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標題: 請教：機器人控制系統設計，運動控制卡這一部分 [打印本頁]
作者: zhuxuwei8    時間: 2012-10-31 22:39
標題: 請教：機器人控制系統設計，運動控制卡這一部分
現在到處都會見到機器人系統，我現在很想了解下機器人控制時的運動控制卡這一部分。。。
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現在整臺機器人而言，機械結構已經有了基本框架，六軸關節的最為常見；控制方式以示教為主。
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我想問的就是在示教的坐標系編程時的那個運動，應該就是通過運動控制卡將坐標數據轉變為機器人關節的運動吧，那這個運動控制卡的工作流程是什么呢。。。希望高手順便講解下運動控制卡與plc的通信。。。
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作者: zhuxuwei8    時間: 2012-11-1 19:30
怎么沒人回啊，這個確實重要啊，求教啊。。。
作者: 咸Yu菋    時間: 2012-11-1 22:30
運動控制卡插在電腦上使用的，可以控制多軸聯動，也有IO點，通過VC編程調用函數庫使用這東西，如果說到PLC通訊，那沒見過，沒見過一臺設備又PLC又工控機的
作者: zhuxuwei8    時間: 2012-11-1 23:02
咸Yu菋 發表于 2012-11-1 22:30 & X4 I" s8 Y( b, M' U
運動控制卡插在電腦上使用的，可以控制多軸聯動，也有IO點，通過VC編程調用函數庫使用這東西，如果說到PLC通 ...

% `  f/ N& [' a7 O在關節機器人里面除了plc其他的主要控制器件是什么啊。。。
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0 t3 k7 ]3 H) z7 k將坐標數據轉變為關節角度全是通過plc計算的嗎？？？
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作者: 上海阿輝    時間: 2012-11-2 11:59
上位機+運動控制卡
作者: northcliff    時間: 2012-11-2 15:43
我覺得機器人的核心是算法，
作者: 630485889    時間: 2012-11-2 21:35
究竟是用什么控制的啊
作者: zhuxuwei8    時間: 2012-11-2 21:57
這個算法肯定少不了，關鍵是到底是通過plc運算的還是運動控制卡呢？？？
作者: 咸Yu菋    時間: 2012-11-2 23:40
zhuxuwei8 發表于 2012-11-1 23:02
! u0 n9 b, O* v在關節機器人里面除了plc其他的主要控制器件是什么啊。。。
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將坐標數據轉變為關節角度全是通過plc計算 ...

# P# q( q; k( k4 u- r& Y& p不好意思，不了解機器人，不過用PLC這東西來控制不大現實，應該是用工控機加功能強大的軸卡再加復雜的算法，有些軸卡本身對帶有示教功能
作者: 咸Yu菋    時間: 2012-11-3 09:48
zhuxuwei8 發表于 2012-11-2 21:57 , W/ U! k* F9 m) w7 x& a
這個算法肯定少不了，關鍵是到底是通過plc運算的還是運動控制卡呢？？？
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如果就這兩者選的話，我肯定是控制卡，PLC實現起來很困難，而控制卡因為集成很多強大功能，應用時也就調用函數就行了，所以。。。。1 ?, w2 L/ L& z/ r
作者: HenryGan    時間: 2013-1-10 11:02
PLC也可以控制步進電機，從而可以控制機械手的手臂動作，但運動控制卡更加精確
作者: gaojian2008    時間: 2013-1-10 11:18
學習了！
作者: B樣條    時間: 2013-1-15 17:26
zhuxuwei8 發表于 2012-11-1 23:02 5 f5 p( e9 L( Y5 B4 o2 Z9 P" u" a' L) Q
在關節機器人里面除了plc其他的主要控制器件是什么啊。。。; e# c: k  y: s
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將坐標數據轉變為關節角度全是通過plc計算 ...

8 _5 G5 e5 e9 x$ H; j) s# B將笛卡爾坐標轉變為關節角度是通過PC計算的，如果你的PC里是運行VC，那就是在VC編的程序里算的。這種PC+運動控制卡的方法是高校比較常見的。但是關鍵是怎么計算運動學的反解。6軸的還是有點難度的。
作者: qiguangtu123    時間: 2013-1-15 22:25
B樣條 發表于 2013-1-15 17:26
! V) @) v& x/ s" f將笛卡爾坐標轉變為關節角度是通過PC計算的，如果你的PC里是運行VC，那就是在VC編的程序里算的。這種PC+運 ...

7 P8 G$ W9 f+ b% G) Q機器人算法是在PC上算的，運動控制卡是用來發脈沖用的，跟PLC沒關系& P# E3 }2 N+ b8 s
作者: dymeverstar    時間: 2013-1-16 16:35
軟件控制是關鍵，機械部分應該沒有問題
作者: zhuxuwei8    時間: 2013-1-16 20:58
qiguangtu123 發表于 2013-1-15 22:25 # t: w; L3 C6 j) X. D) \
機器人算法是在PC上算的，運動控制卡是用來發脈沖用的，跟PLC沒關系

  N! Y5 C& y& y, q- z, _' ~( @' h; v我是看得好多運動控制卡的介紹都是說可以實現插補功能，這插補就是需要計算的啊，也就是說運動控制卡有著計算功能啊。。。對嗎？？？
作者: 小渣渣    時間: 2013-1-26 18:56
控制器應該是完成插補運算吧，然后還有閉環控制啥的。。。PLC也是控制器，應該不會和控制卡一起用吧。。。控制卡低端的有51啥的，高端的有用DSP的。。。數據通信近點的并口，遠點的、設備多的用串口。。。（還是學生，錯了勿噴）
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作者: ponderman    時間: 2013-6-24 19:25
這個不是太懂。。。
作者: sddp001    時間: 2013-6-27 09:59
運動控制卡一般基于PCI、PC104或USB總線，用于實現各種插補運算脈沖發生，一般運動控制卡由DSP或者FPGA或者專用ASIC芯片作為運算單元，通過和計算機通信 ，實現坐標變換，直線、圓弧、加減速、方向、限位。。。。。具體執行功能
作者: shugen567    時間: 2013-6-28 12:50
這個軟件應該不好找啊
作者: zhanghaiw1985    時間: 2015-2-26 16:40
zhuxuwei8 發表于 2012-11-2 21:57
! b* ?$ G* r$ _. l  t這個算法肯定少不了，關鍵是到底是通過plc運算的還是運動控制卡呢？？？

& D0 Q. s! u3 g. W2 Q2 }不用PLC控制，用了控制卡還用啥PLC
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作者: 小渣渣    時間: 2015-2-27 00:44
不知道樓主問題解決沒有，機器人的控制一般有專用控制平臺，至于是IPC+運動控制卡還是其他嵌入式運動控制器看廠家愛好，PLC在這里是輔助用的，通過總線或以太網通信，機器人控制系統或運動控制系統本身就集成有一定的PLC的功能。運動解算可以用PC實現，如果運動控制卡比較高端也可以把自己的算法下載到卡里運行，嵌入式平臺的話就看咋設計了。運動控制卡本身一般支持一些常規坐標系的插補算法，主打的是通用運動控制。
作者: 赤發鬼李逵    時間: 2015-6-5 15:34
示教就是通過把人工操作時實際運動的相關參數（位置，速度，軌跡）記錄下來作為生產運行的數據來重復使用！



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