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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 我的六軸機(jī)器人研制進(jìn)展 三（至2012.12.5）關(guān)鍵突破——直線(xiàn)插補(bǔ) [打印本頁(yè)]
作者: a253874750    時(shí)間: 2012-12-5 21:07
標(biāo)題: 我的六軸機(jī)器人研制進(jìn)展 三（至2012.12.5）關(guān)鍵突破——直線(xiàn)插補(bǔ)
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# Z% ]9 D( S0 S% I3 M9 w# \3 J% C' z6 B  @% |* f: ?3 F7 c
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0 t; X# t- z+ [7 N        今天，我的機(jī)器人控制系統(tǒng)的研制取得了關(guān)鍵性的技術(shù)突破，成功實(shí)現(xiàn)空間直線(xiàn)插補(bǔ)！3 \$ Z3 U2 }. }
       半年前的控制系統(tǒng)構(gòu)架設(shè)想，到用軟件對(duì)算法進(jìn)行仿真，再到把算法用硬件來(lái)實(shí)現(xiàn)，終于在今日，當(dāng)初的構(gòu)想被事實(shí)驗(yàn)證。里面涉及到的很多技術(shù)，之前都沒(méi)有接觸，甚至在我的知識(shí)庫(kù)里是空白。所以我是從總體構(gòu)想開(kāi)始，在需要中學(xué)習(xí)，在學(xué)習(xí)中探索，在探索中開(kāi)發(fā)。VC++編程技術(shù)從頭學(xué)起，在本科時(shí)候自學(xué)的時(shí)候遇到難題而被迫轉(zhuǎn)學(xué)VB。驅(qū)動(dòng)程序開(kāi)發(fā)從頭學(xué)習(xí)。FPGA編程從頭學(xué)起。AD電路板設(shè)計(jì)從頭學(xué)起。機(jī)器人控制算法從頭學(xué)起。唯一的老本就是機(jī)械設(shè)計(jì)了，呵呵。潛心研究的半年后終于開(kāi)始瞄到希望的曙光，繼續(xù)前進(jìn)！
- c9 V8 b9 a" \6 Q% b  b9 ]( L4 Q2 B& {$ H+ n" c: b
       機(jī)器人控制系統(tǒng)的技術(shù)難點(diǎn)是什么？是實(shí)時(shí)性六軸插補(bǔ)！誰(shuí)掌握了實(shí)時(shí)性六軸插補(bǔ)技術(shù)，誰(shuí)就可以開(kāi)發(fā)機(jī)器人控制系統(tǒng)。' [* [$ l/ v( p% j2 z8 |
高樓的骨架已經(jīng)注好，漂亮的裝潢內(nèi)飾還有待完善和修葺……
6 g) Z' C! [* K9 t4 x1 e        視頻和圖片是手動(dòng)狀態(tài)下直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)。圖片中的直線(xiàn)有肉眼可見(jiàn)的扭曲，不難分析出產(chǎn)生的原因，這個(gè)現(xiàn)象很容易控制。
0 x$ j, b9 F' }/ N# `# i        視頻地址：我的土豆http://www.tudou.com/home/_111758996/
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作者: 老鷹    時(shí)間: 2012-12-5 21:13
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作者: a253874750    時(shí)間: 2012-12-5 21:16
我的設(shè)計(jì)日志
" L4 T, A2 E- L' _5 A$ d( k' x日期        工作時(shí)間        工作內(nèi)容2 m; N+ H+ v+ W; S$ t, M, ^- n
2012.2開(kāi)始7 ^4 @7 k! @. y  b8 d
2012.7.3        3        齒輪減速器細(xì)化設(shè)計(jì)/ D) [, d" p5 \9 R! y3 v; [
2012.7.4        5        六軸機(jī)器人Ｊ２及連桿設(shè)計(jì)
2 r  K7 G* s/ ]6 I8 I& Z" I2012.7.5        5        六軸機(jī)器人J456傳動(dòng)計(jì)算
: S) ]% t% T, K* d$ f+ o+ b2012.7.6        7        六軸機(jī)器人J1局部細(xì)化
% n0 n6 a* L; @$ \0 u8 s1 k: f2012.7.7        6        六軸機(jī)器人J2J3細(xì)化設(shè)計(jì)
  h5 e3 L3 s# c" D" K2012.7.8        7        六軸機(jī)器人齒輪減速器細(xì)化設(shè)計(jì)* I! X* W/ w% Y/ K$ j  Z) ]3 c, T
2012.7.9        7        六軸機(jī)器人J456細(xì)化設(shè)計(jì)
. `6 Y6 q$ a/ n0 k' L/ F) `" }2012.7.10        0        ' @. P  G. ?/ G" O8 a2 s8 ^
2012.7.11        0       
# v/ o" m2 {5 h2012.7.12        8        電控柜原理圖設(shè)計(jì)
$ g" W0 A5 L' L: K# K8 L0 b( [2012.7.13        11        電控柜原理圖設(shè)計(jì)
3 i) S( g! L# _$ Z1 @' Y6 s2012.7.14        11        電控柜原理圖設(shè)計(jì)3 F2 q$ U  a' |8 m% q7 u* T
2012.7.15        10        電控柜原理圖設(shè)計(jì)4 ^5 S2 w! o: k
