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標題: 想設計一款六自由度機器人,現(xiàn)正在糾結(jié)機器人的機械結(jié)構(gòu)形式,采用哪種結(jié)構(gòu)好? [打印本頁]

作者: 淡云清風    時間: 2013-7-31 23:05
標題: 想設計一款六自由度機器人,現(xiàn)正在糾結(jié)機器人的機械結(jié)構(gòu)形式,采用哪種結(jié)構(gòu)好?
想設計一款六自由度機器人,現(xiàn)正在糾結(jié)機器人的機械結(jié)構(gòu)形式,采用哪種結(jié)構(gòu)好?高手給點建議!!!4 w: h* H/ w  I  J) ~
下面是常見的機種機械結(jié)構(gòu),請大家說說各自的優(yōu)缺點?; s. W/ B  B$ i: D- A1 L) a8 ?1 c

& U+ }* `( Y( K) J補充內(nèi)容 (2013-11-12 20:48):: e: q1 |& Y8 O% Y! R3 G; G" [0 l
初步設計,采用圖4的結(jié)構(gòu)啦!
作者: 淡云清風    時間: 2013-7-31 23:11
請大家說說采用上面哪種機械結(jié)構(gòu)好?1好還是2、3、4好?采用的這種結(jié)構(gòu)有什么好處?可以從機械設計、機械加工、裝配、成本、系列化等方面說說。
作者: kumufchun    時間: 2013-8-1 08:31
不搞點不同 小心人家告你侵犯專利~
作者: 九霄龍吟    時間: 2013-8-1 09:44
學習了 沒搞過機器人 向大家學習
作者: 繁_花_落_盡__。    時間: 2013-8-1 10:01
太難了。 。
6 Q8 n7 x' _% R8 j4 I5 _0 l1 w' N3 C2 F2 n2 W  c
機械要精通,電路也要精通,運動制卡,什么什么的一些列問題  用現(xiàn)成的太貴了。
, h+ z- L  U1 r' B+ L8 x
  M3 N% O! E7 Q- {本壇子有個大俠他自己設計一臺,挺讓我五體投地的。全能人才2 |' z7 X: _  g
( g; g: ^) M  I% K
加油祝你成功!! i4 j7 H% W) B% B0 r
! f6 v! d4 D8 `

作者: jx靜賢    時間: 2013-8-1 10:22
路過" o  L$ r( |$ c- l

: L9 q: e% q! n* H: D3 F+ ^
作者: 631666375    時間: 2013-8-1 10:46
樓主這么強悍....控制方式已經(jīng)都搞定了?
作者: anthony1989    時間: 2013-8-1 13:51
設計外形結(jié)構(gòu)不難,精確控制三維換算已經(jīng)準備好了?2 k4 V, s4 k. D8 G

作者: 星星吔哭了。    時間: 2013-8-1 13:58
不是靠一時的思考就能解決問題,相信國外優(yōu)秀企業(yè)也是經(jīng)過一段時間的技術積累,解決一個又一個的問題才能達到現(xiàn)今的水平。唯有腳踏實地。
作者: daniel_seo    時間: 2013-8-1 14:36
這個好 ,慢慢發(fā)展智能機器,完全代替人了
作者: 桂花暗香    時間: 2013-8-1 15:59
設計! 機器人,機器人用來做什么?玩玩 那就隨你,搬運產(chǎn)品輕巧的,還是重載的,在哪里用等一系列條件后再來問這個話。你要設計汽車一樣  拉貨的? 坐人的,家庭型?還是抱長途的?
作者: liuyong453    時間: 2013-8-1 18:03
看你負載了,自重還是不要占太大的比例e
作者: 淡云清風    時間: 2013-8-1 20:15
負載100Kg左右!設計后當然是作為公司產(chǎn)品,形成產(chǎn)業(yè)!
作者: 淡云清風    時間: 2013-8-1 20:20
本帖最后由 淡云清風 于 2013-8-1 20:22 編輯 1 A, @  J) H0 ^) V" C4 C& }2 M
0 E  O+ ]5 s5 p  W
附件中是以上四種機器人結(jié)構(gòu)形式比較,且僅代表個人觀點!望高手出建議!謝謝!
作者: 小行星    時間: 2013-8-1 23:26
學習
作者: 歐陽絕痕    時間: 2013-8-1 23:58
ABB的貌似外形比較好看
作者: 房頂    時間: 2013-8-2 11:24
只想問一句:你用誰家的減速機?
作者: shikeye    時間: 2013-8-2 11:48
向大家學習
作者: 咪嗪    時間: 2013-8-2 13:02

