久久久国产一区二区_国产精品av电影_日韩精品中文字幕一区二区三区_精品一区二区三区免费毛片爱

機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: MATLAB求助 [打印本頁]
作者: 云溪    時(shí)間: 2012-11-22 15:13
標(biāo)題: MATLAB求助
  為什么MATLAB中cos（pi/2)不等于0，而是以分?jǐn)?shù)的形式表示，怎么能讓這些值很小的分?jǐn)?shù)變?yōu)?呢？% h9 Y- _" b% q* H5 b* U$ X
說明：我在做一個(gè)計(jì)算時(shí)，最后出現(xiàn)的結(jié)果是下面這樣的，但是其中的那些分?jǐn)?shù)本來應(yīng)該是零的
2 d/ s8 k3 e# x9 @2 A% mT40 =: u% u" D5 c( G/ M2 n5 I

, {( y) N) M/ V" ~[ (4967757600021511*cos(s1)^2)/81129638414606681695789005144064 - (4967757600021511*cos(s1)*sin(s1))/81129638414606681695789005144064 - (4967757600021511*3^(1/2)*sin(s1)^2)/243388915243820045087367015432192 + (2^(1/2)*3^(1/2)*sin(s1))/3 - (4967757600021511*3^(1/2)*cos(s1)*sin(s1))/243388915243820045087367015432192, (3^(1/2)*sin(s1)^2)/3 - (24678615572571482867467662723121*cos(s1)*sin(s1))/6582018229284824168619876730229402019930943462534319453394436096 - cos(s1)^2 + (4967757600021511*2^(1/2)*3^(1/2)*sin(s1))/243388915243820045087367015432192 - (24678615572571482867467662723121*3^(1/2)*cos(s1)*sin(s1))/19746054687854472505859630190688206059792830387602958360183308288, cos(s1)*sin(s1) + (4967757600021511*2^(1/2)*3^(1/2)*sin(s1))/243388915243820045087367015432192 + (3^(1/2)*cos(s1)*sin(s1))/3, a1*cos(s1) - a3*((3^(1/2)*sin(s1)^2)/3 - cos(s1)^2) + d4*(cos(s1)*sin(s1) + (3^(1/2)*cos(s1)*sin(s1))/3) + (2^(1/2)*3^(1/2)*d3*sin(s1))/3 + (4967757600021511*2^(1/2)*3^(1/2)*d4*sin(s1))/243388915243820045087367015432192]. T. }: c2 e; M! J8 y+ m1 i1 E$ e
[ (4967757600021511*cos(s1)*sin(s1))/81129638414606681695789005144064 - (4967757600021511*sin(s1)^2)/81129638414606681695789005144064 + (4967757600021511*3^(1/2)*cos(s1)^2)/243388915243820045087367015432192 + (4967757600021511*3^(1/2)*cos(s1)*sin(s1))/243388915243820045087367015432192 - (2^(1/2)*3^(1/2)*cos(s1))/3, (24678615572571482867467662723121*3^(1/2)*cos(s1)^2)/19746054687854472505859630190688206059792830387602958360183308288 - (24678615572571482867467662723121*sin(s1)^2)/6582018229284824168619876730229402019930943462534319453394436096 - cos(s1)*sin(s1) - (3^(1/2)*cos(s1)*sin(s1))/3 - (4967757600021511*2^(1/2)*3^(1/2)*cos(s1))/243388915243820045087367015432192,           - (3^(1/2)*cos(s1)^2)/3 - (4967757600021511*2^(1/2)*3^(1/2)*cos(s1))/243388915243820045087367015432192 + sin(s1)^2, d4*(sin(s1)^2 - (3^(1/2)*cos(s1)^2)/3) + a1*sin(s1) + a3*(cos(s1)*sin(s1) + (3^(1/2)*cos(s1)*sin(s1))/3) - (2^(1/2)*3^(1/2)*d3*cos(s1))/3 - (4967757600021511*2^(1/2)*3^(1/2)*d4*cos(s1))/243388915243820045087367015432192]
* W# [, ?8 ]2 ^3 T$ b% M[                                                                                                                                                   3^(1/2)/3 + (4967757600021511*2^(1/2)*3^(1/2)*sin(s1))/243388915243820045087367015432192 + (4967757600021511*2^(1/2)*3^(1/2)*cos(s1))/243388915243820045087367015432192,                                                                                                                                             (4967757600021511*3^(1/2))/243388915243820045087367015432192 - (2^(1/2)*3^(1/2)*sin(s1))/3 + (24678615572571482867467662723121*2^(1/2)*3^(1/2)*cos(s1))/19746054687854472505859630190688206059792830387602958360183308288,                                   (4967757600021511*3^(1/2))/243388915243820045087367015432192 - (2^(1/2)*3^(1/2)*cos(s1))/3,                                                                          (3^(1/2)*d3)/3 + (4967757600021511*3^(1/2)*d4)/243388915243820045087367015432192 - (2^(1/2)*3^(1/2)*d4*cos(s1))/3 + (2^(1/2)*3^(1/2)*a3*sin(s1))/3]2 B9 Z( j9 f( y* ~6 z
