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標題: 16KG六軸機器人機械結構設計探討 [打印本頁]
作者: a253874750    時間: 2012-7-8 21:54
標題: 16KG六軸機器人機械結構設計探討
下面的圖片是我設計的六軸機器人結構圖，載荷16KG，工作半徑1.7米。設計這款機器人參考的資料不多，主要來源于網絡或相關書籍。沒有拆解過國外的機器人，也沒有國外機器人的內部結構圖冊，所以內部結構的處理會有略顯稚嫩之處，所以拿出來和高手一起探討，希望能夠吸取一些優秀思想來融入到這臺機器人當中。
8 a* `% R7 r3 {3 D因為這臺機器人的目的是制造出來，銷售給客戶，用于焊接或者物料搬運場合。為了降低成本，在減速器上下了些功夫。用了4個行星減速器，J2，J3關節采用自己設計的齒輪減速箱，所以整體尺寸稍顯笨重。7 c# A. \3 `1 w& V6 I5 a0 e
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作者: hongxing516    時間: 2012-7-8 22:03
本帖最后由 hongxing516 于 2012-7-8 22:15 編輯 ! _3 M4 T7 e" M! {& q
. R( L" k# ^2 O6 E- u  z
減速部份我認為用蝸輪蝸桿會更好,可以顯得不是那么笨重并且從另一個方面來說,機械手斷電后的自鎖性會好點' V- X6 H( z' R
不會出現斷電后機械手在重力作用下就掉下來了# B+ \" E. ?- E+ V( O
2 u2 Q; U7 Y6 |8 j9 j
樓主這個機械手準備賣多少錢?
+ I8 a- H  B0 i" C' a
( t! |2 L5 a: t4 d0 D已有單了還是在產品開發期間# `0 V/ n/ l  M5 |

2 l) w$ T* p, n7 S; I2 X2 h國內也有幾家做這種6軸的機械手的廠商# H& {6 W2 J+ i8 ?
不過他們好像一年也才賣出去幾臺
* c* _( t* j- d2 [4 @( T% n
作者: wandte    時間: 2012-7-8 22:57
等做出來了看看價格不錯的話倒是可以合作來推推看，焊接行業前景不錯
作者: 武漢老虎    時間: 2012-7-9 05:52
贊一個，{:soso_e160:}
作者: 凸輪設計與加工    時間: 2012-7-9 06:18
請問這6軸的機械手采用什么控制系統?系統的價位大概多少？
作者: 機械門徒    時間: 2012-7-9 06:57
學習了，希望以后有這么好的案例 社區的老前輩們大概介紹下，以方便我們這樣的小白學習，細節問題自己查資料就好了。
作者: 黑衣衛    時間: 2012-7-9 08:12
  六軸機器人其實現在技術已經很成熟了！如果現在讓一個機械工程師從零再開始設計的話，那壓力也夠大的！
作者: 何林1008    時間: 2012-7-9 09:31
學習了，支持下，謝謝！
4 ~* W0 R4 r% y4 m我也覺得有點笨重，呵呵！
作者: 張強aiai    時間: 2012-7-9 09:42
不錯不錯，加油，努力！
作者: ゞ海颩ヅ    時間: 2012-7-9 10:08
市場上已有成熟產品了
作者: truehu    時間: 2012-7-9 10:35
我覺得用渦輪蝸桿減速器配合行星齒輪最好了
作者: xiaodou    時間: 2012-7-9 11:36
高人啊
作者: RAJRLZD    時間: 2012-7-9 12:50
學習下，一直想好好學下這方面的設計
