久久久国产一区二区_国产精品av电影_日韩精品中文字幕一区二区三区_精品一区二区三区免费毛片爱

機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 工業(yè)機(jī)器人是怎樣確定各軸零位的？----請(qǐng)教 [打印本頁(yè)]

作者: 我在飛 時(shí)間: 2012-7-31 14:44
標(biāo)題: 工業(yè)機(jī)器人是怎樣確定各軸零位的？----請(qǐng)教
近期對(duì)工業(yè)機(jī)器人非常的感興趣，在看一些相關(guān)資料時(shí)感覺(jué)工業(yè)機(jī)器人各軸的零位很難確定。工業(yè)機(jī)器人使用絕對(duì)值編碼器的伺服電機(jī)，實(shí)際工作時(shí)各個(gè)軸是不用每次開(kāi)機(jī)都回一下零位的。那么機(jī)器人在裝配各軸減速機(jī)和伺服電機(jī)后，使用什么方式檢測(cè)出各軸零位的位置的？請(qǐng)教高手解答。謝謝！

作者: 123456cm 時(shí)間: 2012-7-31 19:41
我們是在兩個(gè)相鄰的關(guān)節(jié)零件上各做一個(gè)定位銷孔，用銷將零件對(duì)其裝配后，在零件上畫(huà)箭頭！

作者: 我在飛 時(shí)間: 2012-7-31 22:43

123456cm 發(fā)表于 2012-7-31 19:41
' \! D6 \ W1 `# W2 R/ b+ r4 d我們是在兩個(gè)相鄰的關(guān)節(jié)零件上各做一個(gè)定位銷孔，用銷將零件對(duì)其裝配后，在零件上畫(huà)箭頭！

請(qǐng)問(wèn)您做的干什么用的機(jī)器人，用定位銷可以保證零位精度嗎？

作者: liuyong453 時(shí)間: 2012-8-1 07:09
我們也是做插銷，然后在軟件上CALBRATION，讓機(jī)械零位與電子零位重合，一般不嚴(yán)重撞機(jī)是不需要再校核。因?yàn)楸倔w內(nèi)有一個(gè)電池記憶伺服電機(jī)的位置。

作者: 121411 時(shí)間: 2012-8-1 07:15
我也很想知道。如何做到精密定位的？

作者: 我在飛 時(shí)間: 2012-8-1 15:19

liuyong453 發(fā)表于 2012-8-1 07:09
0 g5 U ]/ A; f7 T) R我們也是做插銷，然后在軟件上CALBRATION，讓機(jī)械零位與電子零位重合，一般不嚴(yán)重撞機(jī)是不需要再校核。因?yàn)?...

請(qǐng)問(wèn)您做的是哪種機(jī)器人，本體各部件是怎樣保證組裝后的整體形位公差的。

作者: yanzheng248 時(shí)間: 2012-8-1 17:21
你是什么樣的機(jī)械手呀？可以加裝傳感器檢測(cè)零點(diǎn)~

作者: yanzheng248 時(shí)間: 2012-8-1 18:25

yanzheng248 發(fā)表于 2012-8-1 17:21 / j8 s4 M" M! r8 V. a2 t9 K
你是什么樣的機(jī)械手呀？可以加裝傳感器檢測(cè)零點(diǎn)~

應(yīng)該會(huì)有一個(gè)開(kāi)機(jī)自動(dòng)找遠(yuǎn)點(diǎn)的過(guò)程，尋找的是他本身的機(jī)械遠(yuǎn)點(diǎn)，這個(gè)也是整個(gè)系統(tǒng)的遠(yuǎn)點(diǎn)，坐標(biāo)系的遠(yuǎn)點(diǎn)！

作者: 螺旋線 時(shí)間: 2012-8-1 19:13
沒(méi)弄過(guò)機(jī)器人,但絕對(duì)編碼器,可以在任意位置設(shè)置零點(diǎn).也就是說(shuō),無(wú)所謂的,愿意怎么設(shè)就怎么設(shè).

