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機械社區

標題: 自己做的焊接機器人，已經可以用但是需要改進 [打印本頁]
作者: 志文168    時間: 2013-3-6 14:53
標題: 自己做的焊接機器人，已經可以用但是需要改進
機器人為水平關節型機器人，五軸，行星減速，加齒輪減速，控制部分為嵌入式加c語言，小學文化都可以對機器人示教，，焊接效果并不比國外機器人差，但是機械結構上有缺陷，需要改進，有喜歡研究機械手的朋友可以來討論，賜教，有想研究或者DIY的朋友可以給圖紙和三維數模，控制系統則要收費了
作者: 3alibaba3    時間: 2013-3-6 15:24
前臂太單薄了么
作者: 志文168    時間: 2013-3-6 15:30
3alibaba3 發表于 2013-3-6 15:24
7 `- V; D5 L6 q! W前臂太單薄了么

9 T$ @$ I/ [. @5 @3 K; W
& z: {" F6 ?/ D; b  E3 x' @我一百二十斤，吊到前臂末端，沒有斷裂，應該可以了，，還想進步優化把它做細一點...苦于讀書不用功，力學方面差的不行
作者: dhf654    時間: 2013-3-6 16:51
關注一下
作者: 把頭    時間: 2013-3-6 17:09
贊一個
作者: SAESUNLAND    時間: 2013-3-6 17:32
一百二十斤，載重還可以哦
作者: 蘭藍懶    時間: 2013-3-6 19:29
挺好。。。但能載重不一定精度好吧。。。
作者: hqy718    時間: 2013-3-6 20:14
{:soso_e179:}厲害
作者: 機械學藝    時間: 2013-3-6 20:27
插補用軟件或硬件？& i) H( o8 F% l  \
作者: 志文168    時間: 2013-3-7 08:16
本帖最后由 志文168 于 2013-3-7 08:17 編輯
9 c6 T3 g2 a/ `1 w
蘭藍懶 發表于 2013-3-6 19:29
6 V$ ^% D8 Y  v  U) o# v, B$ [3 R挺好。。。但能載重不一定精度好吧。。。

4 t8 z7 p, V7 H: Q3 c9 k! n5 |7 H
精度一般，重復定位精度25絲左右，用伺服電機的話應該可以在15到20這樣，主要由于驅動不平穩和制造精度造成，精度足夠用于代替手工焊接，樣機在工廠里效果比手工焊接質量更穩定
作者: 志文168    時間: 2013-3-7 08:21
機械學藝 發表于 2013-3-6 20:27 ) c2 i, \7 W# K& l- k
插補用軟件或硬件？

+ f  o7 O4 S, E1 Y& C) Q! |軟件插補，通過軟件算法實現，有興趣的話可以一起探討研究，，接下來準備做帶有視覺功能的
作者: das13    時間: 2013-3-7 08:32
本帖最后由 das13 于 2013-3-7 08:34 編輯
3 w$ a, T" A* d! R& O$ M& v
* G* g, x% F+ m5 X( W6 |  B樓主厲害啊，頂下，這種機械手速度有多少啊？載重120很大啊
作者: lry202    時間: 2013-3-7 08:40
不錯，精度不過但很實用。希望給份資料學習學習，coollry@163.com，謝謝。
作者: 機械張    時間: 2013-3-7 08:56
能否發份圖紙和三維數模啊，不勝感激
* ]" l! w) F& q1 ]4 r3 @zcyu1314@163.com
作者: 志文168    時間: 2013-3-7 09:03
das13 發表于 2013-3-7 08:32 & k' P2 \1 C) I! M" q
樓主厲害啊，頂下，這種機械手速度有多少啊？載重120很大啊
; M; J* i' K- P' W
你是哪里的？數模和圖紙都還沒有理出來，這些也只能給個大概，涉及到商業機密，如果是地區比較近的話又有興趣搞工業機器人的話，到是可以一起研究
作者: yifeng0904    時間: 2013-3-7 15:56
你這機器人臂展多少啊 ！掛60KG能運動嗎？
作者: 機械學藝    時間: 2013-3-7 17:40
志文168 發表于 2013-3-7 08:21
# M, G/ J. [0 v. e9 a4 E8 N# I軟件插補，通過軟件算法實現，有興趣的話可以一起探討研究，，接下來準備做帶有視覺功能的

