/ M/ R

作者: 星星吔哭了。    時(shí)間: 2013-8-1 13:58
不是靠一時(shí)的思考就能解決問題,相信國外優(yōu)秀企業(yè)也是經(jīng)過一段時(shí)間的技術(shù)積累,解決一個(gè)又一個(gè)的問題才能達(dá)到現(xiàn)今的水平。唯有腳踏實(shí)地。
作者: daniel_seo    時(shí)間: 2013-8-1 14:36
這個(gè)好 ,慢慢發(fā)展智能機(jī)器,完全代替人了
作者: 桂花暗香    時(shí)間: 2013-8-1 15:59
設(shè)計(jì)! 機(jī)器人,機(jī)器人用來做什么?玩玩 那就隨你,搬運(yùn)產(chǎn)品輕巧的,還是重載的,在哪里用等一系列條件后再來問這個(gè)話。你要設(shè)計(jì)汽車一樣  拉貨的? 坐人的,家庭型?還是抱長途的?
作者: liuyong453    時(shí)間: 2013-8-1 18:03
看你負(fù)載了,自重還是不要占太大的比例e
作者: 淡云清風(fēng)    時(shí)間: 2013-8-1 20:15
負(fù)載100Kg左右!設(shè)計(jì)后當(dāng)然是作為公司產(chǎn)品,形成產(chǎn)業(yè)!
作者: 淡云清風(fēng)    時(shí)間: 2013-8-1 20:20
本帖最后由 淡云清風(fēng) 于 2013-8-1 20:22 編輯 ( I5 u5 a; S9 t
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附件中是以上四種機(jī)器人結(jié)構(gòu)形式比較,且僅代表個(gè)人觀點(diǎn)!望高手出建議!謝謝!
作者: 小行星    時(shí)間: 2013-8-1 23:26
學(xué)習(xí)
作者: 歐陽絕痕    時(shí)間: 2013-8-1 23:58
ABB的貌似外形比較好看
作者: 房頂    時(shí)間: 2013-8-2 11:24
只想問一句:你用誰家的減速機(jī)?
作者: shikeye    時(shí)間: 2013-8-2 11:48
向大家學(xué)習(xí)
作者: 咪嗪    時(shí)間: 2013-8-2 13:02