作者: liuyong453 時(shí)間: 2012-8-4 07:07
我們做得是工業(yè)機(jī)器人，成功的有3KG，5KG，16KG，20KG。有六軸的四軸的。電機(jī)用三菱的J3 系列的電機(jī)。減速機(jī)HD和RV結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)時(shí)請(qǐng)注意考慮本體內(nèi)線的走法

作者: o_show 時(shí)間: 2012-8-4 23:09
我也想知道零點(diǎn)的確定，我手頭上有二手的工業(yè)機(jī)器人，接起來(lái)試試。

作者: yancnc 時(shí)間: 2012-8-4 23:30
雅馬哈是這樣的第一次開(kāi)機(jī)后要手動(dòng)回歸零點(diǎn) ，以后開(kāi)機(jī)就不會(huì)了除非你電池沒(méi)電了
至于做插銷什么的我就不懂了

作者: yongjiutadie 時(shí)間: 2012-8-4 23:52
上電后以底座為基準(zhǔn)，依次動(dòng)作各個(gè)關(guān)節(jié)，是否到位以絕對(duì)值編碼器位置為準(zhǔn)，這樣是否就回到零位，自己想的，沒(méi)研究過(guò)機(jī)械臂。

作者: syw開(kāi)門(mén)造車 時(shí)間: 2012-8-5 06:26

我在飛友好！
.
1976年前后，日本工業(yè)機(jī)械手專家來(lái)沈陽(yáng)舉辦一個(gè)“示教型工業(yè)機(jī)械手”講座，我想方設(shè)法搞到一張聽(tīng)課證前去聽(tīng)課。
.
當(dāng)時(shí)的“示教型”工業(yè)機(jī)械手，用的是步進(jìn)電機(jī)，其每個(gè)自由度軸的精確定位，靠的是該軸上裝配的"多圈絕對(duì)值編碼器"，
多圈編碼器與單圈編碼器的區(qū)別在于，“單圈絕對(duì)值編碼器”只能記憶360度內(nèi)的角度，而“多圈絕對(duì)值編碼器”記憶的是
轉(zhuǎn)了多少圈又多少角。
.
如果用此機(jī)械手最末端自由度軸，順時(shí)針擰螺絲8圈又45度，“多圈絕對(duì)值編碼器”就將8圈又45度這一數(shù)值準(zhǔn)確記憶下來(lái)，
那么該軸只要反轉(zhuǎn)8圈又45度，該自由度軸就歸零了。其他自由度軸依此類推。
.
現(xiàn)在，由于伺服電機(jī)技術(shù)的進(jìn)步，機(jī)械手及數(shù)控類機(jī)械精確定位問(wèn)題變的簡(jiǎn)單了！
只要將伺服電機(jī)設(shè)置成位置模式，控制脈沖數(shù)既可。零位開(kāi)始，正轉(zhuǎn)N個(gè)脈沖，再反轉(zhuǎn)相同的脈沖數(shù)，該軸就歸零了。
.
syw 120805 06:27

作者: 我在飛 時(shí)間: 2012-8-5 08:36
本帖最后由我在飛于 2012-8-5 08:43 編輯

syw開(kāi)門(mén)造車發(fā)表于 2012-8-5 06:26
& S+ j4 i" S4 c, |3 {我在飛友好！; |& [3 |6 m. y' `7 d& [
., L$ n. O. m4 Q
1976年前后，日本工業(yè)機(jī)械手專家來(lái)沈陽(yáng)舉辦一個(gè)“示教型工業(yè)機(jī)械手”講座，我想方設(shè)法搞 ...

非常感謝開(kāi)門(mén)造車前輩的講解！

我現(xiàn)在不好理解的是如果自己制造機(jī)器人的話，通過(guò)什么手段找出每個(gè)機(jī)器人各軸的零位使其與示教控制器內(nèi)的模型的各軸零位重合，這才能保證機(jī)器人的精度。

作者: 朋友 時(shí)間: 2012-8-5 13:41
很想學(xué)習(xí)這方面的東西，關(guān)注中。

作者: syw開(kāi)門(mén)造車 時(shí)間: 2012-8-6 06:44

我在飛發(fā)表于 2012-8-5 08:36 ( _0 D5 h6 N; K
非常感謝開(kāi)門(mén)造車前輩的講解！
P( ? Z9 D+ w. f' i D
8 V i/ e( Z6 Z我現(xiàn)在不好理解的是如果自己制造機(jī)器人的話，通過(guò)什么手段找出每個(gè)機(jī) ...