; Q$ \2 p6 t  E, g7 a8 Q1 t我也有幾臺日本早期的平面機器人,沒有控制器,現想動起來，可給些提示指點嗎？lmccint@163.com.我是廣州的,你呢？多謝！
作者: 志文168    時間: 2013-3-7 20:34
yifeng0904 發表于 2013-3-7 15:56
& w$ {$ }- [6 \+ \: Z你這機器人臂展多少啊 ！掛60KG能運動嗎？

! L* l4 n1 A4 {2 C工作直徑在2.4米正負1.5mm，如果實在要掛的話，應該可以，z軸上下運動加一個平衡機構抵消重力，估計也可以，，但是沒試過，你是要設計一個搬運機械手？5kg左右的負載，快速模式30-35m/min這樣，60kg可以大概的換算一下，
作者: 志文168    時間: 2013-3-7 21:10
機械學藝 發表于 2013-3-7 17:40
- R0 }* h5 Z2 q; H; w我也有幾臺日本早期的平面機器人,沒有控制器,現想動起來，可給些提示指點嗎？.我是廣州的,你呢？多謝！
1 }4 k! v/ z, r0 Y6 w- r2 y2 R
伺服+arm的控制器，伺服電機加驅動器貴點，，步進+編碼器+dsp的控制器，步進電機加驅動器便宜，也簡單，這兩種是可以示教的，，如果只是想動起來的話，步進+位置傳感器+plc+文本顯示應該也可以，不過沒搞過，，我現在用的方案是dsp的，arm方案是針對六軸以上的，也是自己搞的，還不是很穩定，，5 C8 J. g, F. R! `: A* M
作者: 機械學藝    時間: 2013-3-8 09:14
志文168 發表于 2013-3-7 21:10
/ S! t, c1 W) F* @0 @伺服+arm的控制器，伺服電機加驅動器貴點，，步進+編碼器+dsp的控制器，步進電機加驅動器便宜，也簡單，這 ...

# p/ ^1 h; p7 b  G" ^   現手頭有個arm32的四軸通用運動控制器,想先用它試下。另外我有個想法,直線插補整個看起來效果如同各軸作相對比例的勻速運動，可不可以一次過將計算好的各軸從起點到終點所需的脈沖數直接輸入驅動器,然后讓各軸自行動作，當然各軸的速度要根據各自的行程作好比例協調計算。而不用去編制多軸的直線插補.反正用什么方法都要先算好各軸的行程等參數。你看行嗎?多謝.! |/ ^9 T# ]& D0 c
作者: qiguangtu123    時間: 2013-3-8 09:25
想了解樓主ARM控制器和DSP控制器結構
作者: glin2051    時間: 2013-3-8 10:53
樓主方便的話能發一份SW的模型嗎42039664@qq.com,先謝過！
作者: 一葉一花    時間: 2013-3-8 18:00
非常感興趣，可以發資料到我的郵箱 532506242@qq.com 嗎？希望可以相互交流心得。
作者: 志文168    時間: 2013-3-9 10:47
志文168 發表于 2013-3-7 20:34 ) \0 l) O% \5 \& m4 L9 n8 K
工作直徑在2.4米正負1.5mm，如果實在要掛的話，應該可以，z軸上下運動加一個平衡機構抵消重力，估計也可以 ...

