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機械社區

標題: 四自由度混聯碼垛機器人，討論 [打印本頁]
作者: huawei-hw    時間: 2012-8-18 23:40
標題: 四自由度混聯碼垛機器人，討論
最近在研究包裝行業的碼垛機器人，在此發些相關的資料，供大家參考交流。附件中為一個關于四自由度混聯碼垛機器人運動學分析與仿真的論文，以及根據此論文做的一個簡易模型（用Proe5.0做的）。碼垛機器人視頻' x+ @% t( W: A& A" m

1 s( P1 q, w' ]8 P[media=x,500,375]碼垛機器人視頻http://v.youku.com/v_show/id_XMjI0MzcyMzEy.html[/media]6 O( ]$ v3 d) P2 c8 R: v2 c

6 w* O8 u) o5 P$ B( e7 [) F( r/ c& Shttp://v.youku.com/v_show/id_XMjI0MzcyMzEy.html[attach]258190[/attach]
5 }& h. G; S% V- y- q) x9 M8 g% v
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* U+ \( Q/ n/ N5 B# O  K1 N: D6 {" S6 B; o! E2 X& W- N' O- }" ?
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5 Q5 B3 w) f9 n  s原本只打算傳一個簡易模型和一篇關于此類碼垛機器人動力學仿真的論文，讓大家一起討論下此類機器人的動力學仿真問題。更有興趣的，也可以把此簡易模型導入ADAMS里做動力學仿真，并進行控制函數運動軌跡的對比計算（用于驗證控制程序）。鑒于大家對此簡易模型有點誤解，就再發兩張基于此理論模型做的樣機模型，供大家學習。詳細的工程設計圖就不發了。關于視頻的一點說明：視頻中為在碼垛行業領先的日本不二富士機器人的視頻，它的碼垛機器人的動力學仿真模型和此簡易模型原理類似。實際的工程產品呢，出于美觀會加一個漂亮的外殼，因此大家看不到內部結構，是可以理解的。
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作者: oliver97    時間: 2012-8-19 14:09
此結構不能用于實際
作者: linqingshan    時間: 2012-8-19 15:40
為什么要設閱讀權限？
作者: pengzhiping    時間: 2012-8-19 17:36
有想法
作者: huawei-hw    時間: 2012-8-19 20:19
oliver97 發表于 2012-8-19 14:09 ) A/ q1 A; D6 a; I2 @3 \6 g
此結構不能用于實際
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該簡易模型呢，只是用來做動力學仿真用。而視頻中有基于該模型原理做到成熟產品，請仔細看。; l& B, ^  |1 z, g9 o! S1 C
作者: 張聾子    時間: 2012-8-19 21:26
樓主：你這個是平衡力臂機械手，叫機器人的話差遠了，其實在我們工作中不缺少四邊形變形結構，看看汽車版塊恁老師的倒三輪摩托車，還有在網上能查得到的滑移裝載機等等多了去。
作者: zxjcxx    時間: 2012-8-19 22:13
模型太過簡化，離實際太遠。
作者: 艾樂博    時間: 2012-8-19 22:24
視頻是日本的吧？到沒看出來您的結構和他們有什么相似之處，抱歉
作者: huawei-hw    時間: 2012-8-19 22:37
標題: 基于該簡易模型做的樣機
本帖最后由 huawei-hw 于 2012-8-19 22:56 編輯 / R. ?2 v2 S9 h

