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標題: 機器人內部結構 及第四軸計算 [打印本頁]
作者: tangjia.l    時間: 2012-11-26 14:33
標題: 機器人內部結構 及第四軸計算
機器人內部結構圖一張，加第四軸計算方式
- a. ~. a# C( G' a+ s
作者: sweetdream869    時間: 2012-11-26 15:23
鏈傳動的，這機器人的傳動平穩性怎么保證？
作者: bgg588    時間: 2012-11-26 15:35
是帶傳動，不是鏈傳動.
作者: 錢塘小寶    時間: 2012-11-26 15:49
這個負載很低的吧
作者: 有想法找辦法    時間: 2012-11-26 16:14
同步帶傳動嗎  ？平衡是怎么保證的？
作者: solo0352    時間: 2012-11-26 16:24
這個圖你也敢上，不怕泄密，要做牢的
作者: tangjia.l    時間: 2012-11-27 15:07
solo0352 發表于 2012-11-26 16:24
* A. K/ _9 l- t8 F, W, H這個圖你也敢上，不怕泄密，要做牢的
/ Z+ v8 ?$ G# U; z- q5 W- P
呵呵 社友說得有點過了
+ Q1 m8 @, `6 {" h6 O1 @這些都是皮毛 主要是給人一個思維
, K: l- B- Y6 D如果沒個人都藏著 掖著 中國的自動化工業 什么時候能跟上小日本呢) T0 e/ j; J% Z9 ?; R2 U5 j' d# a
作者: solo0352    時間: 2012-11-27 15:10
tangjia.l 發表于 2012-11-27 15:07
2 [; A6 |2 }) E* V) z3 f呵呵 社友說得有點過了 7 ]; Y% q0 G" @8 j
這些都是皮毛 主要是給人一個思維' b; F( M0 v: [# o+ r
如果沒個人都藏著 掖著 中國的自動化工業 什 ...
3 ?: z! S% f! R3 C2 F' ^0 t
我是不敢的，臺灣省人最喜歡追求這個了，你看以有個富士康的把Iphone手機搞丟失了，后面都被逼跳樓了。1 l4 Y7 C* a; b2 V
我還聽說，離職的人還被法院強制執行抄家找證據的，反正是有麻煩的。
* ^4 h/ n, Z& P最前端的360度旋轉，電線和氣路是怎么走過去的，那個地方繞得太厲害
2 O1 q$ }* ?! P2 i( O
作者: tangjia.l    時間: 2012-11-28 13:26
solo0352 發表于 2012-11-27 15:10
/ K9 w& q+ z* `3 }: L) M+ p我是不敢的，臺灣省人最喜歡追求這個了，你看以有個富士康的把Iphone手機搞丟失了，后面都被逼跳樓了。
, ~2 N7 U6 w8 | ...
' [3 R& k* w3 l* O
謝謝 solo0352關心  
  q( q5 n! P1 g% @5 w: ^; C( i3 e  Q! `
作者: hongxing516    時間: 2012-11-28 19:20
好東西，長見識了
作者: apexcon    時間: 2012-11-29 15:44
感謝樓主，冒著生命危險給我學習交流，謝謝
作者: jshzjhw    時間: 2012-12-1 09:33
好東西
作者: ☆西北光☆    時間: 2012-12-2 00:09
同步帶哦
! |0 ]1 Y2 h  Z  b! }
作者: 張嘯東    時間: 2012-12-2 10:42
solo0352 發表于 2012-11-26 16:24 6 l, `/ ^; S" K2 V7 v" V2 E
這個圖你也敢上，不怕泄密，要做牢的

