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標題: 六軸機器人關(guān)節(jié)內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖 [打印本頁]
作者: hurong_88    時間: 2013-3-8 14:14
標題: 六軸機器人關(guān)節(jié)內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖
在網(wǎng)上找到的關(guān)節(jié)內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖，希望對有需要的朋友能有一點幫忙。
作者: hmhnh    時間: 2013-3-8 15:11
由于剖面圖的原因，看的不是太明白，期望看到更多的結(jié)構(gòu)，漲漲見識
作者: 建寧    時間: 2013-3-8 15:29
上面帶傳動帶動整個腕部繞豎直軸線轉(zhuǎn)動，下面的帶傳動帶動腕部繞水平軸線轉(zhuǎn)動。兩個運動的合成就是萬向了。不過我記得教材上的是有加諧波減速器的，不知此圖是沒有還是說諧波減速器在電機附近未畫出？
作者: 壞~蛋    時間: 2013-3-8 15:45
這是機械手前端兩軸的內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖，謝謝樓主，還是了解了
作者: lxg1980    時間: 2013-3-8 16:07
很好。
作者: chenfcu    時間: 2013-3-8 16:18
謝謝樓主，了解一點！
作者: 機械學藝    時間: 2013-3-8 21:03
很典型的結(jié)構(gòu),
作者: 小浩00    時間: 2013-3-9 08:23
謝謝，多少看明白了
作者: lxg1980    時間: 2013-3-15 09:19
如果上面的同步帶帶動整個手腕繞豎直軸轉(zhuǎn)動，里面的錐齒輪有相對轉(zhuǎn)動，下面的軸是否要轉(zhuǎn)動進行補償呢？
作者: shikeye    時間: 2013-3-15 09:25
謝謝樓主
作者: 蘭藍懶    時間: 2013-3-15 22:29
這就是諧波齒輪的，，，
作者: 楊經(jīng)保    時間: 2013-3-15 22:52
有點象賽精和哈默的減速機選型手冊上的減速機應用示例圖
作者: 建寧    時間: 2013-3-15 23:41
lxg1980 發(fā)表于 2013-3-15 09:19 , S9 ^9 {9 y5 ?3 u3 m- }2 X' x. E8 D
如果上面的同步帶帶動整個手腕繞豎直軸轉(zhuǎn)動，里面的錐齒輪有相對轉(zhuǎn)動，下面的軸是否要轉(zhuǎn)動進行補償呢？

4 l# |" [; v6 u* L) h要，我現(xiàn)在做的畢業(yè)設(shè)計機械手也是這個結(jié)構(gòu)，通過控制系統(tǒng)補償。算法是難點
' [: j( T$ @/ S8 i
作者: 前景錢    時間: 2013-3-16 16:08
看的不是很清楚。
作者: mark91189    時間: 2013-3-16 16:15
看不出來是機器人的那一部份..
作者: lxg1980    時間: 2013-3-19 16:38
建寧 發(fā)表于 2013-3-15 23:41 ( z" ?1 \4 g' W8 K" {
要，我現(xiàn)在做的畢業(yè)設(shè)計機械手也是這個結(jié)構(gòu)，通過控制系統(tǒng)補償。算法是難點

+ L' P9 `/ n) L2 m9 `- w  {. y我的QQ號碼是28832525，希望能做進一步交流。) L% w4 R3 d- D0 w* ^
作者: 老鼠也瘋狂    時間: 2013-3-20 15:57
樓主，還有其他部位的結(jié)構(gòu)嗎
作者: 韓健3927    時間: 2013-3-21 01:05
看不明白啊
作者: hurong_88    時間: 2013-3-25 22:24
建寧 發(fā)表于 2013-3-8 15:29 ) U& Y( p) ?6 g, x
上面帶傳動帶動整個腕部繞豎直軸線轉(zhuǎn)動，下面的帶傳動帶動腕部繞水平軸線轉(zhuǎn)動。兩個運動的合成就是萬向了。 ...

