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機械社區

標題: 我想設計一個上下料的6軸機器人，負重1kg，要用什么電機和減速器？ [打印本頁]

作者: 一葉一花 時間: 2013-2-20 14:21
標題: 我想設計一個上下料的6軸機器人，負重1kg，要用什么電機和減速器？
我想設計一個上下料的6軸機器人，各個臂用45#鋼板焊接，活動半徑60cm，最大負重1kg。打算用交流伺服電機。想請教從第一軸到第3軸的電機用多大的功率？多大的慣量？要用什么電機和減速器？有推薦的電機牌子嗎？第一二軸使用RV減速器和諧波減速器從使用壽命和精度和剛性以及性價比哪個更加理想？重復定位精度0.05mm就可。

作者: bearboy88 時間: 2013-2-20 18:21
呵呵，我更關心的是你用什么軟件控制？？
做出來分享一下。

作者: xuh3888 時間: 2013-2-20 20:42

bearboy88 發表于 2013-2-20 18:21
呵呵，我更關心的是你用什么軟件控制？？
做出來分享一下。

我也是關心這個

作者: 無效 時間: 2013-2-20 22:10
請假個問題，為什么臂用45#鋼板焊接？

作者: zhuxuwei8 時間: 2013-2-20 22:54
45鋼估計太沉了吧。。。關鍵是如何控制。。。

作者: civiling 時間: 2013-2-21 09:32
45確實太沉了，0.05相當牛叉啦，期待大神的作品。電機如不抵制日貨的話可以問問安川，抵制的話問問Faulhaber或者maxon吧，想選便宜的可以找Motech；Portescap搬到印度后貌似質量已經和國產也有點差距了，國產可以問問埃依琪電機。

作者: 一葉一花 時間: 2013-2-21 21:31
謝謝各位的熱心回復。
45號鋼可以取料方便一點，現在又不能開模鑄鐵，只能多打孔減重了，用鋁合金怕鋼度不夠。各位大神有從第一軸到第三軸的電機資料嗎？分別要選高中低的哪個慣量？對于重復定位精度，實際生產時達到0.3mm就可以的（對于機器的精度當然是越高越好了），因為從流水線上抓取工件套入機器上設計有導向槽。

作者: 機械學藝 時間: 2013-2-23 10:11
計算起來很復雜,參考同類型的成品得了,最大那級可能要3-400w左右。0.05mm很難,

作者: 心中的承諾 時間: 2013-2-23 12:21
采用合金的吧

作者: 一葉一花 時間: 2013-2-24 18:01

機械學藝發表于 2013-2-23 10:11
計算起來很復雜,參考同類型的成品得了,最大那級可能要3-400w左右。0.05mm很難,

謝謝指導。550W的中慣量伺服電機或750W的低慣量伺服電機，是不是可行？0.05MM只是理想值，實際產品能達到0.3-0.5mm就可以使用了。我想如果不先把目標要求定高一點，最后的結果會更不好。

作者: 一葉一花 時間: 2013-2-24 18:05

一葉一花發表于 2013-2-21 21:31
謝謝各位的熱心回復。
45號鋼可以取料方便一點，現在又不能開模鑄鐵，只能多打孔減重了，用鋁合金怕鋼度不 ...

小臂和腕部使用鋁合金應該沒有問題，但是大臂不能吧。飛機上主要的承重梁應該還是鋼材。

作者: o_show 時間: 2013-2-24 22:45
負重1KG，用鋁合金可以的，都用諧波減速機重量比較小。

作者: 機械學藝 時間: 2013-2-25 21:10

一葉一花發表于 2013-2-24 18:01
謝謝指導。550W的中慣量伺服電機或750W的低慣量伺服電機，是不是可行？0.05MM只是理想值，實際產品能達到 ...

可行,精度的高低與器材和加工要求(也就是費用)的關糸很大,

作者: 惠民之州 時間: 2013-2-27 12:45
進來學習如何做機器人……O(∩_∩)O~

作者: andypan 時間: 2013-2-28 16:20
0.05mm的重復定位精度確實很難了。用什么型號不是憑空說出來的，雖然可以進行參考設計，但還是自己計算計算吧

作者: 張嘯東 時間: 2013-2-28 20:11
一公斤，不用45#鋼，用鋁合金夠了。0.05精度很高了。重要的是控制系統。用多大的電機，不是我們說了算的。要看速度和你的自峰運動部分的重量。

作者: 天無絕人路 時間: 2013-4-28 22:12
45#鋼板我還是第一次聽到耶

作者: 545968147 時間: 2013-4-30 18:57
合金材料可以

作者: handkunan 時間: 2013-5-3 15:23
好專業。很多不懂

作者: ww112358134711 時間: 2013-6-26 16:30
樓主，鋼板焊接的機械臂性能不好，而且即使能達到0.05mm，過段時間精度也會沒了

作者: windsnow1997 時間: 2013-6-27 09:53
RV可以采用帝人的！

作者: 旋風lwt 時間: 2013-8-15 17:44
我也學習學習

作者: ericzu 時間: 2013-9-26 16:13
有大神指點嗎

作者: link1948 時間: 2013-10-8 13:51
學習~

作者: zhuhuide 時間: 2013-10-14 15:59
0.05,老兄,這個真有點難

作者: lxg1980 時間: 2013-10-15 13:55
推薦：
1,2軸電機1.2Kw
3軸電機750w
4軸電機400w
5,6軸電機100w

作者: 黎明前的拂曉 時間: 2013-10-19 15:40
材料上我不上來，對根據你的精度實際，仿真一下，要達到同樣的效果鋁合金在整體上應比45閑的大些，但質量輕，同樣壁厚鋁合金可定比45引起的振動大，影響精度。我一般是利用ansys把主要零件柔性化，替換到adams中，做一下仿真得到剛性機器人與柔性機器人末端的差值（這個差值應該就是一個振動范圍，自我認為）。電機選交流伺服，減速機看你負載1KG不重，選諧波吧，1軸估計的大于等于400W，2軸估計的大于等于400W，3軸估計200--400W，4軸估計200--400W，5軸估計100w足夠，6軸估計100w足夠。

作者: xmdesign 時間: 2013-10-19 16:32

bearboy88 發表于 2013-2-20 18:21
呵呵，我更關心的是你用什么軟件控制？？
做出來分享一下。

如果是點到點的六軸直線插補方式，用單片機STM32應該可以搞定

作者: 機械菜鳥5 時間: 2013-12-18 10:07
關注中

作者: 肖菜鳥 時間: 2013-12-18 15:17
非常好，加油

作者: 石/可憐頭 時間: 2013-12-18 22:19
0•05精度很厲害的了。期待

作者: gafen 時間: 2014-1-4 19:51
你關注一下！通常使用RV或諧波減速機

作者: 機器人小白2014 時間: 2014-8-10 19:07

黎明前的拂曉發表于 2013-10-19 15:40
材料上我不上來，對根據你的精度實際，仿真一下，要達到同樣的效果鋁合金在整體上應比45閑的大些，但質量輕 ...

您好！我有個問題，您進行仿真，柔性體與剛性體的誤差，這個誤差肯定是有的，可是不大于多少才是合適的呢？

作者: 劉永青87 時間: 2014-8-10 19:24
負重不大，用鋁合金沒問題的，電機選型你可以計算，參照論壇有人發的FA工業自動化設備設計，具體選擇計算很詳細。

作者: 百里天涯 時間: 2016-1-4 13:33
我也很期待知道

作者: 前景錢 時間: 2016-1-4 15:54
難度較大，希望你加油。

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