6 Y8 [5 h- Q1 k0 {2 ^負荷5kgf實測切向最大線速度為45.18m/min
作者: huwangning    時間: 2013-3-9 21:31
看樣子有點像溫嶺風云機器人的產品
作者: 志文168    時間: 2013-3-10 19:21
huwangning 發表于 2013-3-9 21:31
0 K, f) T* f1 M) D' K看樣子有點像溫嶺風云機器人的產品
: ]) b8 b1 `9 P- N  `' i  r
其實就是仿形切割機，只是加伺服或者步進電機，機器自己用著還可以- S5 Y+ l5 ^. p( a8 o
作者: Nstart2012    時間: 2013-3-10 20:12
{:soso_e179:}
作者: 朝陽1號    時間: 2013-4-17 15:01
不錯,能否把圖紙和三維數模發給我看看,我們公司大量用得到,我QQ869789207
作者: 朝陽1號    時間: 2013-4-17 15:05
不錯,能否把圖紙和三維數模發給我看看,我們公司大量用到,我QQ869789207
作者: jichaoooh    時間: 2013-4-17 15:27
樓主厲害      
作者: baobeibaiku    時間: 2013-4-17 16:38
樓主很NB    我也是搞機械手研究的  不過主要是ROBOT 的CAM離線加工
作者: 蘭藍懶    時間: 2013-4-17 20:41
好早以前是不是發過。。。
作者: 小楊XG    時間: 2013-4-18 20:45
牛人啊
作者: qwchenhao    時間: 2013-4-19 11:11
可以用哪些焊機？焊縫自動尋位可以做嗎？
作者: 機械007    時間: 2013-4-19 12:54
贊，可以考慮開源，這樣才有更大的影響力，不要一個人玩
作者: 侯爵1314    時間: 2013-4-19 13:28
樓主很厲害啊
+ V2 u+ _% p; F' d- C
作者: 志文168    時間: 2013-4-20 19:04
qwchenhao 發表于 2013-4-19 11:11
3 W0 e! H$ Q. q3 k. l可以用哪些焊機？焊縫自動尋位可以做嗎？

/ M  @& f4 x3 F! V, @, [) k# P( A# l兼容各種焊機啊，不用另外買，，，焊縫自動尋位在研究中
作者: 秦654304107    時間: 2013-8-19 13:03
好
作者: 筆畫    時間: 2013-8-20 13:00
大神，可不可以給初學者發個模型學習下？感謝。
1 R8 Q! G6 |% E( N# O郵箱：1293188861@qq.com
作者: freeding    時間: 2013-8-20 17:22
樓主厲害呀
作者: freeding    時間: 2013-8-20 20:22
樓主牛人
作者: 我在飛    時間: 2013-8-20 21:15
圖小點了，看不清。請樓主發幾張大些的吧。
作者: ccxbeyond123    時間: 2013-8-25 12:13
1044727759@qq.com，想要一份圖紙研究一下，不知可否？謝謝
. u* L  j' U9 A+ v2 L
作者: 志不窮    時間: 2013-8-25 22:34
學習了
8 k- o( ~- I: H9 r
作者: xdx24    時間: 2013-8-26 00:17
不錯，支持一下
作者: wg_wangpen    時間: 2013-8-28 09:21
很好！
作者: leechonghua    時間: 2013-8-28 09:29
求圖紙！！！！！！！328091277@qq.com
作者: ccxbeyond123    時間: 2013-9-1 13:36
大俠，很想很想研究一下，急需這方面資料，能否發份圖紙和三維數模啊，不勝感激，1044727759@qq.com
作者: halouqw    時間: 2013-9-11 11:40
厲害！！！
作者: 依然想你    時間: 2014-1-19 19:46
樓主是風云的嗎
作者: mark91189    時間: 2014-1-19 20:59
樓主可以發大點的圖片嗎?是否可發一份讓我參考呢?謝謝 mark91189@yahoo.com.tw
作者: 志文168    時間: 2014-1-20 21:26
mark91189 發表于 2014-1-19 20:59 6 i* }9 E. A, y+ s  n
樓主可以發大點的圖片嗎?是否可發一份讓我參考呢?謝謝

0 Q; O, v7 Z$ C8 F7 B- @: Q; n已經發你郵件了，你看看吧，有需要自動解決方案或者其它的形式合作的話，請多關照
2 @, y! ~% M9 S2 q1 J
作者: 志文168    時間: 2014-1-21 12:58
志文168 發表于 2014-1-20 21:26 . _- s: q5 x$ z* E) F, j
已經發你郵件了，你看看吧，有需要自動解決方案或者其它的形式合作的話，請多關照

# X  D. w: h0 {5 |抱歉啊，目前還處于專利申請籌備當中，等有結果了，我會考慮公開一份結構圖，讓大家指點- \8 H# B# [+ z) n/ ^( C9 q
1 ~4 o1 B) D+ R8 F6 ?, n- j& W
作者: 志文168    時間: 2014-1-21 12:59
志文168 發表于 2014-1-21 12:58 5 \# G- S% Q; x3 H. a% c4 N' n
抱歉啊，目前還處于專利申請籌備當中，等有結果了，我會考慮公開一份結構圖，讓大家指點
8 F( l. T- O$ D4 u
當然了，你需要機器的話我可以附全套圖紙一份給你
- m. }$ Q! R+ w5 N9 S
作者: w123d    時間: 2014-1-21 13:12
太高深了，感覺自己就是一個小學生了！
作者: 志文168    時間: 2014-1-21 22:31
w123d 發表于 2014-1-21 13:12
9 h. h# h* @9 V7 N5 V% N) L$ P太高深了，感覺自己就是一個小學生了！