- y# ~1 t- h$ o6 b" Y4 X8 c+ r+ C學(xué)習(xí)了機(jī)器人的制作! 向大家學(xué)習(xí)
作者: pexray    時(shí)間: 2013-8-2 20:51
6自由度的國內(nèi)能設(shè)計(jì)得不少,但都做不好
作者: 淡云清風(fēng)    時(shí)間: 2013-8-4 13:03
一、目前大負(fù)載的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)大多數(shù)是如右圖示1:1、2、3軸都是電機(jī)直接聯(lián)接RV減速機(jī);4、5、6軸電機(jī)放在3軸殼體上,然后通過齒輪、中空軸、減速機(jī)等傳遞到各軸的轉(zhuǎn)動(dòng)。8 K/ J; ^& r% K) J$ l8 y. N! U
這種結(jié)構(gòu)主要有如下優(yōu)點(diǎn):) [1 I3 Z: p6 @0 ^2 x
1、        三個(gè)電機(jī)安裝在三軸殼體上,可以平衡機(jī)器人末端負(fù)載的一部分重量,有利于機(jī)器人本體的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),例在同等負(fù)載條件下,2、3軸電機(jī)扭矩、功率等可以選擇小一點(diǎn)的;
# v# G3 V3 @& ]. F7 K  A2、        三個(gè)電機(jī)安裝在三軸殼體上,還可以解決機(jī)器人電纜穿纜難的問題;+ v6 f' r3 {* y$ R/ A% ~
3、        三個(gè)電機(jī)安裝在三軸殼體上,便于機(jī)器人的模塊化設(shè)計(jì),有利于實(shí)現(xiàn)系列化:
3 a3 O$ Q7 o* z/ ?$ x例如1:若這三個(gè)電機(jī)都是130基座的,山洋電機(jī)有550瓦和1200瓦兩種規(guī)格,這樣,我們就可以只改變?nèi)齻€(gè)電機(jī)的功率,而不需要改變機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)和任何尺寸,就可以有兩種負(fù)載的機(jī)器人;當(dāng)然也可以不改變電機(jī)的功率,只改變機(jī)器人小臂尺寸也可以得到不同負(fù)載的機(jī)器人。這樣設(shè)計(jì)的好處是顯然易見的;
9 r4 M! G+ k( D: ~- c" |% @缺點(diǎn):: W, a" I0 H) ^7 j5 ?, ~" C9 S
1、        這種結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),使得4、5、6軸的機(jī)械傳動(dòng)變得較為復(fù)雜,需要多達(dá)十對(duì)齒輪,且有中空細(xì)長軸,機(jī)械加工和裝配變得較為困難;
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作者: 淡云清風(fēng)    時(shí)間: 2013-8-4 13:04
二、第二種機(jī)器人結(jié)構(gòu)如右圖2:5 z& T4 I( q5 |
5、6軸電機(jī)在小臂內(nèi)安裝,然后通過同步帶傳遞到各軸轉(zhuǎn)動(dòng)。. r8 w: @, h: P: {
這種結(jié)構(gòu)的主要優(yōu)點(diǎn):) }' z2 |# ~) k
4、5、6的機(jī)械傳動(dòng)結(jié)構(gòu)較為簡單,易于實(shí)現(xiàn);1 i" H4 D- L1 B8 o  s
缺點(diǎn):' Z; Y& p$ y  {+ Q0 M; e. _3 l
1、        電纜穿線較難;
. p" x: I2 x" ~3 ]; a1 p2 N2、        電機(jī)放在小臂內(nèi),增加了2、3軸電機(jī)的扭矩與功率慣量等;$ M/ ?/ Q/ q. y; g( M
3、        不利于實(shí)現(xiàn)模塊化與系列化設(shè)計(jì);
( S, h# G  {( ~
# M' `8 e5 ?, D4 ^. k三、第三種機(jī)器人結(jié)構(gòu)如右圖3:4軸通過齒輪傳遞轉(zhuǎn)動(dòng),5軸電機(jī)在小臂內(nèi),6軸電機(jī)直接與減速機(jī)聯(lián)接。4 y$ E" M- c8 T4 m
優(yōu)點(diǎn):4、5、6軸機(jī)械傳動(dòng)較為簡單;
. _1 M& o7 f( z, p' u; ]- R缺點(diǎn):
2 N. y2 Q; ?& J2 K! b! C4 d1、        電纜穿線困難;
5 v& N( }/ M" X2、        電機(jī)放在小臂內(nèi),增加了2、3、4軸電機(jī)的扭矩與功率慣量等;
8 @$ c7 n: @; m# ~  U6 L- t3、        不利于實(shí)現(xiàn)模塊化與系列化設(shè)計(jì);9 m* Z1 n+ t! S8 ?( Z
4 c5 ]4 _' ], A* w6 d/ A& C7 \- S
四、第四種機(jī)器人結(jié)構(gòu)如右圖4:2 @% \- ^% U$ S- S
3軸電機(jī)也在2軸轉(zhuǎn)殼上,其它與第三種機(jī)械傳動(dòng)相似。; Y$ R1 V5 r5 x: R9 Y8 X( e
優(yōu)點(diǎn):
+ k3 w* V7 H$ t0 c* P7 [1 h1、4、5、6軸機(jī)械傳動(dòng)較為簡單;& a4 i# S* n) U& l. w
2、運(yùn)動(dòng)速度快;
/ _  X, y! O( O: [) M缺點(diǎn):$ r2 q( O  j; {8 x5 w5 ~9 H
1、        電纜穿線困難;; Z0 |7 M8 c" B9 K! h
2、        電機(jī)放在小臂內(nèi),增加了2、3、4軸電機(jī)的扭矩與功率;4 G0 p, A  Q4 j# ^
3、        不利于實(shí)現(xiàn)模塊化與系列化設(shè)計(jì);9 C3 z8 c2 z6 j
4、        運(yùn)動(dòng)范圍空間減小;
# @% a8 x) k4 a% m  W( x, [8 |
" G0 x7 X# A4 ~% T1 B! K. z$ F5 O% T- ^' T2 s