2012.7.16        10        電控柜原理圖設(shè)計(jì)
& l5 |; R# ^; e3 m2012.7.17        10        電控柜原理圖設(shè)計(jì)! y. i5 A( x5 f( a1 w" s% d
2012.7.18        0        5 Y6 i) K: v+ M
2012.7.19        0        , E2 k' f6 r5 q  |0 h, ~2 `( d9 M
2012.7.20        5        六軸機(jī)器人手腕關(guān)節(jié)細(xì)化
3 C  r! R" W' ?! k! |2012.7.21        5        六軸機(jī)器人手腕關(guān)節(jié)細(xì)化
# ]9 Y& l& p) V0 X7 z9 J( `2012.7.22        5        完成4張工程圖
7 K) P/ Q! P, V0 |9 D2012.7.23        8        完成9張工程圖- W  I% c% j. x! i
2012.7.24        8        工程圖PUMA16-14 ~ PUMA16-21) C5 A" m- n, L1 \1 y6 y& ~
2012.7.25        7        工程圖PUMA16-22~ PUMA16-342 c$ D8 P' C4 F# ]$ v
2012.7.26        7        手臂裝配圖0 u1 W/ Y! N- c
2012.7.27        6        工程圖PUMA16-51~PUMA16-57
. N6 X2 x3 g: s+ k/ o. m: f4 v2012.7.28        0       
/ v$ w! ^" c* f+ m2 I- w, R2012.7.29        0       
8 R9 ~  ?/ u4 m7 m) Y* t2012.7.30        0       
' l4 }: U: O9 p7 u6 M) I2012.7.31        2        J2鍵槽修改
) O4 K0 o# B" a- \2012.8.1        7        減速器修改，細(xì)節(jié)完善$ j; k& @1 Z3 D
2012.8.2        5        工程圖PUMA16-58~PUMA16-676 s+ T/ k& [+ e/ K4 q
2012.8.3        4        工程圖PUMA16-68~PUMA16-74/ O" ?( E( }. I2 W/ z
2012.8.4        9        完成全部工程圖
) P; t8 G: ]5 y6 p2012.8.5        0       
9 q: {/ {% M6 _9 {/ V$ b% f; t. i2012.8.6        5        明細(xì)表處理
& b' ]% B4 u% X! ^2012.8.7        4        驅(qū)動(dòng)軟件安裝
' M# {# B: B7 C# Z: j* r6 v4 I% Q2012.8.8        8        驅(qū)動(dòng)軟件平臺(tái)安裝，熟悉例程1 l8 M+ V6 S0 Q0 U8 t5 Y
2012.8.9        8        驅(qū)動(dòng)程序改寫(xiě)測(cè)試
0 J* a  O. |7 @0 c# w2012.8.10        6        驅(qū)動(dòng)程序，小機(jī)器人設(shè)計(jì)
6 r  H% @% V, M0 w  P1 l, G( r2012.8.11        5        0.5KG小機(jī)器人設(shè)計(jì)
# e; I5 @! Z9 u4 v2012.8.12        7        0.5KG小機(jī)器人設(shè)計(jì)
' l  n! j( U" ^, j. A3 a+ j. y2012.8.13        5        0.5KG小機(jī)器人設(shè)計(jì)
3 t' s: Y# W9 ~$ _  |8 m2012.8.14-29        0        回湖北休息，去臺(tái)州臨海汛橋振東公司，去溫州會(huì)曹奎
8 h6 y! k7 ]7 Y) {2012.8.30        4        0.5KG小機(jī)器人工程圖PUMA0.5-01~PUMA0.5-05
7 V) l* J6 `* l: n2012.8.31        8        0.5KG小機(jī)器人工程圖PUMA0.5-05~PUMA0.5-28
1 V2 [/ |" j) B2012.9.1                上午給女生搬宿舍，下午思考雞眼扣機(jī)器。晚上早回碰上范亞軍宿舍喝酒。
- M6 ?8 N, p; H3 `7 h; @: i5 E; m2012.9.2                上午思考驅(qū)動(dòng)DMA
; K) F, Y$ U4 p( j2012.9.3        9        驅(qū)動(dòng)程序編寫(xiě)，讀取pcibar0
; Q: x) |& F+ C, K2 |2012.9.4        4        上午去崗頂購(gòu)買(mǎi)控制板線(xiàn)，下午編寫(xiě)驅(qū)動(dòng)! J* z+ |: {& i* l
2012.9.5        12        直接方式讀寫(xiě)pcibar0，編寫(xiě)dma驅(qū)動(dòng)2 a) Y8 J) ~/ z" l) b
2012.9.6        12        編寫(xiě)dma驅(qū)動(dòng)
9 U/ {7 [* _7 Z  a2012.9.7        12        重寫(xiě)WDM式驅(qū)動(dòng)讀寫(xiě)MBAR0.編寫(xiě)dma驅(qū)動(dòng)
8 F  R" _& Y! |' x* p* {2 D5 o. `3 @2012.9.8        12        編寫(xiě)dma驅(qū)動(dòng),發(fā)現(xiàn)9054 只能使用busDMAAdapter模式。晚上開(kāi)始構(gòu)思用戶(hù)程序、驅(qū)動(dòng)程序、FPGA信息傳遞協(xié)議
