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機械社區
標題:
想設計一款六自由度機器人,現正在糾結機器人的機械結構形式,采用哪種結構好?
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作者:
淡云清風
時間:
2013-7-31 23:05
標題:
想設計一款六自由度機器人,現正在糾結機器人的機械結構形式,采用哪種結構好?
想設計一款六自由度機器人,現正在糾結機器人的機械結構形式,采用哪種結構好?高手給點建議!!!
: C6 q: Q( b! T
下面是常見的機種機械結構,請大家說說各自的優缺點?
# K; r0 C8 a/ C9 M* `" V5 t$ Z
3 |; p* T, |2 Z) w
補充內容 (2013-11-12 20:48):
Y% f& H# `; s" l/ e" m2 b. ?
初步設計,采用圖4的結構啦!
作者:
淡云清風
時間:
2013-7-31 23:11
請大家說說采用上面哪種機械結構好?1好還是2、3、4好?采用的這種結構有什么好處?可以從機械設計、機械加工、裝配、成本、系列化等方面說說。
作者:
kumufchun
時間:
2013-8-1 08:31
不搞點不同 小心人家告你侵犯專利~
作者:
九霄龍吟
時間:
2013-8-1 09:44
學習了 沒搞過機器人 向大家學習
作者:
繁_花_落_盡__。
時間:
2013-8-1 10:01
太難了。 。
3 y4 y H( i0 Q5 d" G
, Q# T& E+ j5 A( b/ \9 U& }
機械要精通,電路也要精通,運動制卡,什么什么的一些列問題 用現成的太貴了。
7 C/ O' N0 ~$ \
' T' d. T$ Q/ q6 z, r
本壇子有個大俠他自己設計一臺,挺讓我五體投地的。全能人才
$ {) k2 {# R6 _5 Q3 M* `3 B2 h/ `0 }7 o3 u
n1 A; ~" C2 k) [
加油祝你成功!
" w& n& I8 B* A" C' p. B
2 {6 @1 p% g6 L' x6 V: a5 p3 a* ~
作者:
jx靜賢
時間:
2013-8-1 10:22
路過
- S# ]9 U( M, q! T+ H$ `, W
% q, ~# l, E! w, K5 T U- z
作者:
631666375
時間:
2013-8-1 10:46
樓主這么強悍....控制方式已經都搞定了?
作者:
anthony1989
時間:
2013-8-1 13:51
設計外形結構不難,精確控制三維換算已經準備好了?
- T4 G" m7 O1 b2 i; R( \$ U3 P4 C w" v
作者:
星星吔哭了。
時間:
2013-8-1 13:58
不是靠一時的思考就能解決問題,相信國外優秀企業也是經過一段時間的技術積累,解決一個又一個的問題才能達到現今的水平。唯有腳踏實地。
作者:
daniel_seo
時間:
2013-8-1 14:36
這個好 ,慢慢發展智能機器,完全代替人了
作者:
桂花暗香
時間:
2013-8-1 15:59
設計! 機器人,機器人用來做什么?玩玩 那就隨你,搬運產品輕巧的,還是重載的,在哪里用等一系列條件后再來問這個話。你要設計汽車一樣 拉貨的? 坐人的,家庭型?還是抱長途的?
作者:
liuyong453
時間:
2013-8-1 18:03
看你負載了,自重還是不要占太大的比例e
作者:
淡云清風
時間:
2013-8-1 20:15
負載100Kg左右!設計后當然是作為公司產品,形成產業!
作者:
淡云清風
時間:
2013-8-1 20:20
本帖最后由 淡云清風 于 2013-8-1 20:22 編輯
3 c6 U" {! T# F2 c) E. n
/ ?1 q& b- F ~
附件中是以上四種機器人結構形式比較,且僅代表個人觀點!望高手出建議!謝謝!
作者:
小行星
時間:
2013-8-1 23:26
學習
作者:
歐陽絕痕
時間:
2013-8-1 23:58
ABB的貌似外形比較好看
作者:
房頂
時間:
2013-8-2 11:24
只想問一句:你用誰家的減速機?
