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機械社區

標題: 機械手旋轉定位是如何實現的? [打印本頁]
作者: 兩袖兜風    時間: 2013-5-4 16:58
標題: 機械手旋轉定位是如何實現的?
請教一個新手問題,機械手旋轉定位是如何實現的?
) f- r9 W4 o) `2 n) J5 k$ h如題,希望大家積極回答
6 c: F* D, I) |3 x2 d2 p
作者: 非常    時間: 2013-5-4 17:32
也想知道，這幾天公司買了兩套關節式機械手車床，兩套橫梁式機械手車床，一套橫梁式機械手車銑一體中心。有四個公司制造的（已經到貨），三套系統。郁悶死了。
作者: 千山云    時間: 2013-5-4 21:37
伺服電機吧
% F9 g/ J6 t* e1 O5 L0 |2 S) r, A. p" [
作者: 機械學藝    時間: 2013-5-5 08:27
有用自身電機的編碼器和外部傳感器兩種，耍看具體機型。
作者: 滄溟御風    時間: 2013-5-6 18:10
同求同求
作者: 我是誰888    時間: 2013-5-7 16:30
什么類型的機械手也不說明，誰知道怎么定位
作者: 小楊XG    時間: 2013-5-7 21:11
期待高手的回答啊
* ^: a+ }  {1 K$ c/ s8 s2 |# b
作者: 兩袖兜風    時間: 2013-5-8 13:09
千山云 發表于 2013-5-4 21:37 " y3 k7 V2 a; [
伺服電機吧

3 f2 t8 u& U& |4 d! C伺服電機是執行機構,檢測角度的傳感器是什么?1 x) V+ g9 q, v! H  r3 d
作者: 兩袖兜風    時間: 2013-5-8 13:10
機械學藝 發表于 2013-5-5 08:27
, v8 P, @( Y4 i: F' C. _有用自身電機的編碼器和外部傳感器兩種，耍看具體機型。
, \4 p' \8 ~2 V4 f- R
伺服電機有編碼器,但是不知道相關的傳感器是什么?& f' l' m- K0 W* j
作者: 椰子123    時間: 2013-5-8 20:18
學習
作者: 機械學藝    時間: 2013-5-9 08:29
兩袖兜風 發表于 2013-5-8 13:10
: f- d+ _  e$ _. R# t2 }4 s5 `伺服電機有編碼器,但是不知道相關的傳感器是什么?
) ]! f' K# B- E5 n& a$ w. u# x/ g
一般多用光電式的傳感器/ L1 s% m+ h$ M, p+ d
作者: wangbin11    時間: 2013-5-9 14:05
KUKA機械手電機內部有旋轉變壓器，并配備了旋轉變壓器數字轉換器
作者: 海邊民工    時間: 2013-5-9 20:00
伺服本身就可以精確控制旋轉的角度，機械手一般都是通過伺服驅動的，怎么不可以定位呢。
作者: 兩袖兜風    時間: 2013-5-10 16:22
海邊民工 發表于 2013-5-9 20:00
/ f6 I- ^# D' y+ c6 n/ F" r6 a伺服本身就可以精確控制旋轉的角度，機械手一般都是通過伺服驅動的，怎么不可以定位呢。

) u. X# N' o8 S: |5 X/ o一般的伺服電機每分鐘轉速高達1500-3000r/min# m5 s$ ?6 j8 t+ U- C  W$ C
在此速度基礎上的角度定位是非常困難和不精確的.  請問你說的伺服是何種伺服?* [* h: \( T6 I  T- P( k" u
作者: ttlegyq    時間: 2013-5-11 07:41
兩袖兜風 發表于 2013-5-10 16:22 8 |9 e" j" g' |  C
一般的伺服電機每分鐘轉速高達1500-3000r/min
6 v3 P0 T) H& u. z  b; r在此速度基礎上的角度定位是非常困難和不精確的.  請問你說 ...

2 C) R4 Z( {' p. V樓主如果是伺服電機，那啥傳感器都不用，控制器里直接可以控制任意角度。9 K2 G! E# x' T4 Z/ ?
另伺服電機的轉速可以自由控制的，只是扭矩不一樣。* V& z' D1 }/ K2 [4 w7 d9 ^& b( O
至于它控制的精度就不用你擔心，我讓它走一個謬都可以，你這定位要求算啥。1 N' P; B% a' c4 w
作者: 569516294    時間: 2013-5-11 17:23
一般：原點開關、絕對伺服
作者: 羊白老    時間: 2013-5-11 17:31
學習
作者: denghg    時間: 2013-5-24 12:29
想要問，軟件實現還是硬件實現啊！
作者: 兩袖兜風    時間: 2013-5-24 15:09
denghg 發表于 2013-5-24 12:29   h( X* c4 c. B" @7 V
想要問，軟件實現還是硬件實現啊！
8 `. {. S$ P' ?3 o; S+ h
是控制方式.
  x7 |; T8 I: c& z$ H
作者: 狼之戀    時間: 2013-5-24 23:46
編碼器! ?9 V: k& w& L& P
作者: XQSHWYH    時間: 2013-5-25 09:25
傳感器通常有：壓力、拉力、熱能等
作者: 兩袖兜風    時間: 2013-5-25 10:59
XQSHWYH 發表于 2013-5-25 09:25
1 ?: Z2 g: M6 [5 D* P( y- r* i傳感器通常有：壓力、拉力、熱能等

