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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 關(guān)于機(jī)械手56軸的問題，自由度關(guān)聯(lián) [打印本頁]

作者: Prince-ton 時(shí)間: 2013-5-21 16:35
標(biāo)題: 關(guān)于機(jī)械手56軸的問題，自由度關(guān)聯(lián)
[attach]283997[/attach]
以上圖為例，大家應(yīng)該都見過這圖了，姑且認(rèn)為這是56軸的結(jié)構(gòu)，可是這56軸自由度好像不獨(dú)立、而是關(guān)聯(lián)的，而且好像電機(jī)后置的機(jī)器人都有這個(gè)問題，是這樣的么？
這樣的話，在控制時(shí)豈不是很麻煩？
求各位大神，歡迎指正！！

補(bǔ)充內(nèi)容 (2013-5-22 14:56):
我描述的不清楚，是說五六軸的運(yùn)動(dòng)是由關(guān)聯(lián)的，如上圖結(jié)構(gòu)，如果單獨(dú)啟動(dòng)J5(第五軸)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，其他電機(jī)不動(dòng)，那么J6會(huì)因?yàn)闄C(jī)械關(guān)聯(lián)問題而旋轉(zhuǎn)，求大神們給指點(diǎn)指點(diǎn)啊！！！

作者: 機(jī)械學(xué)藝 時(shí)間: 2013-5-22 08:59
這兩軸是獨(dú)立的吧

作者: Prince-ton 時(shí)間: 2013-5-22 14:37
本帖最后由 Prince-ton 于 2013-5-22 14:49 編輯

機(jī)械學(xué)藝發(fā)表于 2013-5-22 08:59 ' @. H, v; [/ T. l7 \! ^
這兩軸是獨(dú)立的吧

5軸動(dòng)的話，整個(gè)流軸部分都會(huì)上下運(yùn)動(dòng)，這樣連接六軸的錐齒輪也會(huì)動(dòng)的啊，

作者: ww112358134711 時(shí)間: 2013-6-26 10:32
兩個(gè)軸是獨(dú)立的，樓主可以找兩傘齒輪模擬一下就知道了。這種是小機(jī)器人的56軸連接方式，大機(jī)器人的話6軸是電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)的，精度更高。

作者: 旋風(fēng)lwt 時(shí)間: 2013-8-15 16:42
絕對(duì)獨(dú)立做出來看看就知道

作者: 星星吔哭了。 時(shí)間: 2013-8-23 10:02
我也有和樓主一樣的疑惑’1

作者: zhuhuide 時(shí)間: 2013-10-9 23:31
這兩個(gè)軸是完全獨(dú)立的

作者: liuyf021 時(shí)間: 2013-10-10 22:16
這兩軸之間是關(guān)聯(lián)的，稱為關(guān)節(jié)耦合，即5軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，6軸會(huì)隨動(dòng)，如果要末端保持一個(gè)固定姿態(tài)，需要6軸做反向運(yùn)動(dòng)，應(yīng)該稱為解耦

作者: Prince-ton 時(shí)間: 2013-11-2 19:27

liuyf021 發(fā)表于 2013-10-10 22:16
: R; q! m) f: O! b a這兩軸之間是關(guān)聯(lián)的，稱為關(guān)節(jié)耦合，即5軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，6軸會(huì)隨動(dòng)，如果要末端保持一個(gè)固定姿態(tài)，需要6軸做反向運(yùn) ...

這才是我需要的回答，可惜我已經(jīng)畢業(yè)了

作者: Prince-ton 時(shí)間: 2013-11-2 19:29

星星吔哭了。發(fā)表于 2013-8-23 10:02 ! H9 |" z$ F. \% w- ?
我也有和樓主一樣的疑惑’1

作者: 晨光熹微 時(shí)間: 2013-11-8 16:50

liuyf021 發(fā)表于 2013-10-10 22:16 . N4 c. S1 a' P: e) F5 ^9 S
這兩軸之間是關(guān)聯(lián)的，稱為關(guān)節(jié)耦合，即5軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，6軸會(huì)隨動(dòng)，如果要末端保持一個(gè)固定姿態(tài)，需要6軸做反向運(yùn) ...

請(qǐng)問在機(jī)器人上這種結(jié)構(gòu)是怎么解決聯(lián)動(dòng)問題的？

作者: 廣大九天 時(shí)間: 2013-11-8 23:15
厲害的人還是很多的，學(xué)習(xí)了

作者: liuyf021 時(shí)間: 2013-11-16 11:15

晨光熹微發(fā)表于 2013-11-8 16:50
! R9 O# h0 i" X& `7 Z/ }4 H) p請(qǐng)問在機(jī)器人上這種結(jié)構(gòu)是怎么解決聯(lián)動(dòng)問題的？

有點(diǎn)時(shí)間沒來社區(qū)了，回復(fù)得有點(diǎn)遲，不知您是否解決了，我們看到大部分6軸機(jī)器人都得有耦合，如果讓6軸獨(dú)立，電機(jī)需安裝在末端，這樣的話增加了6軸的質(zhì)量，需加大5軸電機(jī)的慣量比，這樣會(huì)帶來一系列的問題，那么正常解決耦合的問題都是從運(yùn)動(dòng)控制上來解決，實(shí)際就是讓5軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，6軸根據(jù)耦合轉(zhuǎn)動(dòng)的方向反向轉(zhuǎn)動(dòng)。
現(xiàn)在市場(chǎng)上有一些新穎的設(shè)計(jì)，會(huì)將各個(gè)軸獨(dú)立，但是整個(gè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)跟原來的就不一樣了，上海工博會(huì)不知是否有參加，工博會(huì)上有2家是獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的，可以看一下丹麥UR機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，這種機(jī)器人每個(gè)關(guān)節(jié)都是獨(dú)立的。

作者: 晨光熹微 時(shí)間: 2013-11-16 12:30

liuyf021 發(fā)表于 2013-11-16 11:15
0 |7 r8 `# ]6 z6 ~6 G有點(diǎn)時(shí)間沒來社區(qū)了，回復(fù)得有點(diǎn)遲，不知您是否解決了，我們看到大部分6軸機(jī)器人都得有耦合，如果讓6軸獨(dú) ...

謝謝我已經(jīng)明白了1!

作者: br-denghg 時(shí)間: 2013-11-21 16:48
5、6軸是有耦合關(guān)系的啊！

作者: bitter007 時(shí)間: 2016-7-19 16:55
現(xiàn)在做的都是空心軸獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的

作者: menglingtao 時(shí)間: 2016-7-19 21:37
學(xué)習(xí)了。

作者: 書童hlj 時(shí)間: 2016-7-20 09:33
應(yīng)該是獨(dú)立的，兩個(gè)軸的自由度之間沒有關(guān)系

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