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機械社區(qū)
標題:
想設計一款六自由度機器人，現(xiàn)正在糾結(jié)機器人的機械結(jié)構(gòu)形式，采用哪種結(jié)構(gòu)好？
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作者:
淡云清風
時間:
2013-7-31 23:05
標題:
想設計一款六自由度機器人，現(xiàn)正在糾結(jié)機器人的機械結(jié)構(gòu)形式，采用哪種結(jié)構(gòu)好？
想設計一款六自由度機器人，現(xiàn)正在糾結(jié)機器人的機械結(jié)構(gòu)形式，采用哪種結(jié)構(gòu)好？高手給點建議！！！
4 w: h* H/ w I J) ~
下面是常見的機種機械結(jié)構(gòu)，請大家說說各自的優(yōu)缺點？
; s. W/ B B$ i: D- A1 L) a8 ?1 c
& U+ }* `( Y( K) J
補充內(nèi)容 (2013-11-12 20:48):
: e: q1 |& Y8 O% Y! R3 G; G" [0 l
初步設計，采用圖4的結(jié)構(gòu)啦！
作者:
淡云清風
時間:
2013-7-31 23:11
請大家說說采用上面哪種機械結(jié)構(gòu)好？1好還是2、3、4好？采用的這種結(jié)構(gòu)有什么好處？可以從機械設計、機械加工、裝配、成本、系列化等方面說說。
作者:
kumufchun
時間:
2013-8-1 08:31
不搞點不同 小心人家告你侵犯專利~
作者:
九霄龍吟
時間:
2013-8-1 09:44
學習了 沒搞過機器人 向大家學習
作者:
繁_花_落_盡__。
時間:
2013-8-1 10:01
太難了。 。
6 Q8 n7 x' _% R8 j4 I5 _0 l
1 w' N3 C2 F2 n2 W c
機械要精通，電路也要精通，運動制卡，什么什么的一些列問題 用現(xiàn)成的太貴了。
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M3 N% O! E7 Q- {
本壇子有個大俠他自己設計一臺，挺讓我五體投地的。全能人才
2 |' z7 X: _ g
( g; g: ^) M I% K
加油祝你成功!
! i4 j7 H% W) B% B0 r
! f6 v! d4 D8 `
作者:
jx靜賢
時間:
2013-8-1 10:22
路過
" o L$ r( |$ c- l
: L9 q: e% q! n* H: D3 F+ ^
作者:
631666375
時間:
2013-8-1 10:46
樓主這么強悍....控制方式已經(jīng)都搞定了？
作者:
anthony1989
時間:
2013-8-1 13:51
設計外形結(jié)構(gòu)不難，精確控制三維換算已經(jīng)準備好了？
2 k4 V, s4 k. D8 G
作者:
星星吔哭了。
時間:
2013-8-1 13:58
不是靠一時的思考就能解決問題，相信國外優(yōu)秀企業(yè)也是經(jīng)過一段時間的技術積累，解決一個又一個的問題才能達到現(xiàn)今的水平。唯有腳踏實地。
作者:
daniel_seo
時間:
2013-8-1 14:36
這個好 ,慢慢發(fā)展智能機器,完全代替人了
作者:
桂花暗香
時間:
2013-8-1 15:59
設計！ 機器人，機器人用來做什么？玩玩 那就隨你，搬運產(chǎn)品輕巧的，還是重載的，在哪里用等一系列條件后再來問這個話。你要設計汽車一樣 拉貨的？ 坐人的，家庭型？還是抱長途的？
作者:
liuyong453
時間:
2013-8-1 18:03
看你負載了，自重還是不要占太大的比例e
作者:
淡云清風
時間:
2013-8-1 20:15
負載100Kg左右！設計后當然是作為公司產(chǎn)品，形成產(chǎn)業(yè)！
作者:
淡云清風
時間:
2013-8-1 20:20
本帖最后由 淡云清風 于 2013-8-1 20:22 編輯
1 A, @ J) H0 ^) V" C4 C& }2 M
0 E O+ ]5 s5 p W
附件中是以上四種機器人結(jié)構(gòu)形式比較，且僅代表個人觀點！望高手出建議！謝謝！
作者:
小行星
時間:
2013-8-1 23:26
學習
作者:
歐陽絕痕
時間:
2013-8-1 23:58
ABB的貌似外形比較好看
作者:
房頂
時間:
2013-8-2 11:24
只想問一句：你用誰家的減速機？
作者:
shikeye
時間:
2013-8-2 11:48
向大家學習
作者:
咪嗪
時間:
2013-8-2 13:02
3 U! G! w. _( ?* N5 n, k, z4 O