5 ~2 r2 H& R# N' b% R: ^) ?  y[attach]258286[/attach][attach]258285[/attach]  d* y% i1 h! q  y# O. I* v
原本只打算傳一個簡易模型和一篇關于此類碼垛機器人動力學仿真的論文，讓大家一起討論下此類機器人的動力學仿真問題。更有興趣的，也可以把此簡易模型導入ADAMS里做動力學仿真，并進行控制函數運動軌跡的對比計算（用于驗證控制程序）。鑒于大家對此簡易模型有點誤解，就再發兩張基于此理論模型做的樣機模型，供大家學習。詳細的工程設計圖就不發了。關于視頻的一點說明：視頻中為在碼垛行業領先的日本不二富士機器人的視頻，它的碼垛機器人的動力學仿真模型和此簡易模型原理類似。實際的工程產品呢，出于美觀會加一個漂亮的外殼，因此大家看不到內部結構，是可以理解的。4 q3 N3 t7 T5 }( p* A
作者: huawei-hw    時間: 2012-8-19 22:39
艾樂博 發表于 2012-8-19 22:24 8 H" [  g( Z4 z0 l- E% X# B
視頻是日本的吧？到沒看出來您的結構和他們有什么相似之處，抱歉

3 p* [* e' _( I& J, i% {視頻是日本不二機器人的。它的機器人動力學模型也是這種。內部結構被外殼圍著，你看不出可以理解。
作者: wsqlv    時間: 2012-8-19 22:58
結構上可以實現，不知道具體效果如何？另外抓手準備怎么做！能否確保抓起來？？？
作者: huawei-hw    時間: 2012-8-19 23:06
wsqlv 發表于 2012-8-19 22:58
, [( j) w  ~, H7 J9 p- ], m9 \結構上可以實現，不知道具體效果如何？另外抓手準備怎么做！能否確保抓起來？？？
9 ]9 y: T* c) x* i, @  z0 R7 s$ h. Z1 c
抓手就要根據要抓取的物體靈活設計了，不同的包裝物配的抓手是不同的。抓起來還是沒問題的，難題在與軌跡控制，不過這個屬于電氣控制的范疇了。
作者: wsqlv    時間: 2012-8-19 23:12
軌跡控制的話   伺服電機還是可以解決的。。上次做了一臺，問題就出在抓手上，調試的時候改了好幾次，最后勉強成功??！呵呵 我個人認為抓手還是一個難點！當然我能力有限，呵呵！請多賜教  
作者: huawei-hw    時間: 2012-8-19 23:16
wsqlv 發表于 2012-8-19 23:12
+ V: c& e3 k5 d0 B& M; L軌跡控制的話   伺服電機還是可以解決的。。上次做了一臺，問題就出在抓手上，調試的時候改了好幾次，最后勉 ...