' \% y' e9 L  f- H$ f5 R/ E: m這是機械手相對工件的壓力?3 m5 C: c+ U0 ~/ r9 Z
; B" g2 I! ]8 X" [7 g; C
作者: 火神云色    時間: 2013-5-26 12:05
作者: 兩袖兜風    時間: 2013-5-27 10:50
頂一下~
作者: 兩袖兜風    時間: 2013-5-27 10:50
頂一下~
作者: 兩袖兜風    時間: 2013-5-27 10:51
頂一下~
作者: 兩袖兜風    時間: 2013-5-27 10:51
頂一下~
作者: 兩袖兜風    時間: 2013-5-27 10:52
頂一下~
作者: 兩袖兜風    時間: 2013-5-27 10:52
頂一下~
作者: 光頭強    時間: 2013-5-27 14:08
這個看你用的什么驅動部分啊 ，如果是伺服電機的話用到伺服驅動器，當然也可以用角度傳感器編碼器什么的，如果是液壓的話，估計會用到伺服閥，如果是連桿機構的話，那就分析他們的數學關系，確定終端驅動件的執行情況
作者: 兩袖兜風    時間: 2013-5-27 16:28
光頭強 發表于 2013-5-27 14:08
) I9 {6 _' s; x+ q這個看你用的什么驅動部分啊 ，如果是伺服電機的話用到伺服驅動器，當然也可以用角度傳感器編碼器什么的，如 ...
( l6 N) `( F& X" y/ E# a5 X
說的很詳細~  f7 v3 o$ D8 w
作者: 福樂樂2012    時間: 2013-5-27 17:41
一圈多少脈沖，360度去除，得到一角度脈沖數
# G0 |3 ~6 v/ Q2 h  G/ X" k3 [
作者: 福樂樂2012    時間: 2013-5-27 17:42
等于脈沖就是角度% q' k5 ?: n& f) l
作者: 進立    時間: 2013-5-27 19:11
學習
作者: 小楊XG    時間: 2013-5-27 20:12
電缸啊
作者: ww112358134711    時間: 2013-6-26 12:38
機器人的定位都是通過讀編碼器的值然后通過數學模型算出來的。
作者: 兩袖兜風    時間: 2013-6-26 16:05
ww112358134711 發表于 2013-6-26 12:38
9 w5 f7 v8 S: M# P" J1 j; E機器人的定位都是通過讀編碼器的值然后通過數學模型算出來的。
! L. |: V) p% K9 I4 l4 O
開環？  這樣不是很不精確么。
作者: ww112358134711    時間: 2013-6-26 16:15
兩袖兜風 發表于 2013-6-26 16:05 % f/ W) {( ]. P
開環？  這樣不是很不精確么。
1 m6 s6 w0 C& r/ j) b
不是吧，機器人電機，編碼器加驅動器加控制卡會組成一個雙閉環的系統，是很準的。
, z) W0 [1 W! c6 Q
作者: lmgx888    時間: 2013-6-26 16:52
伺服電機帶有編碼器,還有角度傳感器等
作者: 兩袖兜風    時間: 2013-6-28 10:11
ww112358134711 發表于 2013-6-26 16:15
: E* X5 r0 c; |; Z6 E& ]# _不是吧，機器人電機，編碼器加驅動器加控制卡會組成一個雙閉環的系統，是很準的。
( e' u- @7 A: z3 S0 }9 `$ a& N3 \
就電機而言，這是一個閉環。但是就加工工件而言，位置誤差的不確定性，有沒有定位反饋？是如果沒有，這還是個半開環。
6 o9 r9 f' Y* P$ J1 u! c! W
作者: 兩袖兜風    時間: 2013-6-28 10:12
lmgx888 發表于 2013-6-26 16:52
2 v& b# H9 |+ c7 {0 x" `$ W伺服電機帶有編碼器,還有角度傳感器等

3 q" O8 F4 |9 P) k1 a8 v: S* g0 o就電機而言，這是一個閉環。但是就加工工件而言，位置誤差的不確定性，有沒有定位反饋？是如果沒有，這還是個半開環。' m' b4 F1 b% o  l
作者: shugen567    時間: 2013-6-28 13:05
問題有點大吧，這怎么回答
作者: njzzb    時間: 2013-6-29 18:57
還要看定位精度
作者: 悠游天空っ    時間: 2013-6-30 22:05
定位點可以數字控制的，肯定是編碼器，或者光柵尺，反饋定位，總之換算成脈沖數，然后系統通過程序計算，出來的
: z1 ?! Y4 n) D$ c4 m
作者: 我愛制作jk    時間: 2013-7-1 22:43
角速度和位移是靠光電編碼器來反饋并控制的 光編碼器有增量式的和絕對式的
作者: wally624    時間: 2013-7-2 16:42
主要依靠伺服電機的抱閘，當然剎車精度首先是你運動控制要做好，否則抱閘的位置不穩
作者: 旋風lwt    時間: 2013-8-15 17:45
學習學習
作者: zhouhailong600    時間: 2017-8-15 09:05
加一個編碼器就行
作者: 馬新偉    時間: 2017-8-15 16:39
兩袖兜風 發表于 2013-5-8 13:09
: L& e( U5 ]4 m7 k: v$ r, s! c/ h伺服電機是執行機構,檢測角度的傳感器是什么?

& V! j# i+ y) E+ {光柵，碼道: O$ L* G5 v1 _; N5 [7 l




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