作者: feng959688    時間: 2012-7-9 13:08
強大，頂樓主
作者: lmy520110    時間: 2012-7-9 13:17
不錯，祝你順利成功
作者: zhj218    時間: 2012-7-9 13:23
祝你順利成功
作者: hghchy27    時間: 2012-7-9 14:25
關鍵是你做這個有意義嗎
作者: Moriarty    時間: 2012-7-9 16:21
跟實驗室的焊接手臂還是有些差距啊~~
! N" D  C8 |. D7 R6 [: l" {' E$ ~的確感覺有些笨重
作者: 673403940    時間: 2012-7-9 16:33
市場上比較成熟的機器人都是進口的，例如發那科、三菱、ABB等；國產的質量不行，故障多，企業信譽也差，只有吹B厲害，就象富士康的機器人一樣，只是仿制、山寨的。個人比較贊同樓上的評價比較客觀：機器人行業象汽車行業一樣，國產貨好比：比亞迪、奇瑞。。。。。。進口貨好比：奔馳、寶馬。。。。。。
作者: haroldgrant    時間: 2012-7-9 16:33
     很厲害。很現在同類產品比，有何優勢呢？下面圖片所示的機器人挺漂亮。。。國內制造的嗎
作者: plwj1234567    時間: 2012-7-9 16:44
頂一個！支持原創
作者: plwj1234567    時間: 2012-7-9 16:44
頂一個！支持原創設計
作者: ntliubo    時間: 2012-7-9 17:02
樓主很牛逼呀！
作者: liuyong453    時間: 2012-7-9 18:18
我們以前16KG1.2.3軸是用RV減速機。4.5.6是用諧波減速機。LZ你這個用來焊接夠嗆。焊接有時是走3D曲線。焊接在中國最多的是OTC和ABB。一下就想超越會用錢買教訓的
作者: hys-hdjs    時間: 2012-7-9 18:50
hongxing516 發表于 2012-7-8 22:03
  M# Z' _% B6 I2 G  h減速部份我認為用蝸輪蝸桿會更好,可以顯得不是那么笨重并且從另一個方面來說,機械手斷電后的自鎖性會好點# n8 [9 ^% p9 h: C6 g# ~$ Y
...
* o( Q- \3 B2 q3 _+ h8 Z7 k9 Z$ b; H
如果能在五萬左右，精度還夠，那應該是一個突破性的創舉，我所知，是你的十倍。
作者: 123456cm    時間: 2012-7-9 20:11
這種東西做出來不來，關鍵是穩定性，機械、電氣、系統的故障會層出不窮的！
作者: 123456cm    時間: 2012-7-9 20:11
寫錯了，我是說  這種機器人做出來不難!
作者: chenxinwang    時間: 2012-7-9 20:28
賣7萬呵呵，性價比太高了吧，感覺像白菜。如果你這個精度只要達到焊接工作要求，你定價可以二十萬起，你的這個七萬標標能做出來，深表懷疑。
$ v4 x2 u3 t- l9 [后面朋友貼的那些六軸日本兄弟，FANUC，那個寫高麗字的不認識，另外松下，EPSON這種產品都很成熟了，建議你先仿后創新，其實所謂的創新無非在成本上依國情降低些，性能上再打點折，要不等你彎彎曲曲搞頭點頭緒發現銀子沒了。0 d5 u( v% z3 R
不過你自已開發的系統只有幾千元成本，羨慕中。
作者: yancnc    時間: 2012-7-9 20:42
hongxing516 發表于 2012-7-8 22:03
* F2 [3 i; d5 Y5 V減速部份我認為用蝸輪蝸桿會更好,可以顯得不是那么笨重并且從另一個方面來說,機械手斷電后的自鎖性會好點! Q- x- }7 }% M; C' B  ^. {6 c
...