3 W1 s. m- W( c# c  y& Q2012.9.9        12        上午構(gòu)思用戶(hù)程序、驅(qū)動(dòng)程序、FPGA信息傳遞協(xié)議，下午開(kāi)始寫(xiě)驅(qū)動(dòng)程序。
, J7 i) g" G8 ~8 H$ W9 n2012.9.10        12        安裝alteraquartus12,購(gòu)買(mǎi)小六軸機(jī)器人電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器、光電開(kāi)關(guān)、聯(lián)軸器
: @; F5 ^: o  [2 v- |2012.9.11        12        安裝alteraquartus12,購(gòu)買(mǎi)小六軸機(jī)器人電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器、光電開(kāi)關(guān)、聯(lián)軸器，修改圖紙
, n! t% Z. Z* L  J/ }2012.9.12        10        上午設(shè)計(jì)電氣原理圖，下午焊接電線(xiàn)
: l3 T, s, [2 x  _* B2012.9.13        9        寫(xiě)驅(qū)動(dòng)程序讀寫(xiě)MBAR1# S- u3 O# W) `# `1 `; ?) Y- m
2012.9.14        10        制作控制箱，
+ }- w: c: w, f$ K. W2012.9.15        11        寫(xiě)FPGA程序，基本完成，還待驗(yàn)證修改
3 ^$ F, ^8 m1 a6 D3 g3 S5 `( i2012.9.16        10        寫(xiě)FPGA程序, e1 o) X3 a$ {6 D/ C% }% F6 ^
2012.9.17        8        制作控制箱，下午去火車(chē)站接曹奎
7 d( ~( l) w6 o% y' i9 H6 J2012.9.18        8        制作控制箱，基本完成，下午給曹奎找房子* P7 z$ U! \7 b3 g# V9 k: V; i9 C
2012.9.19        10        測(cè)試接口板，發(fā)現(xiàn)輸入輸出信號(hào)不對(duì)，不知道原理圖，決定自己設(shè)計(jì)接口板' O' ]' I  S) D. }. g, n
2012.9.20        11        用altium designer學(xué)習(xí)設(shè)計(jì)接口板9 ~: n8 v6 ]) Q$ r) o* K( n4 M
2012.9.21        9        設(shè)計(jì)光耦輸入、繼電器輸出、晶體管輸出電路9 ?. e+ W0 k, V. m# f9 K' W( a
2012.9.22        10        設(shè)計(jì)數(shù)模、模數(shù)轉(zhuǎn)換電路
' X8 @) _% X( f9 W0 s7 t0 ?  N2012.9.23        7        電路圖母板設(shè)計(jì)/ J& Q8 [4 z! _" ?  |% d
2012.9.24        8        PCB封裝繪制
9 |5 \2 S1 t# R* |' o* ?( U) U. R2012.9.25        3        上午聯(lián)系東莞廠(chǎng)家制造樣機(jī)機(jī)械加工件。PCB封裝繪制* k! s& J  R2 C+ F  W
2012.9.26        11        PCB布局  J; d! }5 W2 @2 J( q
2012.9.27        10        PCB布局
5 e1 B" O7 e  _4 d; }! y" b( m& H2012.9.28        8        PCB布局/布線(xiàn)/ i7 [. F7 S3 H6 y- D2 g. c& D
2012.9.29        8        PCB布局/布線(xiàn)( J9 K( i& Z9 D; q. W5 h
2012.9.30        3        下午去白云山游玩
% i# `9 k' t0 ^3 j! w5 j2012.10.1        8        PCB 布線(xiàn)
% h  Q) [- ?1 ?, F$ M, |2012.10.2        3        下去去大學(xué)城騎車(chē)7 c0 g% v; Z% P+ L/ }7 V
2012.10.3        8        PCB 布線(xiàn)，基本完成，全部用自動(dòng)布線(xiàn)
" f0 B7 X# ]5 O; N3 u2012.10.4        6        PCB布線(xiàn)，下午去玩飛盤(pán)
; S5 k) l) G) c( \2012.10.5        7        購(gòu)買(mǎi)電子元器件、軸承、螺釘，嘗試托焊
* i* W7 ]( ?% I7 W2012.10.6        7        驅(qū)動(dòng)程序調(diào)試，晚上出去找朱中華吃飯
% g+ e( I( _! C: b2012.10.7        9        用WinDbg調(diào)試驅(qū)動(dòng)程序，定時(shí)器成功實(shí)現(xiàn)，中斷實(shí)現(xiàn)代碼調(diào)試中' X' L% {8 W" B& P
2012.10.8        11        用WinDbg調(diào)試驅(qū)動(dòng)程序，中斷實(shí)現(xiàn)代碼調(diào)試.發(fā)現(xiàn)很多問(wèn)題，無(wú)法調(diào)通。; O! l* M! J! c8 {4 J
2012.10.9        10        驅(qū)動(dòng)程序使用定時(shí)器傳送數(shù)據(jù)，調(diào)試數(shù)據(jù)傳送% _! }* V- C+ _6 Q* E8 B4 X! ?