作者:
shikeye
時間:
2013-8-2 11:48
向大家學習
作者:
咪嗪
時間:
2013-8-2 13:02
4 D$ l7 R8 \+ j3 t5 \+ N; h7 b
學習了機器人的制作! 向大家學習
作者:
pexray
時間:
2013-8-2 20:51
6自由度的國內能設計得不少,但都做不好
作者:
淡云清風
時間:
2013-8-4 13:03
一、目前大負載的機器人的結構大多數是如右圖示1:1、2、3軸都是電機直接聯接RV減速機;4、5、6軸電機放在3軸殼體上,然后通過齒輪、中空軸、減速機等傳遞到各軸的轉動。
* _" q& P" p. G f! s
這種結構主要有如下優點:
# W0 D. F7 d+ ^' h
1、 三個電機安裝在三軸殼體上,可以平衡機器人末端負載的一部分重量,有利于機器人本體的機械結構設計,例在同等負載條件下,2、3軸電機扭矩、功率等可以選擇小一點的;
|7 Y1 Q+ S0 b7 \
2、 三個電機安裝在三軸殼體上,還可以解決機器人電纜穿纜難的問題;
- A! o0 H" U$ H1 B3 b7 S' r
3、 三個電機安裝在三軸殼體上,便于機器人的模塊化設計,有利于實現系列化:
! f7 z" |& [7 s1 `0 n! U u3 q
例如1:若這三個電機都是130基座的,山洋電機有550瓦和1200瓦兩種規格,這樣,我們就可以只改變三個電機的功率,而不需要改變機器人的機械結構和任何尺寸,就可以有兩種負載的機器人;當然也可以不改變電機的功率,只改變機器人小臂尺寸也可以得到不同負載的機器人。這樣設計的好處是顯然易見的;
- d; Z8 m8 G' P5 F% A( K
缺點:
" Q' Y) p: g0 g
1、 這種結構設計,使得4、5、6軸的機械傳動變得較為復雜,需要多達十對齒輪,且有中空細長軸,機械加工和裝配變得較為困難;
+ t1 R1 Q& V" W/ u6 i
作者:
淡云清風
時間:
2013-8-4 13:04
二、第二種機器人結構如右圖2:
+ N6 Z" k K5 T. y& U8 f. c7 l0 K
5、6軸電機在小臂內安裝,然后通過同步帶傳遞到各軸轉動。
. e! ]) r4 e# v* ^5 J) ^2 r
這種結構的主要優點:
8 a) @3 l! ]; k, ]* q5 [+ o8 b L* O
4、5、6的機械傳動結構較為簡單,易于實現;
; s6 E3 x5 `# @, ~4 m% s# R
缺點:
3 Z6 q; a0 v' P5 j6 u
1、 電纜穿線較難;
, p8 y1 b3 J, Z2 a7 f$ B
2、 電機放在小臂內,增加了2、3軸電機的扭矩與功率慣量等;
6 R0 h$ u: h2 ?1 U2 X0 J, w
3、 不利于實現模塊化與系列化設計;
1 H, B' k3 o% M/ I) v( }
8 O: r- ^3 T5 q2 _
三、第三種機器人結構如右圖3:4軸通過齒輪傳遞轉動,5軸電機在小臂內,6軸電機直接與減速機聯接。
/ H. e& F. o! e& m$ C, \
優點:4、5、6軸機械傳動較為簡單;
9 h! b0 ?7 |% V% l
缺點:
. y$ ]0 \# C9 X+ N
1、 電纜穿線困難;
. d+ k" K; y+ d
2、 電機放在小臂內,增加了2、3、4軸電機的扭矩與功率慣量等;
1 R1 f# B" ]" k/ ]2 [; A
3、 不利于實現模塊化與系列化設計;
0 X% e. P+ `( |! d2 a
- n3 `" z/ }7 [: }+ t# B; J: n
四、第四種機器人結構如右圖4:
" M4 {/ ^0 S1 l% F( {- |9 \ E
3軸電機也在2軸轉殼上,其它與第三種機械傳動相似。
, ]' Q9 z0 b" K2 B9 \9 P
優點:
! e9 t8 L# m. V! A+ ~7 X m4 {8 P
1、4、5、6軸機械傳動較為簡單;
z4 ^! C& K* X4 h1 a
2、運動速度快;
) |/ ~9 S5 v9 D( L6 Q
缺點:
[1 u; e$ t4 d$ k
1、 電纜穿線困難;
+ I" n6 i, N. L/ p. F: W
2、 電機放在小臂內,增加了2、3、4軸電機的扭矩與功率;
% j- t2 \- a. |
3、 不利于實現模塊化與系列化設計;
+ h/ ~# V7 F$ ^; f6 o4 v2 h
4、 運動范圍空間減??;
2 |3 u+ B# ~4 u0 v
3 ]( I5 [- s# K. t( ]
. z5 m, J9 [# i7 e. m
作者:
淡云清風
時間:
2013-8-4 13:07
以上一、二、三、四對應1樓的1234圖片,請大家看看,還各有什么優點和缺點?