3 p) X) ]) m, h; @你的諧波減速機多少錢一套的啊  哪里生產的  之前我咨詢過   國產的價格比國外要便宜好多  差別在哪里的2 x, p1 ?7 g& ~" F% d/ ?: A$ w

2 D: P( ?& \$ K3 B% n/ n) A5 K
作者: 起航2012    時間: 2012-7-9 21:59
首先，機械部分結構出來了，但是可靠性和穩定性，還要檢測。
* g. Z" m7 f9 D( m  h: h( ]其次，精度問題。
4 E8 F; A/ K/ _9 }# e最后，電氣部分，控制系統，這才是六軸麻煩的事情。國產數控系統仿法拉克系統的系統，穩定性和精度都不能達到原系統、
' N2 g3 Y2 f% ]需要走的路還很多，不過堅持干下去，畢竟，機會難得~！~
作者: 郁悶使人進步    時間: 2012-7-9 22:10
看看 但是看不懂
作者: 一介農夫    時間: 2012-7-9 22:28
{:soso_e181:}頂，最近有條生產線的項目有用到機器人，就是利用畫像系統檢測工件，利用6軸機器人將工件按一定次序擺好到托盤之中，要求工件2秒一個{:soso_e127:}汗顏比起樓主差太遠啦，看好國內機器人的前景，從這次發那科和ABB的詢價來看態度非常的傲慢，而且必須要提供最終用戶，不然還不給報價{:soso_e118:}希望國內的能更好的服務的廠商能代替它們
作者: 柳葉如煙    時間: 2012-7-9 22:47
請問一下，這人機器臂重復運動后的運動誤差是怎么控制的？
作者: pengzhiping    時間: 2012-7-9 22:56
你要說你的用途是什么啊！
作者: ZOJQR    時間: 2012-7-9 23:16
建議樓主用RV減速機，帝人、住友還有韓國的都不怎么貴的。用此類減速機上檔次，而且壽命長，產品可靠性得到保證，買的起價的。
作者: 子子61961    時間: 2012-7-9 23:36
跟樓主說兩件事，估計你也了解，一個是平衡機構的設計，有一個東西可以平衡大臂的重量，減輕下面開始數第二軸的負擔。另一個是直線運動和軸間運動的計算。這兩個問題或許有必要注意一下。
作者: o_show    時間: 2012-7-10 00:52
不錯，學習了，如果有需要減速機的話可以找我
作者: xh403146718    時間: 2012-7-10 11:56
這個設計是否針對的是高精密，高自動化市場？6 m1 A/ I8 C" w- p0 O9 {
   我在國內某個電池，手機，汽車，什么都做的公司， 目前來看在生產中無論是物料的運輸，還是生產中的試用，6軸的數量并不多。一般3-4軸加人工配合，這樣比較符合成本預算。
作者: 精裁機械    時間: 2012-7-10 14:34
123456cm 發表于 2012-7-9 20:11   q* v7 a$ O" g% f' L
寫錯了，我是說  這種機器人做出來不難!
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做夢，幾千塊錢能做六軸機器人系統。太天真了。
作者: 精裁機械    時間: 2012-7-10 14:35
做夢，幾千塊錢能做六軸機器人系統，太天真了，。
作者: qwchenhao    時間: 2012-7-10 14:41
哎，這種機器人居然也有人投資？建議樓主玩玩可以，要是當真會坑客戶的，
: A+ s5 e* j0 [/ m( ~3 v8 z& ~樓主在設計之前還是多拆拆成熟的產品吧。
6 g) @, u* J: U$ _中國的新松有中科院做后盾，到現在也就幾臺實驗室的產品，
# q! t! k8 J4 y1 X1 y' \  h( c0 V你問問他們的機器人買了幾臺就知道這里的水有多深了。
作者: qqzhubo1002    時間: 2012-7-10 15:17
強大啊........
作者: 吉祥哥    時間: 2012-7-10 15:21
關節可以這樣吧，紅色的可旋轉330度，蘭色為推桿。
作者: honyo2011    時間: 2012-7-10 16:23
感覺不錯，學習了！
0 B/ v  g. V. @6 Z$ L這個東西應該說理論上不是問題，難度還是在于零件的精巧、制造的精度方面。但是即使是拆解仿制，我相信也需要足夠的耐心和悟性才能夠做好！這才是國內機械工程師的正事！
作者: glong123456    時間: 2012-7-10 17:00
靜態綜合定位精度是多少，加載后1.7m范圍內變形多少，此六軸非彼六軸
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作者: ayi880119    時間: 2012-7-10 17:08
支持樓主  希望樓主的產品早日成功
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作者: 迷上雪    時間: 2012-7-10 21:33
嗯，是有點笨重哦，我公司現在統一使用發那科機器人,M710I.好像是59W一臺
作者: 大軒    時間: 2012-7-10 21:37
市場上已有成熟的產品，買回來一臺，回來拆開好好研究，然后再在上項找靈感，改進！
作者: qwchenhao    時間: 2012-7-11 10:04
qwchenhao 發表于 2012-7-10 14:41
0 W; L( A) j) s+ m) Y哎，這種機器人居然也有人投資？建議樓主玩玩可以，要是當真會坑客戶的，
; W$ M# y7 I- e7 m5 F: K樓主在設計之前還是多拆拆成熟的 ...