$ Y( m' [0 I& s這個是機器人關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)圖，是比較通用的，里面就是有帶諧波減速機的# e) G6 |& p2 @
作者: hurong_88    時間: 2013-3-25 22:26
楊經(jīng)保 發(fā)表于 2013-3-15 22:52 3 A# I- D3 m1 x% [: \1 \) i2 {+ F
有點象賽精和哈默的減速機選型手冊上的減速機應用示例圖

: K$ @. w: v+ p$ x! j( S' U$ b是的，是HD減速機里面的參考示例圖，有見過你設(shè)計的機器人，不錯，有機會多交流！2 `" n4 l  ^4 r' F5 b5 [! `# c
作者: hurong_88    時間: 2013-3-25 22:31
建寧 發(fā)表于 2013-3-8 15:29 3 R% y  C7 f3 p8 ]1 a: Z& S6 H% ]0 g
上面帶傳動帶動整個腕部繞豎直軸線轉(zhuǎn)動，下面的帶傳動帶動腕部繞水平軸線轉(zhuǎn)動。兩個運動的合成就是萬向了。 ...

# S6 n& {- j8 q8 w# M/ R諧波就在這個結(jié)構(gòu)里面的
作者: hurong_88    時間: 2013-3-25 22:33
lxg1980 發(fā)表于 2013-3-15 09:19
& u8 o6 f1 d& V2 `. m0 C如果上面的同步帶帶動整個手腕繞豎直軸轉(zhuǎn)動，里面的錐齒輪有相對轉(zhuǎn)動，下面的軸是否要轉(zhuǎn)動進行補償呢？

: ?2 S) C0 e* z, e1 A3 l" Q8 o0 ~是的，會同步運動的0 B( c* _$ t9 `( {- C$ p
作者: markzhao    時間: 2013-3-26 10:27
不錯啊。。。
作者: Prince-ton    時間: 2013-3-27 13:34
這個以前見過
作者: huawei-hw    時間: 2013-3-28 13:18
不好意思，還有其它關(guān)節(jié)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖沒？
作者: hurong_88    時間: 2013-4-8 22:33
建寧 發(fā)表于 2013-3-8 15:29
* k9 b: x! f# h. h! v上面帶傳動帶動整個腕部繞豎直軸線轉(zhuǎn)動，下面的帶傳動帶動腕部繞水平軸線轉(zhuǎn)動。兩個運動的合成就是萬向了。 ...