學習了機器人的制作！ 向大家學習
作者:
pexray
時間:
2013-8-2 20:51
6自由度的國內(nèi)能設計得不少，但都做不好
作者:
淡云清風
時間:
2013-8-4 13:03
一、目前大負載的機器人的結(jié)構(gòu)大多數(shù)是如右圖示1：1、2、3軸都是電機直接聯(lián)接RV減速機；4、5、6軸電機放在3軸殼體上，然后通過齒輪、中空軸、減速機等傳遞到各軸的轉(zhuǎn)動。
8 H& q; d3 U) i) j
這種結(jié)構(gòu)主要有如下優(yōu)點：
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1、 三個電機安裝在三軸殼體上，可以平衡機器人末端負載的一部分重量，有利于機器人本體的機械結(jié)構(gòu)設計，例在同等負載條件下，2、3軸電機扭矩、功率等可以選擇小一點的；
* @/ Z, v% ~( B' `" S" |
2、 三個電機安裝在三軸殼體上，還可以解決機器人電纜穿纜難的問題；
1 C3 l, O8 x$ m% p
3、 三個電機安裝在三軸殼體上，便于機器人的模塊化設計，有利于實現(xiàn)系列化：
9 O+ @5 A1 Z/ C; z( t: `: c
例如1：若這三個電機都是130基座的，山洋電機有550瓦和1200瓦兩種規(guī)格，這樣，我們就可以只改變?nèi)齻€電機的功率，而不需要改變機器人的機械結(jié)構(gòu)和任何尺寸，就可以有兩種負載的機器人；當然也可以不改變電機的功率，只改變機器人小臂尺寸也可以得到不同負載的機器人。這樣設計的好處是顯然易見的；
9 l% X+ t& d3 W/ M4 l: S2 v& T
缺點：
2 Y/ X, d5 Q! P9 L/ c# ^
1、 這種結(jié)構(gòu)設計，使得4、5、6軸的機械傳動變得較為復雜，需要多達十對齒輪，且有中空細長軸，機械加工和裝配變得較為困難；
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作者:
淡云清風
時間:
2013-8-4 13:04
二、第二種機器人結(jié)構(gòu)如右圖2：
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5、6軸電機在小臂內(nèi)安裝，然后通過同步帶傳遞到各軸轉(zhuǎn)動。
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這種結(jié)構(gòu)的主要優(yōu)點：
3 a% i6 E- A$ T" m# W6 q
4、5、6的機械傳動結(jié)構(gòu)較為簡單，易于實現(xiàn)；
8 g% k: t1 J; W0 |% l
缺點：
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1、 電纜穿線較難；
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2、 電機放在小臂內(nèi)，增加了2、3軸電機的扭矩與功率慣量等；
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3、 不利于實現(xiàn)模塊化與系列化設計；
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* k) E5 {) Z, @! {
三、第三種機器人結(jié)構(gòu)如右圖3：4軸通過齒輪傳遞轉(zhuǎn)動，5軸電機在小臂內(nèi)，6軸電機直接與減速機聯(lián)接。
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優(yōu)點：4、5、6軸機械傳動較為簡單；
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缺點：
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1、 電纜穿線困難；
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2、 電機放在小臂內(nèi)，增加了2、3、4軸電機的扭矩與功率慣量等；
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3、 不利于實現(xiàn)模塊化與系列化設計；
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四、第四種機器人結(jié)構(gòu)如右圖4：
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3軸電機也在2軸轉(zhuǎn)殼上，其它與第三種機械傳動相似。