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         樓主精神可嘉，但還需腳踏實地，攻雨他山之石，工業機器人不是想象中的簡單，絕不是幾個鐵疙瘩能夠玩得轉的，是很多學科的綜合，電氣，控制的不說了，單機械來講就需要很多的知識，鑄造，工藝，力學，熱學，造型，可達仿真等。不是一兩個人可以完成的，你的機器人重復定位精度是多少，機器人的精度是多少，齒隙是多少，力變是多少，復位點在哪里？這些機械里的東西都了解了嗎？本人在機器人設計這塊做了幾年到現在也就懂個皮毛。樓主之言可謂勇氣十足。8 I- S1 v  g! ~" K. t
在這非打擊樓主的積極性，實則告誡樓主需誠心研究，不可盲目，否則會對不住你的客戶。國產的機器人市場已經很脆弱，不能再有質量和誠信打擊了。
$ R2 V% Z$ e, K4 a2 R. R本人也搞過非標，也有非標者的一個通病，搞成幾個項目后就覺得自己已經很強大，沒什么是不能實現得了的。但機器人是個很系統的產品，需要很多的積累，而不是樓主說的非標，用非標的心態玩機器人，也就只能自己玩玩。
2 v# c% S1 e# c, q$ z* M; I中國的機器人本土化也走了一段時間，做此行業的公司也大有一批，但真正做成的鳳毛麟角，或者可以殘酷的說就沒有一家合格。究其原因，就是國人太過浮躁，做出來的機器人外表可行，但質量和功能無法滿足實際需求，已經嚴重打擊了國產機器人在客戶心中的地位，客戶至上，沒有幾家客戶愿意去買故障頻發，服務無保障的機器人，價格再便宜又如何。1 H; q! J8 r3 ^2 N$ x
順便說一句，富士康的六軸機器人在我們眼里還是拼裝貨，還不是真正的工業機器人。
( [5 @/ _: m! J0 n/ B  `* x& u
+ _5 \4 R. K! n8 ~' E$ B8 y. u, g  v3 K5 x
作者: hongsongwang    時間: 2012-7-11 13:57
厲害 一直很想往這方面去研究
作者: 94zhuai    時間: 2012-7-12 12:50
真了不起
作者: 龍沖007    時間: 2012-7-12 13:22
打醬油的飄過~
作者: 人生豪邁-jx    時間: 2012-7-12 14:44
樓主厲害，東北企業，做焊接機器人，還做專機，有興趣
作者: at84511    時間: 2012-7-12 16:53
學習了，謝謝樓主分享。
作者: a253874750    時間: 2012-7-12 19:27
都不要打醬油嘛，說說這些結構的優缺點，有哪些可以改進的地方
作者: 383409974    時間: 2012-7-13 07:53
祝你順利成功
作者: zangfan    時間: 2012-7-13 11:21
國產機器人做的廠家很多，不過性能都不咋的，樓主沒有一定的基礎最好不要去做，
作者: 浴血鳳凰    時間: 2012-7-13 12:56
{:soso_e179:}
作者: jidianweixiu    時間: 2012-7-13 14:49
有沒有利用機器人在鈑金件上涂膠的應用？有的社友請說說看：》
作者: 我在飛    時間: 2012-7-13 21:37
hongxing516 發表于 2012-7-8 22:03 ) h1 c0 r# z, D$ p* y" [0 X* G* {5 e
減速部份我認為用蝸輪蝸桿會更好,可以顯得不是那么笨重并且從另一個方面來說,機械手斷電后的自鎖性會好點
0 ^" q" ~9 n: T ...