* g! ]; U- V6 @& s& S萬丈高樓平地起，，千里之行始于足下，在工作中積累，也可以借鑒別人的成果通過改進成自己的東西，加油吧，兄弟; E* m9 f. ]: P( U+ i
作者: bbtfcjy    時間: 2014-1-22 00:54
歷害
作者: 學武書生    時間: 2014-1-22 08:58
佩服
) K7 @2 e" V3 H: T, P
作者: lngk    時間: 2014-1-22 10:58
這樣的技術國產真給力！
作者: 志文168    時間: 2014-1-22 23:20
lngk 發表于 2014-1-22 10:58
( k1 i+ e* h1 [- @! t, ?1 e5 Q3 G這樣的技術國產真給力！
' }2 @% ~5 D7 D/ ]- ]
嗯，專業做氣保焊機械手，結構簡單，使用成本極低，焊接效果與進口機器接近，基本上小學畢業，不是智障兒童，就可以操作，，讓那些需要高學歷，懂洋文什么的要求，通統統見鬼去吧，，哈哈，，: A% _$ c  e% M4 }% v. A# S6 n5 ^
作者: 志文168    時間: 2014-1-22 23:37
樓上的朋友要是身邊有適合二保焊接加工的還請多多關照，幫介紹一下，
作者: w123d    時間: 2014-1-23 11:23
志文168 發表于 2014-1-21 22:31
# q* {  t) g  D! h2 Y6 [9 W萬丈高樓平地起，，千里之行始于足下，在工作中積累，也可以借鑒別人的成果通過改進成自己的東西，加油吧 ...
3 t7 J8 x& W+ j2 \" |  v6 }/ m( ]% k
恩，需要不斷積累，加油，為了那個自己心愛的女人！& p' q% n3 Z! j8 Z+ J" k' E
作者: 志文168    時間: 2014-1-26 11:43
w123d 發表于 2014-1-23 11:23 7 M& ?; C. ]3 h/ j$ o: A2 R9 l
恩，需要不斷積累，加油，為了那個自己心愛的女人！

9 e( q* p, i4 g; r; k+ Z, Y嗯，不錯有斗志的青年，，，加油，，別忘了，，還有父母
作者: 設計者AF    時間: 2014-1-26 12:32
提示: 作者被禁止或刪除 內容自動屏蔽
作者: 小木工    時間: 2014-1-26 14:47
設計者AF 發表于 2014-1-26 12:32 0 {4 j* g4 Z- J
先膜拜樓主一下！！！我畢業設計想做一個三軸的關節型機器臂，控制部分用單片機（52）可以嗎？？     另外做 ...

! {2 P4 _. Z8 N9 s9 i4 G; ?1 m# N. i同問，我也想知道！
作者: myloveliya    時間: 2014-1-28 09:21
不錯
作者: 志文168    時間: 2014-1-29 22:58
設計者AF 發表于 2014-1-26 12:32
: O! i7 S5 \9 C# Q7 s- k* L先膜拜樓主一下！！！我畢業設計想做一個三軸的關節型機器臂，控制部分用單片機（52）可以嗎？？     另外做 ...

. P$ H) l( P7 _' w9 `9 k可以的啊，不過，做算法的話就上個好點兒的平臺吧，52的話，不聯動應該是沒問題，# \7 d2 S9 j- y( W# P/ [( O! s
作者: 志文168    時間: 2014-1-29 23:00
志文168 發表于 2014-1-29 22:58
6 ?, R) a: R' y0 |3 V# j6 l可以的啊，不過，做算法的話就上個好點兒的平臺吧，52的話，不聯動應該是沒問題，

9 O; ^7 Y" ?2 f% g( M( P# _  x6 F我用DSP
  _( H0 ^/ u) U/ t3 F8 O
作者: mrplplplpl    時間: 2014-1-30 09:54
樓主大牛,學習了
作者: 設計者AF    時間: 2014-1-31 13:00
提示: 作者被禁止或刪除 內容自動屏蔽
作者: 志文168    時間: 2014-2-3 19:16
設計者AF 發表于 2014-1-31 13:00 ! w) p- k1 Z! A4 G0 G
我還真需用聯動，不然總覺得不是個機器人！呵呵，我再繼續努力！謝謝前輩，希望我有不懂的地方還可以再來 ...