3 U! G! w. _( ?* N5 n, k, z4 O學習了機器人的制作! 向大家學習
作者: pexray    時間: 2013-8-2 20:51
6自由度的國內(nèi)能設計得不少,但都做不好
作者: 淡云清風    時間: 2013-8-4 13:03
一、目前大負載的機器人的結(jié)構(gòu)大多數(shù)是如右圖示1:1、2、3軸都是電機直接聯(lián)接RV減速機;4、5、6軸電機放在3軸殼體上,然后通過齒輪、中空軸、減速機等傳遞到各軸的轉(zhuǎn)動。8 H& q; d3 U) i) j
這種結(jié)構(gòu)主要有如下優(yōu)點:
7 @$ Q$ \1 R7 @: D/ q& g1、        三個電機安裝在三軸殼體上,可以平衡機器人末端負載的一部分重量,有利于機器人本體的機械結(jié)構(gòu)設計,例在同等負載條件下,2、3軸電機扭矩、功率等可以選擇小一點的;
* @/ Z, v% ~( B' `" S" |2、        三個電機安裝在三軸殼體上,還可以解決機器人電纜穿纜難的問題;
1 C3 l, O8 x$ m% p3、        三個電機安裝在三軸殼體上,便于機器人的模塊化設計,有利于實現(xiàn)系列化:
9 O+ @5 A1 Z/ C; z( t: `: c例如1:若這三個電機都是130基座的,山洋電機有550瓦和1200瓦兩種規(guī)格,這樣,我們就可以只改變?nèi)齻€電機的功率,而不需要改變機器人的機械結(jié)構(gòu)和任何尺寸,就可以有兩種負載的機器人;當然也可以不改變電機的功率,只改變機器人小臂尺寸也可以得到不同負載的機器人。這樣設計的好處是顯然易見的;9 l% X+ t& d3 W/ M4 l: S2 v& T
缺點:
2 Y/ X, d5 Q! P9 L/ c# ^1、        這種結(jié)構(gòu)設計,使得4、5、6軸的機械傳動變得較為復雜,需要多達十對齒輪,且有中空細長軸,機械加工和裝配變得較為困難;
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作者: 淡云清風    時間: 2013-8-4 13:04
二、第二種機器人結(jié)構(gòu)如右圖2:/ V5 o, k- l  u% Z+ L1 I* |
5、6軸電機在小臂內(nèi)安裝,然后通過同步帶傳遞到各軸轉(zhuǎn)動。
, Y  n, h. g! [: ?- h 這種結(jié)構(gòu)的主要優(yōu)點:
3 a% i6 E- A$ T" m# W6 q4、5、6的機械傳動結(jié)構(gòu)較為簡單,易于實現(xiàn);8 g% k: t1 J; W0 |% l
缺點:
& R9 |: f& z4 ]0 e9 q1、        電纜穿線較難;
# L% L0 V, X% `8 ?2、        電機放在小臂內(nèi),增加了2、3軸電機的扭矩與功率慣量等;- [- @6 n( q0 P( y# |+ v
3、        不利于實現(xiàn)模塊化與系列化設計;
7 J6 e- H! H: i; n
* k) E5 {) Z, @! {三、第三種機器人結(jié)構(gòu)如右圖3:4軸通過齒輪傳遞轉(zhuǎn)動,5軸電機在小臂內(nèi),6軸電機直接與減速機聯(lián)接。5 ]) m: [" y" E; ?+ {: y- q
優(yōu)點:4、5、6軸機械傳動較為簡單;
& b! U8 G" W# c. J9 b缺點:
  q1 A& E% Q/ P/ z: S1、        電纜穿線困難;6 }) x5 J5 m$ {9 o8 s. j7 y2 U! q
2、        電機放在小臂內(nèi),增加了2、3、4軸電機的扭矩與功率慣量等;
! j* y; L3 F+ E  s" v+ b3、        不利于實現(xiàn)模塊化與系列化設計;
( w. B  P3 u9 r6 v8 i
- E7 P& r1 \' V8 x四、第四種機器人結(jié)構(gòu)如右圖4:
5 h% j3 n# ?. p! @! |3軸電機也在2軸轉(zhuǎn)殼上,其它與第三種機械傳動相似。* |' j# W. x$ N) g  v
優(yōu)點:3 m" T) r0 I9 |
1、4、5、6軸機械傳動較為簡單;
& Z2 Z% o  W) Q) {5 I2、運動速度快;! {, F0 Y, l0 b1 f1 q' w
缺點:. n8 c  w2 U1 ^/ ]4 J- t: f: T( v
1、        電纜穿線困難;
/ c2 `  `0 R8 S5 q( t# X2、        電機放在小臂內(nèi),增加了2、3、4軸電機的扭矩與功率;- o+ P9 A& z$ n. x+ q4 P
3、        不利于實現(xiàn)模塊化與系列化設計;+ p+ G# f% O! }) @* r2 b( H
4、        運動范圍空間減小;  L4 S; {$ l) ?* k! }9 o, h, E
" U+ B& I9 a6 A