2012.10.10        11        數(shù)據(jù)傳送調(diào)試，驅(qū)動(dòng)程序，F(xiàn)PGA程序。
, v2 A5 E# Y7 j. N4 Z& D2012.10.11        11        數(shù)據(jù)傳送調(diào)試，驅(qū)動(dòng)程序，F(xiàn)PGA程序。
0 }  T/ E" ?: Q5 R, L/ J4 c% m3 E0 w2012.10.12        10        理解pci數(shù)據(jù)傳送模式，localburst數(shù)據(jù)傳送模式。重新改寫(xiě)FPGA內(nèi)存結(jié)構(gòu)' L. l' _7 h7 R
2012.10.13        10        localburst數(shù)據(jù)傳送模式查詢(xún)資料，PCIE協(xié)議和開(kāi)發(fā)資料查詢(xún)。+ U4 n* {4 L: [" K
2012.10.14        8        數(shù)據(jù)傳送調(diào)試，驅(qū)動(dòng)程序，F(xiàn)PGA程序。1 K: X2 ^* r( T! h
2012.10.15        10        接口板布局修改+ h% Q: V! b; v0 Q5 P
2012.10.16        9        接口板給廠(chǎng)家下訂單，數(shù)據(jù)傳送調(diào)試，驅(qū)動(dòng)程序，F(xiàn)PGA程序。
$ M" l; {4 E" _& l& K0 f2012.10.17        10        用戶(hù)程序編寫(xiě)，將小六軸機(jī)器人模型導(dǎo)入程序成功。1 i. u  X+ F# W8 [9 L
2012.10.18        10        編寫(xiě)用戶(hù)程序，完成輸入輸出端口界面。7 y3 n. Z8 Y  M; E8 F# ?
2012.10.19        10        中午開(kāi)始焊接接口板。
* }9 V" m4 u! H9 x2012.10.20        10        基本完成電路板焊接，簡(jiǎn)單調(diào)試無(wú)誤。/ A6 d- r. B4 ^% v* C/ P  j6 ]2 r3 `5 V
2012.10.21        10        接口板數(shù)據(jù)通信無(wú)誤，機(jī)器人控制箱接線(xiàn)，使6個(gè)步進(jìn)電機(jī)首次動(dòng)起來(lái)。& |$ |3 n  T$ h$ P% M5 [
2012.10.22        8        DB62通信協(xié)議8 c! ^. a0 q  m) C
2012.10.23        11        解決了串行通訊問(wèn)題
$ j* }+ X4 M" ^6 B" y2012.10.24        10        通訊，驅(qū)動(dòng)電機(jī)
7 l1 w  I( N* E4 T7 f3 N( z) K1 K  M2012.10.25        10        通訊，驅(qū)動(dòng)電機(jī)0 W% [* m" y9 |! {% S
2012.10.26        10        通訊，驅(qū)動(dòng)電機(jī)4 x) `! i( f' f  p
2012.10.27        9        串行通訊PLL
& Y; _) S" }/ L: L2012.10.28        8        串行通訊問(wèn)題探索7 ~& w4 u0 Y* i
2012.10.29        8        串行通訊問(wèn)題探索
& C" L6 w8 j! w! a2012.10.30        8        和曹奎到東莞道滘 組裝機(jī)器人
" u% z' _5 F# }6 h/ l$ Q2012.10.31        8        和曹奎到東莞道滘 組裝機(jī)器人
" ^. }5 U& h1 r9 N. K2012.11.1        8        脈沖識(shí)別改寫(xiě)
% q- W: w; L3 ]! _8 w" ^( D# Q4 \2012.11.2        8        脈沖識(shí)別改寫(xiě)5 I: d! Q7 O% s' H- k, J" j
2012.11.3        8        機(jī)器人噴漆
4 s  A3 U- b. b" O8 Y) ^9 I* ]2012.11.4        0        火爐山燒烤! M. c" n$ c3 }* D# a3 W
2012.11.5        7        通訊
2 O, Z7 i" I0 {, _& ~; F4 D2012.11.6        7        通訊
. X, L0 [# b7 y# T; ^8 S/ s2012.11.7        7        通訊. X' v+ a7 Q, |0 V0 r/ o
2012.11.8        8        機(jī)器人連線(xiàn)
( O7 Y2 T- i* T8 L! B" O2012.11.9        6        機(jī)器人手動(dòng)功能調(diào)試
  g5 \9 M5 |' \! f- g7 E2012.11.10        8        串行通訊 $ J& K, o+ O' V' k% W" h
2012.11.11        2        開(kāi)始設(shè)計(jì)新控制卡# U& r0 R- T0 i1 m