8 \! t& W  n$ ?( u7 w: V3 o; ~& `嗯，聯動的話上個強點的平臺吧，51單片機好像硬件資源有限，就用數控技術課程里面差補算法介紹里的方法吧，，可以的，，
作者: 志文168    時間: 2014-2-3 19:17
志文168 發表于 2014-2-3 19:16   i  K) C! h+ z
嗯，聯動的話上個強點的平臺吧，51單片機好像硬件資源有限，就用數控技術課程里面差補算法介紹里的方法吧 ...

0 C1 }5 R9 `% ~9 M, W" S4 v, e歡迎交流
, H4 Y/ P, \1 q7 M' k* {  K
作者: 邊塞風光    時間: 2014-2-4 15:18
樓主真厲害，能否發份資料：672591340@qq.com，多謝了
作者: 老二走江湖    時間: 2014-2-11 14:55
內容有興趣我可以和你合作，我是做自動化的，
作者: fbasmy    時間: 2014-3-19 14:06
控制系統如何收費？可以合作一起做機械手么？有沒有聯系方式？
作者: 志文168    時間: 2014-3-22 10:53
fbasmy 發表于 2014-3-19 14:06 $ }. g% {+ h, I; T* Q
控制系統如何收費？可以合作一起做機械手么？有沒有聯系方式？

& c4 Y' o9 }( `0 p, I) y& Z* G按套算錢，一套起訂，提供免費升級服務，當然可以一起做，
作者: 志文168    時間: 2014-3-22 12:08
fbasmy 發表于 2014-3-19 14:06 2 S0 D) S1 C! Q
控制系統如何收費？可以合作一起做機械手么？有沒有聯系方式？
8 X- G: _4 S8 z, [1 j+ |4 N
朋友，你打算在哪里做呢？
作者: 志不窮    時間: 2014-3-22 17:16
真不錯呀，能人) ~6 O; c* n$ c9 H5 g: z( L
作者: 楓風coco    時間: 2014-3-24 09:12
本帖最后由 楓風coco 于 2014-3-24 09:13 編輯
+ E  o  f! B4 L7 s1 _2 W
' J; w* K1 \6 c  V% o很不錯啊，關注樓主，希望可以一起合作。3 y% x; q" |+ D8 i% m
想問一下樓主你這個估計成本多少可以拿下來，現在做這個類型應用的很多，關鍵看價格和產品的可靠性。
作者: 志文168    時間: 2014-3-26 20:04
楓風coco 發表于 2014-3-24 09:12 # z7 |! |# ]  S& M7 L* ~$ O) |9 [
很不錯啊，關注樓主，希望可以一起合作。  Y. d; e' M" k# P9 q% S% b
想問一下樓主你這個估計成本多少可以拿下來，現在做這個類型應用 ...

2 Z' I& K1 ?" y$ `/ F6 Z單臺造的話在3萬左右，有點批量的話2萬2這樣應該就可以了
作者: 志文168    時間: 2014-3-26 20:06
楓風coco 發表于 2014-3-24 09:12 ( A1 `; l" [: m- F/ Q9 Z; j
很不錯啊，關注樓主，希望可以一起合作。
0 _0 ?- u8 t) q) z, ?/ m$ @' a想問一下樓主你這個估計成本多少可以拿下來，現在做這個類型應用 ...