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作者: 淡云清風    時間: 2013-8-4 13:07
以上一、二、三、四對應1樓的1234圖片,請大家看看,還各有什么優(yōu)點和缺點?
作者: liuzhongkai123    時間: 2013-8-6 08:25
坐等學習了  機器人的結(jié)構(gòu)設計最感興趣 但貌似最沒有可變的可能性的一個點
作者: 0408212031    時間: 2013-8-6 11:44
支持,希望早點作出新品,讓大家參觀參觀
作者: zoushaoping    時間: 2013-8-6 15:12
學習了,對機器人的結(jié)構(gòu)設計最感興趣
作者: 曉VS昌    時間: 2013-8-7 16:29
我喜歡圖一的結(jié)構(gòu)
作者: 把握幸福    時間: 2013-8-9 10:40
看起來挺漂亮的。
作者: 惜你若命    時間: 2013-8-9 15:44
學習了 這東東要多學技術才行
作者: AaronXie    時間: 2013-8-11 10:02
一個在德國機械手公司的同學說,國內(nèi)目前只能做的4自由度。6自動度不是機械設計的問題,是控制。
作者: 星星吔哭了。    時間: 2013-8-27 13:30
路過
作者: zhuhuide    時間: 2013-10-11 23:22
樓主能人啊
作者: 人工智能哦    時間: 2013-10-25 13:56
只能暫時用現(xiàn)成的吧,
作者: 真情永存    時間: 2013-10-25 15:09
:handshake機械方面倒是不難,好像控制系統(tǒng)比較復雜.
作者: zhuhuide    時間: 2013-10-25 15:50
任何一種能設計出來都不錯
作者: david-t    時間: 2013-10-29 16:03
關鍵你的考慮哪種結(jié)構(gòu)設計出來了好加工,好組裝,還和別人的不大一樣,這樣就達到初步設計的目的了
作者: 紅仔008    時間: 2015-4-2 16:04
路過,看看,我最近也在學機械手這部分
作者: xx945    時間: 2015-4-2 16:32
這個問題心急不來啊
作者: 周振武    時間: 2015-4-6 20:00
我也在學習這個有什么  好的資料沒有  我也糾結(jié)關節(jié)電機怎么放   
作者: panan0514    時間: 2015-4-29 17:03
結(jié)構(gòu)不是重點,,控制系統(tǒng)誰來整?結(jié)構(gòu)要看功能啊,什么功能設計什么樣的機械手,,不能說要想設計什么樣的就設計什么樣的,根據(jù)需求來
作者: 赤發(fā)鬼李逵    時間: 2015-6-2 17:13
滿足需要的結(jié)構(gòu)就是好結(jié)構(gòu)
作者: lnxianzhi    時間: 2015-9-26 23:07
滿足需要的結(jié)構(gòu)就是好結(jié)構(gòu)
作者: 周秀山    時間: 2016-7-5 15:43
正在學習,好難呀,看高手解說
作者: tjhongtian    時間: 2016-7-6 10:54
樓主很有想法,加油
作者: xinxuan88888    時間: 2016-7-6 11:52
房頂 發(fā)表于 2013-8-2 11:242 |0 A+ ^0 n7 |# |; a" M
只想問一句:你用誰家的減速機?

3 Q& y# F- s, l) {( X% l) I減速器哪家的,電機是哪家的,控制系統(tǒng)是哪家的,軟件是哪家的,我也想知道。
作者: SaviorGD    時間: 2016-7-6 19:02
支持樓樓
作者: 螞蟻機械    時間: 2016-7-7 10:38
厲害厲害




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