2012.11.12        9        設(shè)計(jì)原理圖% {& e. e3 |1 \
2012.11.13        9        設(shè)計(jì)原理圖9 K' f, ]* H6 {2 N. w; N
2012.11.14        9        手工布局
! i& [/ l- M8 \9 a& c! O, b2012.11.15        9        手工布線(xiàn)，基本完成
( S( D& b% f9 \" p3 g2012.11.16        10        手工布線(xiàn)完善" _8 `& W: U; {! F: j+ O
2012.11.17        7        購(gòu)買(mǎi)電子元器件，測(cè)試PCF8591( \7 y4 n3 @/ \7 U" r
2012.11.18        0        與雷武臣外圍長(zhǎng)跑馬拉松  N2 ]6 {! R2 ~7 c
2012.11.19        6        編寫(xiě)fpga,測(cè)試PCF8591( o# f% z/ a) ^6 o- n
2012.11.20        6        寫(xiě)開(kāi)題報(bào)告
2 r2 P- ~6 S  Z4 v2012.11.21        9        測(cè)試ADS7841E/PCF8591/AT24C16: p; {) a1 b/ o: @2 t
2012.11.22        8        測(cè)試ADS7841E/PCF8591/AT24C16，并成功' {1 k0 u; @/ t2 r- v( G) [' r
2012.11.23        7        了解時(shí)序約束" T: }  j+ Z, t  {. c. F9 I0 y
2012.11.24        7        焊接新控制卡$ l" j2 [6 D3 {8 X: B
2012.11.25        8        焊接新控制卡
& v% }& x. d$ a2012.11.26        9        測(cè)試控制卡，設(shè)計(jì)功能成功實(shí)現(xiàn)，電機(jī)單軸動(dòng)作實(shí)現(xiàn)8 o; o' h6 [  Q. e% ~
2012.11.27        9        ad/da功能完善
" Q/ d2 P9 K+ x2012.11.28        8        六軸順序復(fù)位功能" G" r8 J0 o* ~6 h# `9 i1 E
2012.11.29        9        直接方式讀寫(xiě)
. l( Y; ^% q9 f, }4 l$ K# y2 I2012.11.30        7        六軸聯(lián)動(dòng)
  w3 B+ f  g1 j; U. |2012.12.1        9        MOVJ編寫(xiě)
/ a; ^: A7 S2 v7 x5 g. u# D0 ]2012.12.2        7        MOVJ編寫(xiě)、調(diào)試, s- Z0 [. Q1 i4 y9 M: e! I
2012.12.3        7        TCP位置更新算法
0 K0 P) J' i' n) H! z2012.12.4        9        完善運(yùn)動(dòng)學(xué)逆向求解
1 W7 ]: r0 Y- @' d* S$ d" ~9 Y2012.12.5                直線(xiàn)點(diǎn)動(dòng)編寫(xiě)，并成功實(shí)現(xiàn)，標(biāo)志著機(jī)器人控制系統(tǒng)的關(guān)鍵難點(diǎn)突破。8 I2 |, {; ?* l% I; a7 z
作者: a253874750    時(shí)間: 2012-12-5 21:20
http://www.tudou.com/programs/view/JnI6OydGvWM/
作者: GuDu_Yi    時(shí)間: 2012-12-5 21:28
旁邊那個(gè)真人是干什么的？
作者: chengang1004    時(shí)間: 2012-12-5 21:32
真心非常佩服！！
作者: das13    時(shí)間: 2012-12-5 21:42
真心佩服，祝賀樓主
作者: 加工將來(lái)    時(shí)間: 2012-12-5 21:46
有才，有才。。。。。。。
作者: bearboy88    時(shí)間: 2012-12-5 22:02
發(fā)來(lái)賀電，早日成功
作者: jerryzhao2002    時(shí)間: 2012-12-5 22:29
早日成功！
作者: 咸Yu菋    時(shí)間: 2012-12-5 22:31
變態(tài)級(jí)別的了，機(jī)械電氣軟件開(kāi)發(fā)硬件開(kāi)發(fā)都干了，還有什么沒(méi)學(xué)的嗎？？那機(jī)器人可以是步進(jìn)的，換成伺服估計(jì)響應(yīng)會(huì)很快，太牛B了，我想拜師啊
作者: liuyong453    時(shí)間: 2012-12-6 08:33
LZ真是太有才了
作者: Quiet_lw    時(shí)間: 2012-12-6 08:55
祝早日成功啊，多向樓主學(xué)習(xí)
作者: biggunner    時(shí)間: 2012-12-6 09:12
祝早日成功
作者: huawei-hw    時(shí)間: 2012-12-6 13:08
恭祝早日成功.