" I( o' m4 j# e& @" t" i7 ~
, K6 A1 z- o* {1 D- r' Y! {{:soso_e127:}，伺服電機只是驅動元件啊。我說的軌跡控制是：中控發送指令，驅動各軸電機聯動，使抓手運動到指定位置，這個需要實測機器的動力學特性，前期做動力學仿真模擬下最好。
作者: waiwai0809    時間: 2012-8-20 10:49
我只是打醬油的，
作者: biggunner    時間: 2012-8-21 13:35
看看熱鬧* d% J* i. I7 D
學習學習
作者: chenning    時間: 2012-8-21 13:57
我的碼垛機器人就是這種結構，成熟產品。
作者: huawei-hw    時間: 2012-8-21 14:08
chenning 發表于 2012-8-21 13:57 / z9 G6 k- \1 V. v
我的碼垛機器人就是這種結構，成熟產品。
8 Z& C2 F8 A  _; _% K2 I1 y5 ]
是的，看來大家研究的方向差不多啊。有機會多交流交流。
作者: ZOJQR    時間: 2012-8-22 23:12
這種碼垛機械手還是不錯的，就是大小臂是焊接結構不結實，易出現裂紋；整個傳動系暴露在大氣中，不利于防塵，傳動件易磨損；打潤滑劑不方便。建議學習一下ABB460，660，庫卡等等。
作者: 小灰狼1324    時間: 2012-8-22 23:54
從臂架結構來說，整體結構原理是基于平衡吊結構，同時用兩個平行四邊形機構來保證抓手的旋轉軸線始終垂直向下
作者: kuziniezuofu    時間: 2012-8-23 09:36
沒權限啊
作者: 335063757    時間: 2012-8-23 10:30
學習了
作者: zhangyongguang    時間: 2012-8-23 11:55
了解一下，很不錯
作者: gzmzww    時間: 2012-8-29 15:50
這是日本不二的碼垛機器人  比較老了  現在不用這種結構
作者: gzmzww    時間: 2012-8-29 16:01
去年改過一臺 沒有行車  請個大吊車才裝上卡車
作者: 章建剛    時間: 2012-8-30 09:40
嗯，看上去很不錯、7 m. T9 C8 L+ w& l% o5 _
作者: suluyahoo111    時間: 2012-8-30 11:42
看不見
作者: 悟寧    時間: 2012-8-30 18:46
來學習 它是用電機驅動的嗎
作者: krazy18    時間: 2012-9-13 13:56
挺好的資料，學習一下！
作者: gunking07    時間: 2012-9-13 22:08
該簡易模型呢，只是用來做動力學仿真用。而視頻中有基于該模型原理做到成熟產品，請仔細看
作者: nanhong0002    時間: 2012-9-14 17:10
是不是這種結構的比較老舊啦？, s3 P6 Q2 \1 x4 Z6 }4 j8 R4 b4 [
作者: zhumao6011    時間: 2012-9-26 09:53
謝謝樓主分享，非常好，只是權限不夠。
作者: 淡漠、往昔    時間: 2012-11-30 12:06
能否把三維結構發我參考下 謝謝 117567573QQ
作者: wxiaogeo    時間: 2012-12-1 14:09
方便把樣機模型發給我嗎，780521366@qq.com，謝謝了啊
作者: Quiet_lw    時間: 2012-12-4 09:27
閱讀權限太高了，下載不了啊
作者: northcliff    時間: 2013-3-29 12:33
有興趣可以看看ABB的IRB460或是IRB660，就是幾乎相同的結構。最主要的是基于運動學和動力分析后的控制和軌跡規劃。
作者: 屠小攀    時間: 2013-3-30 14:01
入門中
作者: frog777    時間: 2013-4-7 19:23
求給一個唄??！994148351@qq.com~~~~
作者: hzsuperman    時間: 2013-4-8 17:25
學習- _; U, g$ K. R; p' ?
作者: vontom    時間: 2013-5-12 17:09
謝謝分享
; F. g  S' g, a; }
作者: xmlgpho    時間: 2013-5-14 16:22
權限不夠，沒得看
作者: 福人王    時間: 2014-5-31 09:20
理論的研究是很辛苦的，值得鼓勵，用在實踐中檢驗將是一筆財富。
作者: changsheng133    時間: 2014-6-2 13:40

7 w( `* v6 W& `) P! x" `6 h$ M有想法
作者: 機械朱偉    時間: 2014-6-3 09:02
做的不錯，繼續搞下去
作者: 小朱-聯鑫    時間: 2014-6-10 09:25
能仿出拉絲就已經很不錯了！
作者: liqb365    時間: 2014-6-10 11:03
分數不夠
作者: wshtrtf    時間: 2014-6-11 21:58
比較成熟的產品，在國內見過很多人在做，也看到不少關于此方面的論文。之前在社區里也看到有人在做此款機器人，一直以為是國內研發出來的，原來國外以前就存在?。侵髂芊窠o份三維圖？wshtrtf@yeah.net，謝謝！
作者: wshtrtf    時間: 2014-6-11 22:21
機器人不錯！價格多少？
作者: 尹懷化    時間: 2015-3-30 15:11
感謝樓主，最近正在找這方面資料呢。
作者: jpaekeo    時間: 2017-3-20 20:16
已經5年過去了，我想知道樓主做出來了沒有，求分享資料
- T5 X! m7 U( @! F& @
3 p/ N; T1 p( p5 g. h4 l補充內容 (2018-5-18 23:23):
; r* J; y8 G, l樓主，這個機器人屬于混聯碼垛機器人不
作者: jpaekeo    時間: 2017-3-20 21:39
看到日本02年的技術就這么厲害，可想而知我們的技術差距有多大



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