作者:
liuzhongkai123
時間:
2013-8-6 08:25
坐等學習了 機器人的結構設計最感興趣 但貌似最沒有可變的可能性的一個點
作者:
0408212031
時間:
2013-8-6 11:44
支持,希望早點作出新品,讓大家參觀參觀
作者:
zoushaoping
時間:
2013-8-6 15:12
學習了,對機器人的結構設計最感興趣
作者:
曉VS昌
時間:
2013-8-7 16:29
我喜歡圖一的結構
作者:
把握幸福
時間:
2013-8-9 10:40
看起來挺漂亮的。
作者:
惜你若命
時間:
2013-8-9 15:44
學習了 這東東要多學技術才行
作者:
AaronXie
時間:
2013-8-11 10:02
一個在德國機械手公司的同學說,國內目前只能做的4自由度。6自動度不是機械設計的問題,是控制。
作者:
星星吔哭了。
時間:
2013-8-27 13:30
路過
作者:
zhuhuide
時間:
2013-10-11 23:22
樓主能人啊
作者:
人工智能哦
時間:
2013-10-25 13:56
只能暫時用現成的吧,
作者:
真情永存
時間:
2013-10-25 15:09
:handshake機械方面倒是不難,好像控制系統比較復雜.
作者:
zhuhuide
時間:
2013-10-25 15:50
任何一種能設計出來都不錯
作者:
david-t
時間:
2013-10-29 16:03
關鍵你的考慮哪種結構設計出來了好加工,好組裝,還和別人的不大一樣,這樣就達到初步設計的目的了
作者:
紅仔008
時間:
2015-4-2 16:04
路過,看看,我最近也在學機械手這部分
作者:
xx945
時間:
2015-4-2 16:32
這個問題心急不來啊
作者:
周振武
時間:
2015-4-6 20:00
我也在學習這個有什么 好的資料沒有 我也糾結關節電機怎么放
作者:
panan0514
時間:
2015-4-29 17:03
結構不是重點,,控制系統誰來整?結構要看功能啊,什么功能設計什么樣的機械手,,不能說要想設計什么樣的就設計什么樣的,根據需求來
作者:
赤發鬼李逵
時間:
2015-6-2 17:13
滿足需要的結構就是好結構
作者:
lnxianzhi
時間:
2015-9-26 23:07
滿足需要的結構就是好結構
作者:
周秀山
時間:
2016-7-5 15:43
正在學習,好難呀,看高手解說
作者:
tjhongtian
時間:
2016-7-6 10:54
樓主很有想法,加油
作者:
xinxuan88888
時間:
2016-7-6 11:52
房頂 發表于 2013-8-2 11:24
1 [, e4 z3 @" w% S6 L& D# p: ^' V* e5 I
只想問一句:你用誰家的減速機?
- u! p$ k8 j; z0 Q9 b& j, G9 A
減速器哪家的,電機是哪家的,控制系統是哪家的,軟件是哪家的,
我也想知道。
作者:
SaviorGD
時間:
2016-7-6 19:02
支持樓樓
作者:
螞蟻機械
時間:
2016-7-7 10:38
厲害厲害
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