. J+ c9 Y" m: j" C! q2 g& l
關注樓主的帖子好久了，感覺樓主的設計思路很好，細節有些欠缺，在此給樓主提幾點意見，說過之處還望見諒。
8 T2 S: _* U; P4 m! d1 J) j/ b0 q+ s1、外觀設計缺乏美感。雖從降低成本和易于加工出發設計的外形，但嚴重偏離了國外機器人給人的美感，會降低客戶的購買欲望。
2 _& p! G9 q9 {, t2、機器人的第2、3軸采用自制的變速箱，分幾級減速，多級減速齒輪的背隙積累會影響機器人的整體精度。
& \$ S, K- s5 [+ s& H% n: R( F3 [3、機器人的第4軸與第5軸的鏈接臂很粗，能否將5軸電機裝到里面，樓主的圖看不太清，在4軸旋轉時是否會干擾5軸的動作。( i- H+ ^  K, r" Z0 Y7 x; z/ Z
4、樓主的研發起點定的過低，5萬的成本不可能做出像樣的機器人，這個機器人如果量產的話成本控制在10-12萬還可以。江浙地區的一些小廠搞的六七萬的教學用機器人，也就是勉強實現了機器人的基本動作，達不到工業應用對性能、精度、壽命、故障率等的要求。
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作者: 【洲際子彈】    時間: 2012-7-13 22:06
沈陽新松離我這不遠，上次沈陽模具展會展示了自動焊
作者: mxy19832010    時間: 2012-7-14 01:06
行星減速器剛度大，但是的間隙也很大，最后一節臂的精度誤差會很大，搬運物料沒什么問題，但是對于焊接的話問題就會大了點。
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: @. P% ^+ H1 k
作者: 黑衣衛    時間: 2012-7-14 11:10
  機器人這個東西其實我也一直想搞，這一段時間一直在考察、研究、學習，研究深了發現真的不是那么簡單的，牽扯到了太多東西；于是想先用兩年的時間研究學習，后面再看，可以先搞機械手，以后再搞機器人！技術的東西是一點一滴積累起來的，基本上沒有多大投機的可能！如果要在技術上進行冒險的話，一般都是慘痛的結局！（有些項目沒有把握，但有勇氣與信心，但努力了，到最后做出來是一堆鋼鐵電子垃圾，進進不得，退退不得，這種事情我經歷過！）- I- ^. ?+ H; ?" A
  如果覺得值得，自己也有能力與精力搞好這項事情，我甘愿花費一生的時間。
作者: zhouyuchx    時間: 2012-7-14 13:19
xh403146718 發表于 2012-7-10 11:56 9 S3 y3 G( y' l
這個設計是否針對的是高精密，高自動化市場？+ c/ t! O, u) y% C
   我在國內某個電池，手機，汽車，什么都做的公司， 目前來 ...

: c  }  M; \' N0 p" b! @BYD？
作者: ilikeyou86    時間: 2012-7-14 13:23
觀摩完畢。LZ加油！
作者: 回航2008    時間: 2012-7-14 15:46
六軸系統的難點在系統，在控制部分的軟件。開發這個軟件可不是容易的事。控制軟件的開發需要的投資也不是樓主說的那么簡單了。控制軟件才是六軸最大的技術點。
作者: 四子王旗    時間: 2012-7-14 17:20
學習了！
作者: 我在飛    時間: 2012-7-14 17:30
黑衣衛 發表于 2012-7-14 11:10
" L$ ]% v6 x9 U+ b機器人這個東西其實我也一直想搞，這一段時間一直在考察、研究、學習，研究深了發現真的不是那么簡單的， ...
