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機械社區

標題: AC伺服電機選型計算，探討 [打印本頁]

作者: 左手冰涼 時間: 2013-7-5 09:56
標題: AC伺服電機選型計算，探討
各位兄臺，能交流下工業六軸機器人各關節電機選型計算嗎？分別選用的公式等

作者: solo0352 時間: 2013-7-5 11:56
這種基本的東西還要交流，花點錢到電工學校去回回爐吧，還玩六軸機械手，信你的邪了

作者: yinzengguang 時間: 2013-7-5 13:04
本帖最后由 yinzengguang 于 2013-7-5 13:08 編輯

畢設吧！我的畢業就是工業機器人
電機：安川的
腰關節、肩關節、肘關節處為RV減速器：帝人的
手腕部分看你機器人的大小，結構也不同，大型的齒輪傳動，三個電機都在小臂一端，很大；小型的同步帶傳動，網上圖片很多

作者: 左手冰涼 時間: 2013-7-5 14:52
對啊，伺服電機選型的計算：負載慣量，負載轉矩等怎么計算的啊？比如J6軸回轉，負載慣量比較好計算；J5軸俯仰，負載慣量怎么計算呢？依次J4,J3,J2,J1，

作者: 左手冰涼 時間: 2013-7-5 14:54

solo0352 發表于 2013-7-5 11:56
這種基本的東西還要交流，花點錢到電工學校去回回爐吧，還玩六軸機械手，信你的邪了

不是每個人都是你這樣的大神——腦殘

作者: 我愛制作jk 時間: 2013-7-8 17:29
我最近也在研究機器人跟你推薦一本書吧工業機器人技術（第二版） http://product.dangdang.com/prod ... 3&ref=order-2-A 里面有電機的力矩計算及選型（我不是在這里打廣告啊管理員勿刪帖拍磚）我覺得你若真想學習這些，就應該從最基本的學起成功是沒有捷徑可走的

作者: ww112358134711 時間: 2013-7-9 13:11

solo0352 發表于 2013-7-5 11:56
這種基本的東西還要交流，花點錢到電工學校去回回爐吧，還玩六軸機械手，信你的邪了

這種東西不是在學校就能學到的啦，就算是大神，如果不是機器人這一行的，讓你做機器人的設計分析也未必做得出來，所以不用太激動。想要做好機器人，不是單純的算好選什么電機就完了，也不是把運動學做出來就好了，真正好的機器人還要算動力學，一般人搞不定。

作者: qinrj 時間: 2013-7-9 21:00
我不懂沒法交流

作者: 左手冰涼 時間: 2013-7-10 11:17

ww112358134711 發表于 2013-7-9 13:11
這種東西不是在學校就能學到的啦，就算是大神，如果不是機器人這一行的，讓你做機器人的設計分析也未必做 ...

謝謝這位大哥！

作者: 左手冰涼 時間: 2013-7-10 11:19

我愛制作jk 發表于 2013-7-8 17:29
我最近也在研究機器人跟你推薦一本書吧工業機器人技術（第二版） http://product.dangdang.com/product. ...

此書我也看到過，但當時卓越網沒貨，后來買了另外一本國外的書了。

作者: 左手冰涼 時間: 2013-7-10 11:22

ww112358134711 發表于 2013-7-9 13:11
這種東西不是在學校就能學到的啦，就算是大神，如果不是機器人這一行的，讓你做機器人的設計分析也未必做 ...

這位大哥，那您能給我點建議嗎？像機器人電機選型這塊

作者: ww112358134711 時間: 2013-7-10 12:57

左手冰涼發表于 2013-7-10 11:22
這位大哥，那您能給我點建議嗎？像機器人電機選型這塊

這一塊我也不行家，只能說是個人的建議。機器人電機的選型是跟減速機一起的，首先你要確定你設計的是什么樣的機器人，有什么樣的設計參數。參數定了之前多末端往前選，選電機的關鍵就是扭矩，扭矩等于轉動慣量乘以角加速度，轉動慣量是本體設計出來就定的，角加速度是根據你的速度規劃出來的。有了這幾個就基本可以選了。其實做選型還是不難的，關鍵是電機跟減速機選什么廠家的，怎么裝，運動怎么規劃，動力學怎么分析才是最難的。中國做機器人的太多了，誰都能做機器人，但是能做好的我基本沒怎么看到。很多只是學個樣子，有個機器人的造型，但是很多細節部分是跟國外沒得比的。

作者: 左手冰涼 時間: 2013-7-12 08:20

ww112358134711 發表于 2013-7-10 12:57
這一塊我也不行家，只能說是個人的建議。機器人電機的選型是跟減速機一起的，首先你要確定你設計的是什么 ...