作者: 淡云清風(fēng)    時(shí)間: 2013-8-4 13:07
以上一、二、三、四對(duì)應(yīng)1樓的1234圖片,請(qǐng)大家看看,還各有什么優(yōu)點(diǎn)和缺點(diǎn)?
作者: liuzhongkai123    時(shí)間: 2013-8-6 08:25
坐等學(xué)習(xí)了  機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)最感興趣 但貌似最沒有可變的可能性的一個(gè)點(diǎn)
作者: 0408212031    時(shí)間: 2013-8-6 11:44
支持,希望早點(diǎn)作出新品,讓大家參觀參觀
作者: zoushaoping    時(shí)間: 2013-8-6 15:12
學(xué)習(xí)了,對(duì)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)最感興趣
作者: 曉VS昌    時(shí)間: 2013-8-7 16:29
我喜歡圖一的結(jié)構(gòu)
作者: 把握幸福    時(shí)間: 2013-8-9 10:40
看起來挺漂亮的。
作者: 惜你若命    時(shí)間: 2013-8-9 15:44
學(xué)習(xí)了 這東東要多學(xué)技術(shù)才行
作者: AaronXie    時(shí)間: 2013-8-11 10:02
一個(gè)在德國機(jī)械手公司的同學(xué)說,國內(nèi)目前只能做的4自由度。6自動(dòng)度不是機(jī)械設(shè)計(jì)的問題,是控制。
作者: 星星吔哭了。    時(shí)間: 2013-8-27 13:30
路過
作者: zhuhuide    時(shí)間: 2013-10-11 23:22
樓主能人啊
作者: 人工智能哦    時(shí)間: 2013-10-25 13:56
只能暫時(shí)用現(xiàn)成的吧,
作者: 真情永存    時(shí)間: 2013-10-25 15:09
:handshake機(jī)械方面倒是不難,好像控制系統(tǒng)比較復(fù)雜.
作者: zhuhuide    時(shí)間: 2013-10-25 15:50
任何一種能設(shè)計(jì)出來都不錯(cuò)
作者: david-t    時(shí)間: 2013-10-29 16:03
關(guān)鍵你的考慮哪種結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)出來了好加工,好組裝,還和別人的不大一樣,這樣就達(dá)到初步設(shè)計(jì)的目的了
作者: 紅仔008    時(shí)間: 2015-4-2 16:04
路過,看看,我最近也在學(xué)機(jī)械手這部分
作者: xx945    時(shí)間: 2015-4-2 16:32
這個(gè)問題心急不來啊
作者: 周振武    時(shí)間: 2015-4-6 20:00
我也在學(xué)習(xí)這個(gè)有什么  好的資料沒有  我也糾結(jié)關(guān)節(jié)電機(jī)怎么放   
作者: panan0514    時(shí)間: 2015-4-29 17:03
結(jié)構(gòu)不是重點(diǎn),,控制系統(tǒng)誰來整?結(jié)構(gòu)要看功能啊,什么功能設(shè)計(jì)什么樣的機(jī)械手,,不能說要想設(shè)計(jì)什么樣的就設(shè)計(jì)什么樣的,根據(jù)需求來
作者: 赤發(fā)鬼李逵    時(shí)間: 2015-6-2 17:13
滿足需要的結(jié)構(gòu)就是好結(jié)構(gòu)
作者: lnxianzhi    時(shí)間: 2015-9-26 23:07
滿足需要的結(jié)構(gòu)就是好結(jié)構(gòu)
作者: 周秀山    時(shí)間: 2016-7-5 15:43
正在學(xué)習(xí),好難呀,看高手解說
作者: tjhongtian    時(shí)間: 2016-7-6 10:54
樓主很有想法,加油
作者: xinxuan88888    時(shí)間: 2016-7-6 11:52
房頂 發(fā)表于 2013-8-2 11:24
' D8 ]1 F- S# L; I: I只想問一句:你用誰家的減速機(jī)?

' [! d) P9 E, O% x8 q% ]0 t- N' @減速器哪家的,電機(jī)是哪家的,控制系統(tǒng)是哪家的,軟件是哪家的,我也想知道。
作者: SaviorGD    時(shí)間: 2016-7-6 19:02
支持樓樓
作者: 螞蟻機(jī)械    時(shí)間: 2016-7-7 10:38
厲害厲害




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