作者: Chopin256    時(shí)間: 2012-12-6 13:30
真佩服。。
作者: 風(fēng)的旅行    時(shí)間: 2012-12-6 14:05
牛叉一枚
作者: 筱羽    時(shí)間: 2012-12-6 15:41
精誠(chéng)所至金石為開(kāi)，樓主加油！！！
作者: PARKER121    時(shí)間: 2012-12-6 16:14
預(yù)祝早日成功，提前恭喜樓主。
作者: 隨心飛揚(yáng)    時(shí)間: 2012-12-6 16:32
牛人，早日成功
作者: 何林1008    時(shí)間: 2012-12-6 16:40
送來(lái)祝福8 p. s  ~+ s, B& M

3 H) ?0 {  m. K% n8 b1 w- k: {
作者: xtw77wh    時(shí)間: 2012-12-6 16:42
樓主學(xué)習(xí)能力，工作能力好強(qiáng)，早日成功。。。
作者: 一休哥一    時(shí)間: 2012-12-6 16:51
牛人   
作者: chenxinwang    時(shí)間: 2012-12-6 18:38
確實(shí)不錯(cuò)。繼續(xù)努力O。
作者: qiushui1688    時(shí)間: 2012-12-6 19:40
向樓主學(xué)習(xí)！！
作者: gaolaodajiayou    時(shí)間: 2012-12-6 19:55
加油，加油，加油，
作者: sheppard2011    時(shí)間: 2012-12-6 21:31
向樓主致敬！
作者: 84241488    時(shí)間: 2012-12-6 22:58
樓主，厲害的，我自己看了您在土豆分享的視頻。很巧，剛才在您的設(shè)計(jì)日志八月中提到的一個(gè)公司，恰好就在我老家附近。
作者: Canyo    時(shí)間: 2012-12-7 09:13
{:soso_e179:}牛人，早日成功
作者: wxiaogeo    時(shí)間: 2012-12-7 09:19
預(yù)祝早日成功啊,樓主確實(shí)很強(qiáng)大啊
作者: 白夜行    時(shí)間: 2012-12-7 15:06
牛人啊, d. F% ?/ A+ J( r) f4 ~; B
作者: apexcon    時(shí)間: 2012-12-7 16:07
祝賀成功
作者: 像風(fēng)一樣飛翔    時(shí)間: 2012-12-8 09:54
真的很厲害
作者: pianzi    時(shí)間: 2012-12-8 11:00
樓主是我等學(xué)習(xí)的榜樣！
作者: MR.Chan    時(shí)間: 2012-12-8 15:37
樓主做的多軸機(jī)械手一直是我做夢(mèng)時(shí)想做的，奈何本人不才，沒(méi)這方面的知識(shí)儲(chǔ)備。, [# k  I, B/ f8 N: y0 \

. ~  B4 [6 g# ~) T+ u' w自從工作后，卻是很難碰到類(lèi)似樓主這類(lèi)有里子，有想法，也做成項(xiàng)目的朋友了。
- n. \, M4 J( |" P& z
. V! m2 W6 \0 i8 |由衷敬佩！
+ y+ s7 `  O; f* i: r- y/ ~6 L+ s2 T; y$ h/ o/ ?3 ^  Q
作者: 唯我非凡6688    時(shí)間: 2012-12-8 18:34
太強(qiáng)了
作者: shikeye    時(shí)間: 2012-12-8 19:14
非常佩服
作者: 藍(lán)月紅雪    時(shí)間: 2012-12-8 19:16
厲害，佩服！
作者: 新新額    時(shí)間: 2012-12-8 21:33
{:soso_e113:}恭喜樓主早日成功
作者: 陳曉偉    時(shí)間: 2012-12-8 21:51
想問(wèn)下樓主的減速器，停止后如何鎖住關(guān)節(jié)，看結(jié)構(gòu)好象是靠用步進(jìn)電機(jī)鎖定的。
作者: 愛(ài)麗一生    時(shí)間: 2012-12-9 20:10
樓主威武啊，機(jī)械、電氣系統(tǒng)控制全都自己搞，牛人啊，祝你早日成功。
作者: pzlangji    時(shí)間: 2012-12-10 16:50
預(yù)祝樓主早日成功
作者: 一葉孤舟_2012    時(shí)間: 2012-12-10 21:28
祝賀祝賀，同時(shí)表示佩服
作者: 小楊XG    時(shí)間: 2012-12-10 21:41
牛人4 H5 ?0 d/ ^/ h: K5 I
作者: 鈑金準(zhǔn)專(zhuān)家    時(shí)間: 2012-12-11 08:31