2 x" h3 z9 v1 `
說的好！這段時間我也想開發一款焊接機器人，收集了一些資料也在學習中，開發機器人的確難度非常的大，只檢測設備的投入就要至少大幾百萬，如各部位的加工精度檢測，形位檢測，零位檢測等，需要的檢測精度遠高于普通機械加工的精度。還有6關節機器人的控制系統最少要做8軸的。要考慮外接旋轉工位軸和移動軸。并且要能控制焊接電源的電壓、電流、焊縫跟蹤、尋點補償等功能。不算檢測設備和加工設備，開發一臺達到使用要求的機器人樣機估計要100萬左右。量產的工作半徑1900的估計也要10-14萬。
作者: a253874750    時間: 2012-7-15 15:29
這幾天設計了一下電控柜和電器原理圖，祥見下圖2 z% p* K6 B- X; D1 J
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作者: JIANGHUCHUAN    時間: 2012-7-15 18:04
樓主打算用什么系統控制呢？
9 `, K9 d: R5 m不會完全是繼電器吧
作者: xh403146718    時間: 2012-7-15 19:50
zhouyuchx 發表于 2012-7-14 13:19
  M0 A* e+ \  p/ A- d- iBYD？

: f2 H: |1 B. M' r5 M/ z6 Q額。。。你懂得。。。山寨為主，
作者: xh403146718    時間: 2012-7-15 19:54
看了樓主設計。有一個問題比較好奇。
. b/ k$ T1 g) t4 K因為六軸運動算法、運動準確性和運動的多樣性有一定的要求，是否在特定情況下運動控制卡要比PLC有一定的優越性？
- ?0 Y9 x& z3 p, o   請指教。謝謝
作者: a253874750    時間: 2012-7-15 20:23
xh403146718 發表于 2012-7-15 19:54 - d2 y( e) W6 O/ ?( }) P5 G
看了樓主設計。有一個問題比較好奇。
+ e4 y/ f, D' F- j6 [% f, C因為六軸運動算法、運動準確性和運動的多樣性有一定的要求，是否在特 ...

! ~/ X9 o  ?  H" ?3 aPLC的功能有它的局限性，一般最多可以做3軸插補而已。自己設計控制卡的話，就可以實現任何控制
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作者: a253874750    時間: 2012-7-15 20:25
在上幾張圖片~[attach]255140[/attach][attach]255141[/attach][attach]255142[/attach][attach]255143[/attach][attach]255144[/attach]
作者: 機械電氣編程    時間: 2012-7-16 10:24
qwchenhao 發表于 2012-7-11 10:04 5 q4 b7 p" p/ w0 y1 u" I
樓主精神可嘉，但還需腳踏實地，攻雨他山之石，工業機器人不是想象中的簡單，絕不是幾個鐵疙瘩能 ...
1 @/ b$ G" {4 A$ C
此文多為官話，套話，看后及其反感。6 X. `% Y0 Y( t6 f3 ^
4 K2 D' X. X: ]7 [( C/ R: ^; u. J6 H
你怎么知道樓主不腳踏實地了？
$ X0 y8 z, W% J  h: n( A6 N# I怎么就非標的態度就做不好？7 C! i# O7 H  r
4 O0 O7 b  j$ S

9 @, Z2 R8 R. a# k. r! F支持a253874750  ，# j* ^, V8 P+ S7 ]3 g3 ]
作者: xh403146718    時間: 2012-7-16 21:50
a253874750 發表于 2012-7-15 20:23
2 u" W7 t/ |6 Q" [4 y: pPLC的功能有它的局限性，一般最多可以做3軸插補而已。自己設計控制卡的話，就可以實現任何控制
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恩，我同意。我也是這樣覺得。而且個人認為運動卡對特殊圖形及圓滑等特殊角度的控制性，還是不錯的' K9 f8 V+ n' y2 l$ [; E4 _
作者: c211950    時間: 2012-7-16 22:02
長見識了，建議倒是提不上
作者: cj805932731    時間: 2012-7-16 22:03
我已見過松下的機器人，當時見到后，讓大哥卻是佩服人家的才能
作者: 飄一族    時間: 2012-7-16 22:05
自問自己的差距還是很遠，學習
作者: jidianweixiu    時間: 2012-7-16 23:10
jidianweixiu 發表于 2012-7-13 14:49 ) @+ |5 L' k: C8 c4 g
有沒有利用機器人在鈑金件上涂膠的應用？有的社友請說說看：》
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    版主：我們找過專業廠家來看過，三軸無法實現。鈑金件呈U型，深圳銘賽就做三軸機器人。他們都說不行，六軸應該可以。不過你說的多關節機器人沒見過不知可不可以，有沒有相關資料了解一下。如果有機器人涂膠并帶檢測是否斷膠的傳感器那就更好了。
作者: wangzhiming    時間: 2012-7-17 09:22
總感覺有點異樣，還要研討
作者: a5516387    時間: 2012-7-17 20:16
樓主神人，加油
作者: kingwu365    時間: 2012-7-20 18:13
lz加油吧，同學導師做了一個，成本低，作出的東西實在不敢恭維
作者: 幸福更多    時間: 2012-7-27 00:16
為什么不用伺服電機？, ^" i0 L. ?% t# b+ y
用減速機的很不靈活呢？？？用數控系統的機械手是非常靈活的，機構簡單，造價也不貴。。。。
作者: liutsuan    時間: 2012-8-1 21:53
主要是支持設計者的原創性
作者: karl2012    時間: 2012-8-3 15:29
好東西  學習  
作者: zdf205    時間: 2012-8-8 09:42
謝謝分享。。。
作者: shidajin    時間: 2012-8-10 15:00
學習了！！
作者: tangjingsh    時間: 2012-8-11 12:11
一介農夫 發表于 2012-7-9 22:28 " A% L2 D( t2 p9 W2 Q- F
頂，最近有條生產線的項目有用到機器人，就是利用畫像系統檢測工件，利用6軸機器人將工件按一 ...