) |2 E" |" R( m; b0 h% j$ j想搞一臺來玩玩么
作者: ╭ァ氵sA_n    時間: 2014-3-27 12:50
支持樓主，結構資料求共享。
作者: 嶗山農民    時間: 2014-3-29 06:48
樓主，可以發一份結構圖嗎？gaoqunye@sina.com
) T# b" A4 _0 q! }& p, j你用的是那種減速？
作者: uglxq1    時間: 2014-3-29 14:17
關注一下
作者: zhw101315    時間: 2014-4-9 11:19
畢設是焊接機器人，但由于這方面知識極少，不知能否把你的圖紙發給我呢，
作者: zhw101315    時間: 2014-4-10 08:41
樓主，能否把圖紙發給我看看呢
作者: lngk    時間: 2014-4-10 09:16
對于精度的控制一直是以伺服為準的！
作者: mystery1223    時間: 2014-4-10 12:22
值得關注
作者: 志文168    時間: 2014-4-13 09:57
嶗山農民 發表于 2014-3-29 06:48 5 s. \, M- z! I7 V- g( E
樓主，可以發一份結構圖嗎？( v" {! I7 y6 }9 L- i1 \
你用的是那種減速？

# J- w  c8 @- w1 A; Z8 _$ T/ e行星，——，想搞臺來玩玩么？我還有兩臺的材料; D: z! S2 j/ L1 r
作者: xuzhijie1987    時間: 2014-4-13 15:11
我對你的機器人很感興趣，請發一份學習學習，你可以把缺陷說明一下，看看是否能幫上忙，msyxzj@sina.com謝謝了
作者: 嶗山農民    時間: 2014-4-15 22:26
志文168 發表于 2014-4-13 09:57 3 f& }! C: |, w/ [* E. }/ q
行星，——，想搞臺來玩玩么？我還有兩臺的材料

: u2 Q. j0 \" @- L4 o呵呵，我估計也是行星，我就是擔心行星減速器的背隙太大，導致產品精度不高。另外我在想，用什么樣子的軸承可以保證傾覆力矩的情況下不影響壽命。/ T# R! k, _6 ~  f6 M: }* c  z" h
作者: E網情深    時間: 2014-4-16 17:58
親，留聯系方式，私聊。
作者: 東升西落自動化    時間: 2014-4-17 13:32
樓主，你那個控制系統要多少錢，
作者: 志文168    時間: 2014-4-17 13:32
E網情深 發表于 2014-4-16 17:58 / @4 K' q/ B+ Q
親，留聯系方式，私聊。

( V7 u, M# m! D3 w, n5 {1059070029加個扣扣聊吧，，朋友
作者: 志文168    時間: 2014-4-17 13:58
東升西落自動化 發表于 2014-4-17 13:32 ) i% H% v$ C! ]' J6 `: h7 P, \. N) ~+ d
樓主，你那個控制系統要多少錢，
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根據不一樣的結構和要求，幾千到3萬不等，，當然你DIY自己接線和調試的話肯定是便宜點，如果需要我們到現場去安裝調試的話費用就會高一點
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作者: 志文168    時間: 2014-4-17 14:21
嶗山農民 發表于 2014-4-15 22:26
; N% ]% o& t+ w9 C. E7 \呵呵，我估計也是行星，我就是擔心行星減速器的背隙太大，導致產品精度不高。另外我在想，用什么樣子的軸 ...
5 c& m4 P: o. ]" ]7 ]
嗯，在軸承上是要下點功夫的
作者: 一切淡定    時間: 2014-5-7 15:23
樓主真的愿意分享圖紙嗎？能給我一份就太多謝了，5 b5 P' Z, e1 V  p
作者: 楓風coco    時間: 2014-5-12 16:36
志文168 發表于 2014-3-26 20:06 6 a" ~7 f3 L( \& R* V4 A
想搞一臺來玩玩么
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謝謝啊，請問你是在哪里的？我在杭州，如果離的近可以向你請教的。最近在做這個市場調研，市場對焊縫跟蹤需求比較迫切。" s2 t" m& ^' E
另外，圖紙真的可以給一份嗎？很有興趣學習的。郵箱：zyf715@163.com # @1 B7 W9 V) r( _0 B8 A
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可以談談目前你的設備還有那些需要改進的嗎？比如結構上的，第二節回轉臂是否有應力集中？應用中對產品的一致性要求高嗎？如果不方便這里說，可以在私信或郵件中聊聊，希望探討請教一下。謝謝。( [! p) n0 m" I: f3 Z1 X
作者: 福人王    時間: 2014-5-13 08:24
小型機器人
作者: dashizuijimo    時間: 2014-5-21 16:45
不錯發個3D的學習下



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