祝馬到功成，旗開(kāi)得勝
作者: 鋒兒    時(shí)間: 2012-12-11 10:13
你簡(jiǎn)直不是人，是神~
作者: ohbluesky    時(shí)間: 2012-12-11 11:15
lz真是太牛了啊 完全膜拜啊。。。。 這里面涉及到的東西不是一般的多啊  
作者: clhny    時(shí)間: 2012-12-11 16:11
佩服啊
作者: 宏基包裝    時(shí)間: 2012-12-11 17:27
不錯(cuò)。可以和自動(dòng)化包裝機(jī)械廠(chǎng)家合作開(kāi)發(fā)。你看一下宏基科技 http://www.hongjipack.cn/，祝你成功。
作者: vic0vic    時(shí)間: 2012-12-11 17:31
膜拜
作者: gcsa    時(shí)間: 2012-12-11 21:54
真的很不錯(cuò)哦，祝樓主早日成功
作者: 加工將來(lái)    時(shí)間: 2012-12-11 22:16
崇拜
作者: 洛麗塔    時(shí)間: 2012-12-12 10:23
控制系的關(guān)鍵是掌握了實(shí)時(shí)性六軸插補(bǔ)技術(shù)ATL愛(ài)德利變頻器{:soso_e100:}
作者: 長(zhǎng)江漂流    時(shí)間: 2012-12-12 11:24
非常欣賞樓主的工作于生活方式，勞逸結(jié)合，如果多一些樓主這樣的年輕人則是國(guó)家之福，祝愿你能夠早日成功，有所突破。
作者: washto    時(shí)間: 2012-12-12 13:34
已經(jīng)是成功者了，祝賀樓主0 M* ^# \, E  t$ {+ F) P( w; s
作者: lipengfff9    時(shí)間: 2012-12-12 16:35
祝賀，把想法變成行動(dòng)，就這一點(diǎn)，就很令人佩服！
作者: CHEXINGNAOSHI    時(shí)間: 2012-12-12 17:21
機(jī)電一體化人才啊
作者: chixianhu    時(shí)間: 2012-12-12 22:00
頂一下
作者: cxykl    時(shí)間: 2012-12-13 09:10
樓主威武，加油，佩服
作者: 申凹實(shí)業(yè)    時(shí)間: 2012-12-13 09:43
頂一下
作者: 雙人淚ぞ寺上    時(shí)間: 2012-12-13 10:44
高手啊，佩服，有個(gè)總結(jié)的好習(xí)慣
作者: du_best    時(shí)間: 2012-12-13 13:38
你真的不容易，加油！
作者: du_best    時(shí)間: 2012-12-13 13:40
真是不容易！
作者: 爽爽01    時(shí)間: 2012-12-13 14:12
龐大的工程
作者: 我是天空    時(shí)間: 2012-12-13 14:50
樓主可以列一下，做到你這個(gè)水平，需要哪些方面的知識(shí)儲(chǔ)備嗎？
作者: danny-機(jī)械社區(qū)    時(shí)間: 2012-12-13 19:01
兄弟，看了一下照片視屏，冒昧的問(wèn)一句，用的是步進(jìn)電機(jī)，電機(jī)失步咋辦，有沒(méi)沒(méi)有負(fù)反饋，如果換成伺服那就更完美了。期待更多精彩！！
作者: 暗夜gy    時(shí)間: 2012-12-13 21:25
高手！祝賀早日成功！
作者: 逸宇    時(shí)間: 2012-12-19 09:50
預(yù)祝早日成功
作者: han043099    時(shí)間: 2012-12-19 10:45
真心佩服，祝賀樓主
作者: zhangls621    時(shí)間: 2012-12-19 21:38
真心佩服，祝賀樓主
作者: zoushaoping    時(shí)間: 2012-12-27 09:26
由衷敬佩！8 i) ]4 n- V% n. K& C
祝賀樓主
: a' T3 d& G& ?# q
作者: 吉祥哥    時(shí)間: 2012-12-27 11:13
{:soso_e160:}
作者: 人民群眾    時(shí)間: 2012-12-27 15:07
人才！祝早日成功！
作者: hcyjx    時(shí)間: 2012-12-30 23:26
不容易，有追求，回有回報(bào)的。我開(kāi)發(fā)了微誤差的機(jī)器人用減速器（大扭力），我需要控制系統(tǒng)，我們可以互補(bǔ)。有興趣QQ975374008.$ A  k  U# k" F) y6 F0 [1 i! t