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2秒一個，用直角坐標的都可以了。
  v1 {& l/ l& t: E
作者: tangjingsh    時間: 2012-8-11 12:17
jidianweixiu 發表于 2012-7-16 23:10
0 _; d: Y3 J" M5 P9 z版主：我們找過專業廠家來看過，三軸無法實現。鈑金件呈U型，深圳銘賽就做三軸機器人。他們都說不行， ...

/ @8 I2 p( T5 M' a& |1 U) ]8 Q三軸插補，是可以做到的。我可以給配套做/ H1 L! a5 f! m0 B$ `
作者: tangjingsh    時間: 2012-8-11 12:21
qwchenhao 發表于 2012-7-11 10:04
3 q! h  i* @" c8 N樓主精神可嘉，但還需腳踏實地，攻雨他山之石，工業機器人不是想象中的簡單，絕不是幾個鐵疙瘩能 ...
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我認識的一個人，自己做那種4軸的，單單測試都花了2年。" k/ `5 o( S/ _. t$ ?$ Q
作者: 煙吻冰雨    時間: 2012-8-14 14:07
看來我要學習的東西還是很多的，樓主也挺強的。
作者: zhumao6011    時間: 2012-8-14 14:45
這個得好好學習下
作者: Tal-boy    時間: 2012-8-14 16:10
如果真的能夠生產出來 精度還不錯的話 這樣的價格很有優勢
作者: 歡還愛你    時間: 2012-8-14 16:46
{:soso_e100:}學習一下新手 很棒
作者: 牛糞的芳香    時間: 2012-8-14 17:00
收藏學些下，謝謝樓主了
作者: 無錫福鉆    時間: 2012-8-15 10:10
我們公司也在做機械人，有機會合作嗎？3 B# U  L; I- j# V2 @' M$ }
作者: 微笑的老男孩    時間: 2012-8-15 10:43
這是什么軟件設計的？
作者: 倔強的蘿卜    時間: 2012-8-15 11:03
我們是專門做行星減速機的，不知道，你用的什么樣子的減速機，我可以給你推薦推薦，降低一下成本，18913191811，我們做的六自由度機器人，主要用在4D影院里的動感座椅上
作者: 天若    時間: 2012-8-15 16:42
yancnc 發表于 2012-7-9 20:42
8 M. d) w$ `  P% e7 i2 ~4 K) _2 a) s你的諧波減速機多少錢一套的啊  哪里生產的  之前我咨詢過   國產的價格比國外要便宜好多  差別在哪里的% l$ `# s/ q+ m' t
...
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差別在于同等體積和減速比，額定扭矩是日本的2/3，最大扭矩是日本的1/3，精度是日本的1/10，壽命是日本的1/2，價格是1/10，其實我們國產的東西之所以不行是因為沒有人肯好好的把最基礎的零部件，做到最好，不斷改進。差不多就是一個廠變大了就什么都生產，就像開了個雜貨鋪一樣，沒有一樣精的，結果就導致了，要想設計產品，那么標準件必須要進口的，要不就不行9 E( G+ B- C* C: {6 [6 k




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