; a4 w& z' n! \+ y! X" V5 g4 b機器人的結構都已經知道了，主要問題是控制系統、減速器、電機。三大核心不掌握在我們手里。前些天買了國產的伺服電機，技術人員來了自已不試3000轉，只試到2800轉。
作者: 蘭藍懶    時間: 2012-12-2 14:40
咋這么多帶傳動啊。。。電機不能直接帶減速器嗎？
作者: 陳曉偉    時間: 2012-12-8 23:13
sweetdream869 發表于 2012-11-26 15:23 $ H) _) `/ Z1 [- a) v9 D( W5 U6 s
鏈傳動的，這機器人的傳動平穩性怎么保證？
1 {! A% b# U; J4 P
這個是伺服電機通過同步帶驅動諧波減速器帶動關節的，諧波減速器高減速比零背隙！  ?& [4 ]3 C. i  v% @% F5 N
作者: 新新額    時間: 2012-12-8 23:58
{:soso_e113:}學習了樓主
作者: tansiying    時間: 2012-12-10 16:04
發現自己的視也太窄了
作者: das13    時間: 2013-1-6 13:24
謝謝樓主奉獻
作者: 張強aiai    時間: 2013-1-31 15:42
這種資料百度都很少的。
作者: ☆西北光☆    時間: 2013-1-31 22:11
是同步帶傳動，不是鏈傳動.
作者: trh89862546    時間: 2013-1-31 23:26
看到熟悉的公式了，請問做機器人用的是什么分析軟件？
作者: Prince-ton    時間: 2013-4-12 11:28
這個是好東西！！
作者: jichaoooh    時間: 2013-4-12 11:49
頂一個                       
作者: 離開的靠近    時間: 2013-4-23 23:12
威武！！學習了。
作者: 黎明前的拂曉    時間: 2013-4-24 09:33
大神，問一下 你轉動慣量怎么算的， 我自己做了一個機器人  大約36KG 第一個軸的轉動慣量  算的是4.25E-1  和你的差了不是一個數量級啊  怎么回事  真心求助
作者: wdennisw    時間: 2013-4-24 09:39
見識了！
作者: gdilimon    時間: 2013-4-24 12:48
內部結構不錯么
作者: 九霄龍吟    時間: 2013-4-24 13:18
好東西 共享學習 支持樓主
作者: lxg1980    時間: 2013-5-15 10:54
好東西，謝謝。
作者: 931673326    時間: 2013-5-31 08:23
感謝樓主
作者: fdsa159    時間: 2013-5-31 16:11
好東西，長見識了
作者: 545968147    時間: 2013-6-9 10:35
tangjia.l 發表于 2012-11-27 15:07 ' p, q8 D' n" j) W8 {% n+ e, L& Z$ O
呵呵 社友說得有點過了
; s$ }4 A/ A, w7 \5 [+ ?這些都是皮毛 主要是給人一個思維
1 @/ J7 u( G( p& r/ n如果沒個人都藏著 掖著 中國的自動化工業 什 ...
. z  ?3 d, \" G: |+ `- w' @
樓主很強大，謝謝分享
作者: dalezhan    時間: 2013-6-9 14:21
很有用，收藏了
作者: 907daying    時間: 2013-6-21 08:40
減速機是行星齒輪減速機嗎
作者: 我愛制作jk    時間: 2013-7-3 17:42
是自己做的嗎？控制系統怎么樣？能不能曬幾張我們看看啊，給我們解解饞，嘿嘿。。
作者: 小白丶經典    時間: 2013-7-4 15:45
多發電哈哈
作者: lgj1221    時間: 2013-7-4 21:51
樓主厲害，這一下長見識了6 Q3 {" I1 d, L- \3 }$ p$ q
作者: 星星吔哭了。    時間: 2013-8-24 14:47
感謝樓主，冒著生命危險給我學習交流。。。
作者: zhuhuide    時間: 2013-10-9 23:23
這個東西好，不跟日本跟德國的比，所以那些說別人什么日本的，德國的好什么什么的，讓他們去說去，他永遠做不出你的東西
作者: 天若    時間: 2013-10-10 17:14
黎明前的拂曉 發表于 2013-4-24 09:33 % u9 I, t- [- }5 K* T" K
大神，問一下 你轉動慣量怎么算的， 我自己做了一個機器人  大約36KG 第一個軸的轉動慣量  算的是4.25E-1   ...
3 q) z) J* S2 c3 H" i' b7 T$ v
轉動慣量你要能計算出來也要累死了，何況就是個差不多的數，我還真想問一下你是怎么計算的哪，我要是計算就一頭霧水，我用PROE仿真出來的。
. s, K  e1 [8 K  B- y2 U$ l
作者: 黎明前的拂曉    時間: 2013-10-19 15:22
天若 發表于 2013-10-10 17:14
5 a' t) y+ w; l轉動慣量你要能計算出來也要累死了，何況就是個差不多的數，我還真想問一下你是怎么計算的哪，我要是計算 ...

- \3 x- ]* S% ~$ P我也是在PROE中定義好零件材料，以轉動中心裝配好零件后，在質量屬性中查看得到的轉動慣量。
$ H: @& C9 ]4 C" @
作者: 2012過客    時間: 2013-10-21 12:26
真是好東西，樓主威武啊！！學習了
作者: leaderway    時間: 2013-10-22 15:39
謝謝分享~學習了!
作者: yuan8811    時間: 2014-2-23 19:57
樓主真棒
作者: 593061455    時間: 2014-2-25 22:41
文件呢？3 @+ u; ?' n9 K; n- E! [
作者: 593061455    時間: 2014-2-26 23:00
只是外觀吧？
作者: 時尚農夫    時間: 2014-7-24 22:31
機械手結構目前世界各處大體一樣,只是在強度上各產品會有細節上的受力分析處理.主要是系統電控才是技術的核芯
作者: 衣錦夜行    時間: 2014-7-29 22:16
好東西
作者: lngk    時間: 2014-7-30 08:57
這是機械手臂的三維圖吧！
作者: xiaoyu_yue    時間: 2014-7-30 16:55
樓主內部繞線是怎么解決的呢
作者: ores    時間: 2014-7-30 17:29
學習了，雖然看不懂
作者: 關公Engineer    時間: 2014-7-31 17:06
tangjia.l 發表于 2012-11-27 15:07 1 R& y% B: m5 j: U8 z) L7 q
呵呵 社友說得有點過了
- ~$ b! E; p8 A/ }8 w9 _/ o/ A這些都是皮毛 主要是給人一個思維
+ _6 B+ }) G2 v6 l9 g" B, t如果沒個人都藏著 掖著 中國的自動化工業 什 ...