, {6 y8 z2 |0 R- s- P{:soso_e179:}
  g# v$ C6 l/ r. T/ x; Y
作者: zhao3711    時間: 2013-4-8 22:56
謝謝！！！！！！！！
作者: luhongweiyu    時間: 2013-4-9 09:19
抱歉，本版塊下載附件 威望-3，本操作后您的威望將不足 0 點
作者: hurong_88    時間: 2013-4-9 13:07
luhongweiyu 發(fā)表于 2013-4-9 09:19
5 a' o9 I' t6 b; e( e/ g( a抱歉，本版塊下載附件 威望-3，本操作后您的威望將不足 0 點
  q, Q2 C# Q" s$ ]' Q
呵呵，多發(fā)點貼，可以掙點威望，我也是的
作者: 545968147    時間: 2013-7-4 17:08
樓主有沒有更多的剖面圖分享
作者: fdsa159    時間: 2013-7-10 16:40
謝謝樓主
作者: 晨光熹微    時間: 2013-11-8 09:31
兩個軸的運動 有干涉啊！
+ h% M$ t; j6 n8 t不能獨立轉(zhuǎn)動吧！
作者: 晨光熹微    時間: 2013-11-8 11:49
建寧 發(fā)表于 2013-3-15 23:41 6 v& e0 c$ _& i
要，我現(xiàn)在做的畢業(yè)設(shè)計機械手也是這個結(jié)構(gòu)，通過控制系統(tǒng)補償。算法是難點
- ]7 E$ {0 H: I- z
請問它是怎么做補償?shù)模?br /> & T$ D0 z" ^5 c" N! p轉(zhuǎn)動軸的私服電機要隨著擺動軸的電機運動而運動嗎？2個電機能獨立運動嗎？
作者: 晨光熹微    時間: 2013-11-16 12:32
建寧 發(fā)表于 2013-3-8 15:29
7 y, {, p/ V5 c( E% y上面帶傳動帶動整個腕部繞豎直軸線轉(zhuǎn)動，下面的帶傳動帶動腕部繞水平軸線轉(zhuǎn)動。兩個運動的合成就是萬向了。 ...
- ?; X5 Z+ f2 K$ N6 i; ?
450925072@QQ.com 這是我的郵箱！
作者: zhangqiyi    時間: 2013-12-20 12:18
頂起
作者: 麥香牛奶    時間: 2013-12-21 16:34
這張圖大致的結(jié)構(gòu)是看懂了，不過還是有一些不明白的，希望樓主能詳細說一下
作者: linheng0519    時間: 2013-12-24 21:37
明顯就是哈默納科諧波減速機樣本上的圖
作者: 飛翔的陽光    時間: 2013-12-25 11:00
建寧 發(fā)表于 2013-3-8 15:29
/ B. Q3 e7 Z7 x0 t  V6 D  h上面帶傳動帶動整個腕部繞豎直軸線轉(zhuǎn)動，下面的帶傳動帶動腕部繞水平軸線轉(zhuǎn)動。兩個運動的合成就是萬向了。 ...
7 Y$ b% c. j& S; N3 H
這個就是諧波樣本里的啊~里面的減速器你沒看出來嗎。。。
5 l& M0 x& ?: T/ F
作者: 493044104    時間: 2013-12-26 15:28
有減速器的嗎？
作者: quanmin.wu    時間: 2013-12-26 20:59
謝謝樓主
作者: gafen    時間: 2014-1-4 19:50
一種直接傳動的簡單的結(jié)構(gòu)！
作者: hzhuang    時間: 2014-1-22 17:01
建議看我發(fā)的帖子，安川165公斤，6軸串聯(lián)機器人，這個應該更好
作者: 無極雪夜    時間: 2014-7-16 23:20
給力啊，給樓主贊一個
作者: lingbao    時間: 2014-7-19 20:44
學習，借鑒一下，謝謝樓主
作者: 宛1990    時間: 2014-7-20 10:11
看不懂！
) v2 g; \6 ]; ^. K4 E
作者: CT2011    時間: 2014-7-29 12:52
O(∩_∩)O謝謝分享！
作者: 神經(jīng)質(zhì)三姐夫    時間: 2014-7-29 16:03
菜鳥表示看不懂
作者: ores    時間: 2014-7-30 17:33
我真是個外行，看不懂啊
作者: zgsdcrc    時間: 2014-8-1 18:05
又更詳細點的嗎，能給我點這方面的資料嗎?謝謝了！; {! A  _( Y+ x1 |* N" |/ c+ b! W
QQ1121484947
作者: victory9256    時間: 2014-8-4 10:56
不錯，，，，
作者: 天空圣域    時間: 2014-8-4 23:41
謝謝樓主5 A3 V5 _) P5 `* P/ r# q2 ^
作者: fengshinideying    時間: 2014-9-15 21:27
謝謝樓主分享
作者: 人類補完    時間: 2015-2-12 09:23
謝謝了 這個要慢慢研究才行
作者: 風。。。    時間: 2015-2-12 10:36
學習了
作者: yunpppl000    時間: 2015-2-12 13:08
作者: woaidh2003    時間: 2015-3-13 10:58
看懂了，感謝樓主！！
作者: 冰雨夜    時間: 2015-3-17 19:33
頂一個
作者: fucheng92    時間: 2015-3-30 10:34
樓主還有資源么，愿意的話上多一點咯·····
作者: fucheng92    時間: 2015-3-30 16:50
幸虧是圖片，可以直接保存··············
作者: 赤發(fā)鬼李逵    時間: 2015-6-2 18:25
很經(jīng)典需要認真領(lǐng)會
作者: 機械蚊子    時間: 2015-6-3 17:20
謝謝
作者: 哈什螞    時間: 2015-8-7 15:39
gafen 發(fā)表于 2014-1-4 19:50 / ]7 a: ^- |# @$ x
一種直接傳動的簡單的結(jié)構(gòu)！
* V6 `( h- X4 W; |) ]( Q/ M" _+ h
作者: hitmanman    時間: 2015-8-7 19:33
哈默納科說明書里面有的
作者: 非標自動化寧波    時間: 2015-9-6 10:34
樓主的東西真讓我羨慕
作者: 吼o吼    時間: 2015-9-23 10:51
能明白一些
作者: wanglin222    時間: 2016-1-21 12:30
非常好
作者: 嘖嘖嘖400    時間: 2016-4-6 10:05
好啊
作者: 馬小車    時間: 2016-4-6 15:42
嗯，水平不夠，看得不是很明白，慢慢看看。7 O% P; k; z( a$ F3 @  [7 l
作者: Allen_kSsSf    時間: 2016-4-24 20:53
建寧 發(fā)表于 2013-3-15 23:41
6 A; T3 c$ e0 B/ v" p' q6 }4 ?; b要，我現(xiàn)在做的畢業(yè)設(shè)計機械手也是這個結(jié)構(gòu)，通過控制系統(tǒng)補償。算法是難點