我在飛友好！
.
每個(gè)絕對(duì)值編碼器都有一個(gè)0圈0度這一位置。
你只要操作機(jī)械手，將每個(gè)自由軸調(diào)節(jié)到使其對(duì)應(yīng)的絕對(duì)值編碼器，全都處于0圈0度這一位置，
并將此時(shí)機(jī)械手端點(diǎn)記錄為“空間坐標(biāo)絕對(duì)0點(diǎn)”。
.
然后，將機(jī)械手亂動(dòng)一氣，再重復(fù)上述調(diào)零過(guò)程，再測(cè)量“空間坐標(biāo)絕對(duì)0點(diǎn)”，看是否與記錄一致，
就可了解該機(jī)精度。
.
syw 120806 06:46

作者: 張愛(ài)黃ZLH 時(shí)間: 2012-8-8 09:38
學(xué)習(xí)了

作者: 淡漠、往昔 時(shí)間: 2012-11-30 11:13
學(xué)習(xí)

作者: 武漢老虎 時(shí)間: 2012-11-30 11:31
用接近開(kāi)關(guān)確定零點(diǎn)

作者: jshzjhw 時(shí)間: 2012-11-30 16:06
我也很想知道。如何做到精密定位的我想學(xué)習(xí) 我們公司正在研發(fā)機(jī)械手

作者: a253874750 時(shí)間: 2012-11-30 19:16
本帖最后由 a253874750 于 2012-11-30 19:19 編輯

機(jī)械原點(diǎn)定位方案：
方案一：利用伺服電機(jī)的增量式編碼器。機(jī)器人裝配完好后，利用三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)器人相關(guān)關(guān)節(jié)，計(jì)算此刻的6關(guān)節(jié)理論轉(zhuǎn)角，并輸入機(jī)器人控制器。機(jī)器人控制器記錄本組數(shù)據(jù)。機(jī)器人停機(jī)時(shí)，選擇編碼器Z相脈沖的中間位置停機(jī)。重新上電機(jī)時(shí)，用編碼器Z相脈沖校準(zhǔn)。缺陷是機(jī)器人如果突然斷電，再次用編碼器Z相脈沖校準(zhǔn)可能會(huì)出現(xiàn)錯(cuò)誤。補(bǔ)救方法是：借助關(guān)節(jié)軸線上的對(duì)齊刻度二次檢驗(yàn)。
方案一：利用伺服電機(jī)的絕對(duì)值編碼器。絕大多數(shù)機(jī)器人采用的方案。絕對(duì)值編碼器的電池要幾年更換一次。

作者: wxiaogeo 時(shí)間: 2012-12-1 08:54
接觸過(guò)簡(jiǎn)單的機(jī)械手抓取，采用氣缸，精度很低

作者: 雷佰順 時(shí)間: 2012-12-2 02:13
建議樓主看一下KUKA機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定單元,可以用電子儀器標(biāo)定,即使是換過(guò)伺服電機(jī)之后也能夠完全找回以前的機(jī)械零點(diǎn)位置.

作者: B樣條 時(shí)間: 2013-5-15 16:20
可以參考一下這個(gè)原理

作者: 小楊XG 時(shí)間: 2013-5-15 20:42
還是不明白啊

作者: ww112358134711 時(shí)間: 2013-6-27 17:33
樓主說(shuō)的是機(jī)械零點(diǎn)，在出廠時(shí)設(shè)點(diǎn)的，在本體上是有加工出一個(gè)V型的定位槽，然后有專門(mén)的儀器來(lái)校準(zhǔn)的。屬于機(jī)器人廠商的機(jī)密了。一般不是內(nèi)部人員是不知道的。特別是校準(zhǔn)的軟件更是機(jī)密。V槽是比較常用的方法，還是用相機(jī)，激光，但是具體怎么標(biāo)定，用什么算法，都屬于機(jī)密

作者: 旋風(fēng)lwt 時(shí)間: 2013-8-15 13:34
學(xué)習(xí) 學(xué)習(xí)

作者: sddp001 時(shí)間: 2013-8-15 15:04

ww112358134711 發(fā)表于 2013-6-27 17:33 ! J7 _; h7 q3 @! S* q( o, b
樓主說(shuō)的是機(jī)械零點(diǎn)，在出廠時(shí)設(shè)點(diǎn)的，在本體上是有加工出一個(gè)V型的定位槽，然后有專門(mén)的儀器來(lái)校準(zhǔn)的。屬于 ...