( j8 {3 R3 T( b/ a5 \- b贊同
作者: 前景錢    時間: 2014-8-1 08:51
支持樓主的這種共享精神，為我們的工業提升有好處，最起碼是一個思路，我們要學習樓主的這種精神。
作者: 深圳中瑞機械手    時間: 2014-8-1 20:43
有那么邪乎嗎？你只管發，沒有問題的
作者: lxianch    時間: 2014-10-14 11:21
樓主說得對  要是每個人都藏著 掖著 中國的自動化水平永遠上不去
作者: 黃胖子    時間: 2014-11-10 19:50
真牛
作者: 熱火LBJ    時間: 2014-11-11 10:19
solo0352 發表于 2012-11-27 15:10 8 _2 S' h$ J& I: ?4 a- Q* Z
我是不敢的，臺灣省人最喜歡追求這個了，你看以有個富士康的把Iphone手機搞丟失了，后面都被逼跳樓了。  P% n8 S. s6 k0 k( ^. \5 }6 a
...
! |0 q/ t0 _; _. I
莫非是類似于旋通的這類東西？5 [$ B8 T: T6 ]$ b) @) M0 ^) k
作者: Mustang2005    時間: 2015-7-1 13:23
感覺此種計算方法有錯誤，你的加速度設定為在0.1s內達到電機額定轉速，實際工作中速度曲線優化不是這樣，加速時間不是0.1，最高速度也不是額定轉速，你這樣設計容易引起電機抖動
作者: 13794209969    時間: 2015-8-27 17:37
怎么那么像三菱的。
作者: qiweizhen    時間: 2015-8-31 10:19
路過   
作者: bitter007    時間: 2015-9-2 17:42
謝謝分享，不過同步帶的承載能力可以嗎，這個是幾公斤的？
作者: lexue    時間: 2015-9-2 18:29
同步帶傳動
3 `( I/ ^/ u! Y8 I
作者: zhuojianliang    時間: 2015-9-5 11:45
zan
作者: lnxianzhi    時間: 2015-9-6 13:54
謝謝樓主的分享，我也想做這么個機器人玩玩
作者: 機械蚊子    時間: 2015-9-13 20:00
帶傳動？
作者: 機械蚊子    時間: 2015-9-14 19:13
計算好復雜
作者: RBLDTK    時間: 2015-9-15 13:16
還好，只是外形可看，其他都看不清楚！沒什么機密！
作者: 吼o吼    時間: 2015-9-23 10:44
少見的好東西
作者: zjhzsz    時間: 2016-11-30 14:34
皮帶輪和電機的誤差被減速器一縮小，可以忽略不計了。還是看減速器的精度
作者: 西門吹牛xw    時間: 2016-11-30 17:18
之前也是這樣排布電機的，可是庫卡kR6 R900小臂很小，這樣塞進電機（帶剎車100w），不知道庫卡的電機是怎么排布的。5 a  l& ~9 R; J* i; F
像樓主這樣就擔心第二軸會不會拉不住，
作者: 西門吹牛xw    時間: 2016-11-30 17:19
solo0352 發表于 2012-11-27 15:10
9 b7 ?& u2 H9 ~- [/ X+ [我是不敢的，臺灣省人最喜歡追求這個了，你看以有個富士康的把Iphone手機搞丟失了，后面都被逼跳樓了。
- O% n: G$ G( A/ I4 b ...
! |8 @6 f- K. a4 j% x, I1 s
第四軸一般只能轉360度，只有第六軸才可以無限旋轉7 B9 T. z( T( Z! i3 i* T
% o) x5 W) C) g1 w% [8 B! `9 z% v
作者: 西門吹牛xw    時間: 2016-11-30 17:21
張嘯東 發表于 2012-12-2 10:42
- p* w; r( {7 A機器人的結構都已經知道了，主要問題是控制系統、減速器、電機。三大核心不掌握在我們手里。前些天買了國 ...

