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標題: AGV自動導航運輸車，四輪驅動原理，思考很久無答案 [打印本頁]
作者: 531304171    時間: 2012-6-2 20:55
標題: AGV自動導航運輸車，四輪驅動原理，思考很久無答案
最近見一個四輪驅動（采用四個電馬達的自動運輸車），但不知道這種車的轉彎和汽車轉彎有什么區別，內外圈的輪子差速怎么控制？轉彎半徑如何確定的啊？; @* H& Z8 s. j4 M" T2 y
思考很久了，找不到讓自己信服的答案，故請教社區各位大俠。
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作者: 赫德森    時間: 2012-6-2 23:04
一個輪子一個馬達，那就控制馬達轉速？
作者: liang271887922    時間: 2012-6-2 23:07
我倒是操縱過這種小車，輪子是伺服控制的，輪子上裝有編碼器。
作者: TT杜蕾斯TT    時間: 2012-6-3 11:09
要么兩側輪子有速差，要么就是一側正轉一側反轉，基本就這兩種了。尤其是第二種轉彎半徑小非常適合狹小的工作場地
作者: 天邊的一片云    時間: 2012-6-3 11:17
用的是內外側的差速
" p8 C- F4 A/ Q    有點和坦克的轉向轉彎差不多的
作者: 531304171    時間: 2012-6-3 20:03
天邊的一片云 發表于 2012-6-3 11:17 ; o0 X, H( b  N) @& o" X+ A- U$ D% J6 K. x
用的是內外側的差速
# H' u6 Y% g7 @7 D( c, L; B$ Q    有點和坦克的轉向轉彎差不多的
( {+ w; U6 T$ M: ]9 I0 q- q
哦！謝謝！舵角和轉彎半徑定下來之后還能改兩個驅動之間的距離嗎？5 @8 S: D$ q1 g, q; x0 ]1 J
作者: 531304171    時間: 2012-6-3 20:07
TT杜蕾斯TT 發表于 2012-6-3 11:09 $ x+ G, U6 A0 \3 Q7 v0 w+ u5 w7 Z
要么兩側輪子有速差，要么就是一側正轉一側反轉，基本就這兩種了。尤其是第二種轉彎半徑小非常適合狹小的工 ...

% U9 {6 W( U: M$ f7 [因為最近遇到的那個，前后各有一個驅動，驅動間的距離是 650，轉彎半徑為1300，我想把前后兩個驅動的距離變成1300，轉彎半徑不變，我自己分析的是，那個差速都定了，是不能改650這個距離的，不知道分析是否正確，因為要改這個距離就要改變舵角。
  @7 Q& f" F6 A1 N8 Q& r% V1 l謝謝指教！1 H; \- C' z6 U9 Z( V: f1 z+ Z, \
作者: TT杜蕾斯TT    時間: 2012-6-3 22:00
[attach]251436[/attach]2 H! b5 {% M! ?* C
作者: 531304171    時間: 2012-6-3 22:33
TT杜蕾斯TT 發表于 2012-6-3 22:00

2 p' e% D* p+ i# S$ ]. _6 E6 m* q& E原地轉圈，現在能實現，我考慮的是 加長前后兩個驅動之間的距離后，還能順著原來的轉彎弧線行走嗎？
1 m$ x; t6 D9 ?# S" }2 L我考慮的不能夠實現了，就像現在轉彎半徑1300，如果我改成1500 就不能沿半徑1300的圓弧轉了，對嗎？ 驅動之間的距離大于2600 ，不能實現吧？
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作者: 531304171    時間: 2012-6-3 22:35
531304171 發表于 2012-6-3 20:07
- V( z! l: }- Y/ }1 r4 i; T因為最近遇到的那個，前后各有一個驅動，驅動間的距離是 650，轉彎半徑為1300，我想把前后兩個驅動的距離 ...
. O0 o& }7 V& N: Q5 t$ m* v
正反轉，在原地轉，擺動太大了啊。 這樣不能改成沿原來的弧線行走，就是不能改了嗎？
作者: TT杜蕾斯TT    時間: 2012-6-3 22:37
你軸距增加旋轉半徑一定會隨著增加，在不改動舵角的情況下
作者: 531304171    時間: 2012-6-4 00:37
TT杜蕾斯TT 發表于 2012-6-3 22:37 8 I4 W7 q( f- S+ J7 R2 @- Q
你軸距增加旋轉半徑一定會隨著增加，在不改動舵角的情況下

" W) t$ X3 B7 p+ b$ a$ E/ c5 G% z謝謝，所以我準備改變舵角，滿足轉彎半徑不變。
: }4 L" }7 U. A3 V但是新問題出來了，軸距增加，舵角改變了，轉彎半徑不變，下面的驅動在內側受力又增大了，怕是以前的彈簧又要換了。/ ]0 M$ ~7 ~! `6 `. S3 ?
總之，謝謝你的指點。
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作者: 天邊的一片云    時間: 2012-6-8 09:32
531304171 發表于 2012-6-3 20:03 5 d1 V' [2 r8 P% f& [# z4 I
哦！謝謝！舵角和轉彎半徑定下來之后還能改兩個驅動之間的距離嗎？
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這個我不太清楚，我們做的是個履帶車的，用的是履帶底盤，其操作轉彎之類的也都是和坦克的差不多，采用的是兩輪差速轉向，我覺得AGV也是可以采用這種底盤的，反正左右兩履帶的差速運動是能夠實現轉彎轉向等控制的，有點像全向移動機器人。。。- Q4 Z( s( y% H: Z  f/ B) I
作者: liumangtu80    時間: 2012-6-11 10:39
和坦克類似，轉向根據前后輪之間不同速控制；不存在防打滑之類的問題，因此單側輪子速度一致。
作者: 小克950611    時間: 2012-6-11 20:40
頂了
作者: pj176146714    時間: 2012-6-19 10:27
好
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作者: 機械蚊子    時間: 2015-9-19 10:42
好
作者: 雨傾城    時間: 2015-9-19 19:27
單向的兩輪就夠了
作者: 機械蚊子    時間: 2015-9-19 22:17
頂
作者: 陳公公    時間: 2015-9-21 17:33
跟坦克的有區別
作者: threetigher    時間: 2015-9-26 15:09
現在的AGV一般都是全向輪了。
作者: 機械蚊子    時間: 2015-9-30 20:23
現在的AGV一般都是全向輪了
作者: 孫鬼谷子    時間: 2015-10-5 13:36
兩側電機有速度差自然就實現轉彎了，有的時候直行很難保證！
作者: 哎呦~Jason    時間: 2018-4-26 15:58
這個用轉彎是靠軟件控制的，只需要四個輪子布局上中心對稱就可以了。
作者: 顧123    時間: 2018-5-31 12:13
正反轉，在原地轉，擺動太大了啊
作者: mengfeit    時間: 2018-6-3 11:19
我碰到過日本的倉庫小車，四個輪子都帶驅動，但是交叉輪子用連桿連接，我估計是限位用的。
作者: threetigher    時間: 2018-8-16 14:52
mengfeit 發表于 2018-6-3 11:191 a5 i/ ^- z9 Q# ]% X
我碰到過日本的倉庫小車，四個輪子都帶驅動，但是交叉輪子用連桿連接，我估計是限位用的。

, t* Q0 r$ i! F5 U+ t" e" m8 Y交叉輪子？是指關于圓心對稱的輪子？左前和右后，右前和左后，用連桿連接，如何限位？
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