9 m6 M3 R% F3 L2 o0 x是所有機械手都需要補償么？還是說這種結(jié)構(gòu)？還有我畢設(shè)是采用puma類型的，不知道現(xiàn)在用諧波好還是普通傳動機構(gòu)9 h# I  ]% t; l: R# O
作者: 劉dj    時間: 2016-4-28 11:40
如果你要加工類似六軸關(guān)節(jié)零件的話，推薦你個店，搜索淘寶店鋪“加工客”。這種精密零件都沒問題。
作者: 文君900312    時間: 2016-4-28 14:57
都沒看到減速器/ h0 |3 m# H5 y/ \: ^
作者: zhouwh    時間: 2016-6-18 16:30
要有整個機器人的三維圖就好
作者: Dave_Yao    時間: 2016-6-24 14:14
建寧 發(fā)表于 2013-3-8 15:29; ?* v9 w: ~! o) K3 w) q
上面帶傳動帶動整個腕部繞豎直軸線轉(zhuǎn)動，下面的帶傳動帶動腕部繞水平軸線轉(zhuǎn)動。兩個運動的合成就是萬向了。 ...

- o5 ^% W$ F1 h; H上部和左側(cè)灰色部分就是諧波減速機啊; s2 X2 J. c7 `7 }- H
作者: 609957924    時間: 2016-6-24 15:26
好東西
作者: tytyty    時間: 2017-1-2 15:05
有沒有全套的圖紙  上傳一個  謝謝
作者: vilege    時間: 2017-1-6 08:59
謝謝樓主，了解一點！
作者: 鴿子ZG    時間: 2017-1-6 13:50
看不懂  看不懂  
作者: wsm513    時間: 2017-2-1 13:38
期望看到更多的結(jié)構(gòu)
作者: 散落陽光    時間: 2017-4-29 20:12
傳動感覺好復雜啊
作者: singlewcf    時間: 2017-5-23 17:02
有意義的東西" Y- O8 x) {! v$ S+ w
作者: 3317209    時間: 2017-7-29 15:13
第5軸做俯仰的時候，兩錐齒輪有相對運動嗎？俯仰和旋轉(zhuǎn)可以同時嗎？
作者: 風一樣的神    時間: 2017-7-31 13:09
求郵箱 1023001583@qq.com
作者: 鮑寒2013    時間: 2017-8-8 18:03
沒有看明白，高手指點
作者: 新松機器人    時間: 2017-8-9 09:59
同步帶傳動
作者: 632643060    時間: 2018-3-28 16:55
感謝樓主，受益匪淺
作者: 長春-無奈    時間: 2018-3-31 18:50
3317209 發(fā)表于 2017-7-29 15:13
) d7 a1 S- d# g& m0 }第5軸做俯仰的時候，兩錐齒輪有相對運動嗎？俯仰和旋轉(zhuǎn)可以同時嗎？
5 C$ K! _/ O9 j+ n7 p8 [4 C- q
我也思考過同樣的問題，也看到好多人發(fā)帖問同樣的問題，后來得出的結(jié)論是五軸運動的時候六軸電機做補償，保證六軸相對原點禁止，六軸單獨運動時，五軸電機不動。如果哪位大神有不同的理解請發(fā)帖跟上，或者加我QQ349678668，一起討論1 V$ q- u' J  S8 L" f; G$ k9 U
作者: 世間有真情    時間: 2018-3-31 21:36
不錯
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