我上個(gè)單位是用一個(gè)視覺(jué)定位裝置，通過(guò)在機(jī)器人本體上安裝mark定位點(diǎn)，通過(guò)多個(gè)工業(yè)攝像機(jī)捕獲圖像，分析圖像數(shù)據(jù)，這些攝像機(jī)的安裝，鏡頭、距離非常高，通過(guò)算法分析后得到的mark點(diǎn)坐標(biāo)也非常準(zhǔn)。。。。。

作者: hzband 時(shí)間: 2013-8-15 15:54
看過(guò)酷卡機(jī)械人的宣傳視頻，其中有出廠前用3D數(shù)控機(jī)校對(duì)械臂定位，計(jì)算出每旋轉(zhuǎn)軸零位，設(shè)定其絕對(duì)編碼器。

作者: freeding 時(shí)間: 2013-8-15 16:24
學(xué)習(xí)

作者: sinyuanburs 時(shí)間: 2013-8-18 21:54
學(xué)習(xí)中

作者: 理想131289 時(shí)間: 2013-8-19 20:46
好好學(xué)習(xí)一下

作者: 0408212031 時(shí)間: 2013-8-20 09:03
學(xué)習(xí)了，值得好好研究研究

作者: 筆畫(huà) 時(shí)間: 2013-8-20 12:56
菜鳥(niǎo)學(xué)習(xí)中

作者: zk_carl 時(shí)間: 2013-10-8 09:48
請(qǐng)問(wèn)樓主，最后您的機(jī)械手零點(diǎn)定位怎么處理的呢？

作者: zhuhuide 時(shí)間: 2013-10-14 16:05
期待樓主分享經(jīng)驗(yàn)

作者: 拓跋雨 時(shí)間: 2013-10-17 08:41
KUKA機(jī)器人用的EMT或千分尺，不知道怎么那種標(biāo)定探針能不能買(mǎi)到標(biāo)準(zhǔn)件。

作者: link1948 時(shí)間: 2013-10-17 09:18
學(xué)習(xí)了~

作者: 學(xué)中做 時(shí)間: 2013-10-17 09:30
學(xué)習(xí)下。

作者: 大偉DW 時(shí)間: 2013-10-18 11:33
嗯，是的，諧波的用HD的很多，請(qǐng)問(wèn)各位你們RV減速機(jī)一般都用的哪些品牌?。?hr noshade size="2" width="100%" color="#808080"> 作者: bbtfcjy 時(shí)間: 2014-2-13 00:59
我也很想知道。如何做到精密定位的？

作者: 文藝小青年 時(shí)間: 2014-2-15 09:46
不可以使用原點(diǎn)開(kāi)關(guān)嗎？？？

作者: hilldong 時(shí)間: 2014-5-4 10:39
很專業(yè)的問(wèn)題，也很基礎(chǔ)。查查手冊(cè)或教材應(yīng)該可以解決。

作者: 芳草碧連天 時(shí)間: 2014-5-21 20:32
在任何位置定位都可以的。

作者: HFU02 時(shí)間: 2014-6-23 13:25

syw開(kāi)門(mén)造車發(fā)表于 2012-8-6 06:44
9 L9 `' F9 S: [+ S2 P5 ]8 a' ]5 q7 I我在飛友好！
y1 r8 @3 l F. R/ b.* i- E/ |2 A6 ?' a0 Y: R
每個(gè)絕對(duì)值編碼器都有一個(gè)0圈0度這一位置。

您好！我有個(gè)疑問(wèn)也是我碰到過(guò)一個(gè)情況。曾經(jīng)在一個(gè)系統(tǒng)匹配電機(jī)時(shí)，也是把電機(jī)拆下來(lái)讀編碼器歸零的（之后原系統(tǒng)保存的點(diǎn)位都沒(méi)有了）但在實(shí)際的電機(jī)安裝當(dāng)中，電機(jī)會(huì)不經(jīng)意的產(chǎn)生轉(zhuǎn)動(dòng)，而且就是不轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝上去也不一定就能保證是姿系統(tǒng)算法要求的零點(diǎn)。所以我覺(jué)得在絕對(duì)值編碼器下的各軸歸零不用回復(fù)到0圈0度，本體上把各個(gè)軸選轉(zhuǎn)到系統(tǒng)要求的零點(diǎn)（算法中的最基本位置姿態(tài)），然后在系統(tǒng)設(shè)置中進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定就可以了！

作者: 赤發(fā)鬼李逵 時(shí)間: 2015-6-10 13:53
絕對(duì)值編碼器的位置編碼是唯一的，不需要?dú)w零吧？除非是校對(duì)零點(diǎn)才有必要把？

歡迎光臨機(jī)械社區(qū) (http://www.ytsybjq.com/)