謝謝！

作者: 左手冰涼 時間: 2013-7-12 08:21

愛德利變頻器發表于 2013-7-10 11:30
愛德利就得樓主可以先從基本的學起！報個業余班也行！

作者: 左手冰涼 時間: 2013-7-12 08:42

愛德利變頻器發表于 2013-7-10 11:30
愛德利就得樓主可以先從基本的學起！報個業余班也行！

夯實基礎......

作者: 左手冰涼 時間: 2013-7-12 08:51

ww112358134711 發表于 2013-7-10 12:57
這一塊我也不行家，只能說是個人的建議。機器人電機的選型是跟減速機一起的，首先你要確定你設計的是什么 ...

您說的這些我大體都知道，其實我卡住的地方在計算這塊。這個計算得從第六軸開始，依次往前到第一軸。因為第六軸和第五軸中心線在一條水平線上，J6軸是回轉，J5軸是俯仰（彎曲），那么第六軸計算慣量J=MR^2/2,這個質量算是僅僅法蘭盤的還是？而第五軸和剩下的幾個軸的慣量又得考慮到前面所有關節的質量？那又該如何計算呢？

作者: ww112358134711 時間: 2013-7-12 11:51

左手冰涼發表于 2013-7-12 08:51
您說的這些我大體都知道，其實我卡住的地方在計算這塊。這個計算得從第六軸開始，依次往前到第一軸。因為 ...

這個其實是你有點混了，算第六軸時候，慣量就算法蘭盤的慣量，負載慣量，減速機慣量，第六軸電機慣量就可以。注意負載慣量會因為負載形狀不同而不同，因此設計的時候要先定義好。然后算第五軸的時候，應該將第六軸假定為不動的，算第四軸的時候第五六軸是不動的，一體的，這樣來算，而且比如算第四軸的時候，第五六軸應該是按慣量最大的那個姿態來算才是合理的，因為要保證在慣量最大的時候機器人也是安全的。特別注意負載慣量，減速機慣量。減速機跟負載的慣量換算到電機軸端不是1：1的，而且還有一個負載慣量比，也是電機選型的關鍵，你要注意。一般要小于10

作者: 左手冰涼 時間: 2013-7-12 15:06
哦，謝謝

作者: yfc4631 時間: 2013-9-17 09:36
你好，也在做這一塊，有機會可以交流下
加Q314569937，請注明“六軸機械手設計”

作者: mystery1223 時間: 2013-9-17 12:11

solo0352 發表于 2013-7-5 11:56
這種基本的東西還要交流，花點錢到電工學校去回回爐吧，還玩六軸機械手，信你的邪了

有些東西在大家看來很簡單，可事實上中國做的好的機械臂有幾家？甚至常用的伺服也基本都是進口品牌占據中國的大半市場。希望大家交流的時候放謙虛點，不要以大師自居。相互學習！

作者: link1948 時間: 2013-9-18 09:35
學習學習~

作者: dsawycw06 時間: 2013-9-18 15:04
不會計算的也照樣吃這碗飯!!機器的層次不一樣要求不一樣

作者: boy-shl 時間: 2013-9-18 19:41
43543543534534

作者: 依維斯 時間: 2013-10-16 15:28
看看

作者: leaderway 時間: 2013-10-18 16:32
這個問題確實值得研究一番

作者: leaderway 時間: 2013-10-18 17:02

yinzengguang 發表于 2013-7-5 13:04
畢設吧！我的畢業就是工業機器人
電機：安川的
腰關節、肩關節、肘關節處為RV減速器：帝人的

請問一下你設計的工業機器人負載是多重?

作者: yinzengguang 時間: 2013-10-18 23:28

leaderway 發表于 2013-10-18 17:02
請問一下你設計的工業機器人負載是多重?

15Kg，包含末端執行器

作者: 設計者AF 時間: 2013-10-19 16:38
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作者: iwin 時間: 2013-10-25 11:52
這些選型學校里怎么會學到？還是要用的時候去學
向大家學習。

作者: mmb606 時間: 2013-10-26 11:11
:)學習

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