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優(yōu)點：
3 m" T) r0 I9 |
1、4、5、6軸機械傳動較為簡單；
& Z2 Z% o W) Q) {5 I
2、運動速度快；
! {, F0 Y, l0 b1 f1 q' w
缺點：
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1、 電纜穿線困難；
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2、 電機放在小臂內(nèi)，增加了2、3、4軸電機的扭矩與功率；
- o+ P9 A& z$ n. x+ q4 P
3、 不利于實現(xiàn)模塊化與系列化設計；
+ p+ G# f% O! }) @* r2 b( H
4、 運動范圍空間減小；
L4 S; {$ l) ?* k! }9 o, h, E
" U+ B& I9 a6 A
- I! X& p4 `8 {2 R% ~; I
作者:
淡云清風
時間:
2013-8-4 13:07
以上一、二、三、四對應1樓的1234圖片，請大家看看，還各有什么優(yōu)點和缺點？
作者:
liuzhongkai123
時間:
2013-8-6 08:25
坐等學習了 機器人的結(jié)構(gòu)設計最感興趣 但貌似最沒有可變的可能性的一個點
作者:
0408212031
時間:
2013-8-6 11:44
支持，希望早點作出新品，讓大家參觀參觀
作者:
zoushaoping
時間:
2013-8-6 15:12
學習了，對機器人的結(jié)構(gòu)設計最感興趣
作者:
曉VS昌
時間:
2013-8-7 16:29
我喜歡圖一的結(jié)構(gòu)
作者:
把握幸福
時間:
2013-8-9 10:40
看起來挺漂亮的。
作者:
惜你若命
時間:
2013-8-9 15:44
學習了 這東東要多學技術才行
作者:
AaronXie
時間:
2013-8-11 10:02
一個在德國機械手公司的同學說，國內(nèi)目前只能做的4自由度。6自動度不是機械設計的問題，是控制。
作者:
星星吔哭了。
時間:
2013-8-27 13:30
路過
作者:
zhuhuide
時間:
2013-10-11 23:22
樓主能人啊
作者:
人工智能哦
時間:
2013-10-25 13:56
只能暫時用現(xiàn)成的吧，
作者:
真情永存
時間:
2013-10-25 15:09
:handshake機械方面倒是不難，好像控制系統(tǒng)比較復雜.
作者:
zhuhuide
時間:
2013-10-25 15:50
任何一種能設計出來都不錯
作者:
david-t
時間:
2013-10-29 16:03
關鍵你的考慮哪種結(jié)構(gòu)設計出來了好加工，好組裝，還和別人的不大一樣，這樣就達到初步設計的目的了
作者:
紅仔008
時間:
2015-4-2 16:04
路過，看看，我最近也在學機械手這部分
作者:
xx945
時間:
2015-4-2 16:32
這個問題心急不來啊
作者:
周振武
時間:
2015-4-6 20:00
我也在學習這個有什么 好的資料沒有 我也糾結(jié)關節(jié)電機怎么放
作者:
panan0514
時間:
2015-4-29 17:03
結(jié)構(gòu)不是重點，，控制系統(tǒng)誰來整？結(jié)構(gòu)要看功能啊，什么功能設計什么樣的機械手，，不能說要想設計什么樣的就設計什么樣的，根據(jù)需求來
作者:
赤發(fā)鬼李逵
時間:
2015-6-2 17:13
滿足需要的結(jié)構(gòu)就是好結(jié)構(gòu)
作者:
lnxianzhi
時間:
2015-9-26 23:07
滿足需要的結(jié)構(gòu)就是好結(jié)構(gòu)
作者:
周秀山
時間:
2016-7-5 15:43
正在學習，好難呀，看高手解說
作者:
tjhongtian
時間:
2016-7-6 10:54
樓主很有想法，加油
作者:
xinxuan88888
時間:
2016-7-6 11:52
房頂 發(fā)表于 2013-8-2 11:24
2 |0 A+ ^0 n7 |# |; a" M
只想問一句：你用誰家的減速機？
3 Q& y# F- s, l) {( X% l) I
減速器哪家的，電機是哪家的，控制系統(tǒng)是哪家的，軟件是哪家的，
我也想知道。
作者:
SaviorGD
時間:
2016-7-6 19:02
支持樓樓
作者:
螞蟻機械
時間:
2016-7-7 10:38
厲害厲害
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我也想知道。