作者: 胡胡胡胡    時(shí)間: 2013-1-20 14:15
很好，很強(qiáng)大
作者: 為誰(shuí)而戰(zhàn)    時(shí)間: 2013-2-17 12:43
成功之人在于不停的學(xué)習(xí)。。。{:soso_e113:}
作者: 黃維東2000    時(shí)間: 2013-2-17 21:00
佩服，空間直線(xiàn)插補(bǔ)，想想都不敢想哦
作者: mark91189    時(shí)間: 2013-2-18 09:08
可以請(qǐng)樓主分享一下補(bǔ)間的做法及架構(gòu)嗎..謝謝
作者: dalezhan    時(shí)間: 2013-2-20 13:52
樓主厲害，佩服
作者: asalason    時(shí)間: 2013-2-20 23:01
實(shí)干派，祝早日成功！
作者: 隨遠(yuǎn)    時(shí)間: 2013-2-21 11:47
好樣的，要超過(guò)小日本。。。/ p1 |  \  E7 B- m/ J0 W+ X2 t8 m  t
作者: andypan    時(shí)間: 2013-2-28 18:14
一人包打天下，確實(shí)牛b，佩服
作者: 此男子不抽煙    時(shí)間: 2013-3-2 13:53
樓主自己投資的？大概花了多少錢(qián)，太崇拜了！
作者: awfiedn    時(shí)間: 2013-3-5 12:45
真的非常非常佩服，好想自己也弄一個(gè)
作者: hanyuxi110    時(shí)間: 2013-4-9 12:36
提示: 作者被禁止或刪除 內(nèi)容自動(dòng)屏蔽
作者: wowo123fanfan    時(shí)間: 2013-10-23 23:16
真心佩服樓主
8 O8 x/ ^8 H& B: K, B9 T/ y! y  @
作者: iwin    時(shí)間: 2013-10-25 11:30
工作日志是個(gè)好習(xí)慣。佩服LZ的勁頭！對(duì)比我的研究生，慚愧啊
作者: zhuhuide    時(shí)間: 2013-10-25 16:06
離成功很近了，樓主寫(xiě)日記很詳細(xì)
作者: jian4317    時(shí)間: 2013-10-27 20:29
什么是實(shí)干家。。。這就是。。。。
作者: 人工智能哦    時(shí)間: 2013-10-28 12:43
不知道插補(bǔ)之后的線(xiàn)段直不直啊，可以來(lái)個(gè)圖？還有，兩種精度各是多少？
作者: 志不窮    時(shí)間: 2013-10-28 20:32
牛人一個(gè)，加油
作者: fy100200    時(shí)間: 2013-11-4 21:53
a253874750 發(fā)表于 2012-12-5 21:16 + N) P$ ?  `3 `6 f4 H5 z% V
我的設(shè)計(jì)日志
) U) V/ L, ]# T. {0 h日期        工作時(shí)間        工作內(nèi)容5 e  u2 {1 ]# u
2012.2開(kāi)始

. K" g9 L; d: k  m不錯(cuò)
作者: 晨光熹微    時(shí)間: 2013-11-8 13:21
LZ我也想做個(gè)類(lèi)似的機(jī)器人  不知道該怎么入手，學(xué)點(diǎn)什么？求指導(dǎo)！
, l* }7 h9 o/ W. g7 m. ]) ?想做個(gè)類(lèi)似安川機(jī)械手的！
作者: 勇往至錢(qián)    時(shí)間: 2013-11-11 15:47
這個(gè)涉及到好多的領(lǐng)域，一人單干，確實(shí)牛~
作者: myloveliya    時(shí)間: 2014-1-3 14:59
樓主記錄的夠詳細(xì)的
作者: myloveliya    時(shí)間: 2014-1-5 15:12
很牛的東西
作者: zxpxw    時(shí)間: 2014-2-8 13:54
真心佩服，祝賀樓主
作者: 侯爵莊園    時(shí)間: 2014-4-28 16:57
您好，非常佩服你做的機(jī)器人，我在讀研，也喜歡機(jī)器人，您的工程圖共享那篇文章，權(quán)限太高，可不可以發(fā)我一份學(xué)習(xí)一下：houtao-robot@hotmail.com，謝謝。。
/ }2 d4 H3 K$ s) u! L
作者: namenon    時(shí)間: 2014-5-20 15:18
很厲害
作者: qiaojie12    時(shí)間: 2014-7-11 09:24
早入成功



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