, p, x: s% J( N5 Z  X0 k5 e; h結構分為會多種，要把結構做小了也不容易，庫卡的小機器人4.5.6軸都很小，結構設計很難，, K7 H9 y$ i/ N. C% o+ C$ h
作者: 西門吹牛xw    時間: 2016-11-30 17:23
陳曉偉 發表于 2012-12-8 23:13& p% _: s& f1 m# u6 a- p; c
這個是伺服電機通過同步帶驅動諧波減速器帶動關節的，諧波減速器高減速比零背隙！
0 q. p8 J4 q' r4 _  f
零背隙只是理論吧，說明書上說的也有幾十秒的間隙% s# a1 X( D6 T! Z+ g3 O7 K
作者: 西門吹牛xw    時間: 2016-11-30 17:24
黎明前的拂曉 發表于 2013-4-24 09:333 g' T& L- ]) p+ J# @
大神，問一下 你轉動慣量怎么算的， 我自己做了一個機器人  大約36KG 第一個軸的轉動慣量  算的是4.25E-1   ...
8 K% c3 v- E- J* k) m
用SolidWorks可以算特征屬性( o' }9 @9 c1 d
作者: 西門吹牛xw    時間: 2016-11-30 17:25
xiaoyu_yue 發表于 2014-7-30 16:55
9 k9 s" R7 W: E8 W2 n7 k% N樓主內部繞線是怎么解決的呢

. \2 M) m, |6 e' a7 j* i內部不會繞線的，每個周的旋轉是有范圍的（除了第6軸）
5 g  H; x% @+ i: ]
作者: 西門吹牛xw    時間: 2016-11-30 17:36
tangjia.l你好：% i7 s$ W' d6 @- m! h( p1 ]2 B
       有幾個問題想請教一下：
& D) I  l* u$ t: I. w, ~) Z. j       1.圖中皮帶是如何張緊的; t$ e* T+ _) k* a8 q
       2.第四軸上面凸起的那部分有什么作用，庫卡KR6 R900上也有類似的設計，不清楚為什么
: @: y+ f4 T8 ~2 a' |! r9 S1 z4 j       希望指導一二
作者: symgr    時間: 2016-12-14 13:58
負載是多大
作者: ananc7    時間: 2016-12-15 17:06
12年的貼16年看還漲知識了
作者: Simple_Life    時間: 2017-4-19 17:53
說泄密有點過了，這種類型是日本半個世紀前的東東西了，不是什么高新產品
作者: Simple_Life    時間: 2017-4-19 17:55
tangjia.l 發表于 2012-11-27 15:07- A) C/ a+ O, O# x
呵呵 社友說得有點過了 , V% |% q6 x( C6 u- h+ [/ u
這些都是皮毛 主要是給人一個思維
5 R6 H4 X/ y: B( j4 R- {/ i4 O! p如果沒個人都藏著 掖著 中國的自動化工業 什 ...

1 k$ L+ |) D* K) ]: o  [3 G! ~# {減速器輸入部分帶一個滾子軸承
" G2 G& W. Q' Z9 u* e( K2 J; L
作者: hughwdtt001    時間: 2017-4-25 14:35
謝謝，學習了
作者: 風鈴蔠    時間: 2017-4-26 18:02
solo0352 發表于 2012-11-27 15:10
7 ^" f( D9 G2 Z- w1 z我是不敢的，臺灣省人最喜歡追求這個了，你看以有個富士康的把Iphone手機搞丟失了，后面都被逼跳樓了。" ]% A( ^0 K2 U' \
...
1 y( _( d. }2 k8 ~5 L. F
電器連接的地方我覺得應該用的是滑環之類的器件吧，氣路我覺得應該像挖掘機使用的中央回轉器之類的零件吧。
作者: 瑞香    時間: 2019-2-12 15:56
這些計算，是樓主自己想的嗎、還是前人經驗
作者: 超級小航    時間: 2019-2-13 11:15
學習了，感謝分享
作者: 阿膠漿    時間: 2019-3-1 18:01
4軸的所需扭矩一般不大，承受的傾覆力矩是更需要考慮的。一般四軸為了中空走線減速機也會比較大。
作者: xqli427    時間: 2019-4-9 18:50
學習了，謝謝
作者: TracyM123    時間: 2019-7-22 16:11
同步帶張緊一般是通過長條孔調整，調整很費勁，小臂處空間太小
作者: syonggang    時間: 2019-7-27 11:44
不錯不錯！好東西，收下了
作者: 木七    時間: 2022-11-7 14:51
同步帶沒有張緊？
作者: 姬X工程師    時間: 2023-2-22 08:46
四軸計算除了考慮扭矩是否合適外，還得算下彎矩
作者: KingQueenWong    時間: 2023-6-10 23:25
學習一下啦



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