[                                                                                                                                                                                                                                                                                                                         0,                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                     0,                                                                                                                            0,                                                                                                                                                                                                                           1]
2 W7 p$ D9 X- ~3 R8 E1 l3 T
作者: 云溪    時(shí)間: 2012-11-22 15:28
www.zzoo.cc 發(fā)表于 2012-11-22 15:21 ( ~* c# z/ r( |0 y/ u& F
這個(gè)帖子好像在哪看過                                                                                 ...
9 y2 `$ g  _, q' G' M# f( Z
在哪里？我去看看，這個(gè)問題真的讓我很困惑
作者: 路上的黑馬    時(shí)間: 2012-11-22 15:55
不懂，這是什么??？學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)
作者: 云溪    時(shí)間: 2012-11-22 16:22
路上的黑馬 發(fā)表于 2012-11-22 15:55
$ f" ]- f8 S" B+ ~2 F" G& G6 D不懂，這是什么啊？學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)
* B- j& V7 W, k1 `2 L/ |
這是一個(gè)機(jī)械臂關(guān)節(jié)之間的變換矩陣，就是不曉得為什么結(jié)果會是這樣的
作者: 云溪    時(shí)間: 2012-11-22 20:30
找到一個(gè)方法，跟各位分享下，如果有更好的辦法，希望各位大俠指教，下面是我的解決辦法：& p& J/ F$ n# W# r3 B& N- L# x4 S
cos（sym（pi/2）），這樣運(yùn)行后結(jié)果就是零了，之前的矩陣結(jié)果是：T40 =. b1 V+ ]. E( {9 D6 f+ L
7 V1 N' s$ o& ~; v
[  (2^(1/2)*3^(1/2)*sin(s1))/3,               (3^(1/2)*sin(s1)^2)/3 - cos(s1)^2, cos(s1)*sin(s1) + (3^(1/2)*cos(s1)*sin(s1))/3, a1*cos(s1) - a3*((3^(1/2)*sin(s1)^2)/3 - cos(s1)^2) + d4*(cos(s1)*sin(s1) + (3^(1/2)*cos(s1)*sin(s1))/3) + (2^(1/2)*3^(1/2)*d3*sin(s1))/3], E/ Z/ h' i0 f! i. e( p1 {' x& t
[ -(2^(1/2)*3^(1/2)*cos(s1))/3, - cos(s1)*sin(s1) - (3^(1/2)*cos(s1)*sin(s1))/3,             sin(s1)^2 - (3^(1/2)*cos(s1)^2)/3, d4*(sin(s1)^2 - (3^(1/2)*cos(s1)^2)/3) + a1*sin(s1) + a3*(cos(s1)*sin(s1) + (3^(1/2)*cos(s1)*sin(s1))/3) - (2^(1/2)*3^(1/2)*d3*cos(s1))/3]) |6 a8 B( p1 p$ b! m
[                    3^(1/2)/3,                    -(2^(1/2)*3^(1/2)*sin(s1))/3,                  -(2^(1/2)*3^(1/2)*cos(s1))/3,                                                          (3^(1/2)*d3)/3 - (2^(1/2)*3^(1/2)*d4*cos(s1))/3 + (2^(1/2)*3^(1/2)*a3*sin(s1))/3]( V7 U5 g8 W; O. d8 y" a
[                            0,                                               0,                                             0,                                                                                                                                         1]



歡迎光臨 機(jī)械社區(qū) (http://www.ytsybjq.com/) Powered by Discuz! X3.5