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機械社區

標題: 工業機器人所用減速器，討論 [打印本頁]
作者: frazil    時間: 2012-3-5 17:13
標題: 工業機器人所用減速器，討論
工業機器人是很有技術含量的東西，減速器也是其中關鍵，其中關節機器人所用減速器：腰部和肩部用RV的減速器的比較多，小臂和腕部用諧波減速器的比較多。RV的好像大家用的基本都是日本帝人的，諧波減速器HD的較多。
) c/ ?8 M$ C5 l; Y( ^; _9 m7 }1 |( K3 E: \7 _/ d% p
請問大家都怎么用？能出來列舉一下嗎？謝謝！
作者: 捉妖師    時間: 2012-3-5 19:25
受教了，聽說過諧波減速器，舵機用于關節處有什么問題呢，怎么沒有用舵機的？
作者: frazil    時間: 2012-3-7 10:36
捉妖師 發表于 2012-3-5 19:25 - u! b5 |- t8 l' T/ e
受教了，聽說過諧波減速器，舵機用于關節處有什么問題呢，怎么沒有用舵機的？
- S6 g0 n7 T6 M4 m" p4 W
可以簡單介紹一下嗎？性能指標及廠家
作者: 午子仙毫    時間: 2012-3-7 12:41
用進口齒輪做出來，價格比人家的還要高，軟件的功能和穩定性肯定沒有人家好，怎么市場定位呢/
4 ^4 ~$ N" ~0 O. F
作者: 黑衣衛    時間: 2012-3-7 13:36
  對這個行業不了解，正準備入行！的確感到了減速機對工業機器人很重要，ABB、SEW等做馬達的廠家工業機器人聽說都做的不錯！松下、西門子又做機器人又做馬達！
作者: frazil    時間: 2012-3-7 13:51
午子仙毫 發表于 2012-3-7 12:41 * {! A! [5 ?' B  ~) K
用進口齒輪做出來，價格比人家的還要高，軟件的功能和穩定性肯定沒有人家好，怎么市場定位呢/

) N7 C5 y  M9 i不認真做永遠不會拉近距離，前期就是在燒錢
作者: 無路車    時間: 2012-3-7 13:55
用步進電機驅動諧波減速器是關節機器人運動的主要方式。
作者: matlabyang    時間: 2012-3-9 13:13
正如6樓所說，前期就是在燒錢，搞科研、搞研發就要做樣機、各種各樣的測試，再做樣機再測試，經如些循環幾次才會有好的產品出爐。在中國的企業里，你沒有辦法做到；上一個項目就要馬上能給老板掙到錢，不能立即掙錢的就不是好項目，你哥哥燒了幾萬元大鈔后還不出東西。。。。。。？           
5 N" C5 n+ D/ J( i 打包走人吧。。。。。。
& S3 @( I5 S# O- R& ^沒水平的家伙。。。。。
5 j7 Y5 ?+ V" E！！！！
作者: tianqilq    時間: 2012-3-9 22:27
有前期投入的才叫技術  
作者: tangjia.l    時間: 2012-3-10 10:42
我們開發的是諧波的，有興趣的可以聯系我，光加工這一塊就讓人頭痛
作者: tangjia.l    時間: 2012-3-10 10:45
實際運用情況，各位可以看一看
作者: 捉妖師    時間: 2012-3-12 08:50
frazil 發表于 2012-3-7 10:36
2 O7 X; P0 a% @4 Q可以簡單介紹一下嗎？性能指標及廠家
. Z" N: Z' ?* V* S& V
工業機器人不會使用舵機，因為舵機是齒輪減速裝置，電位器反饋，速度響應和所能達到的精度有限。工業機器人一般用伺服電機加諧波減速器。
9 V* A5 R& b: b, C  w1 h! W8 G當然，做模型機器人是很好的選擇。6 Y( P3 r2 B$ @2 N( J- J* W1 D
我膚淺了{:soso_e103:}7 Q9 F. a  h+ \1 r% w
作者: 捉妖師    時間: 2012-3-12 11:25
捉妖師 發表于 2012-3-12 08:50   j; R/ Z/ Y! i: x  [
工業機器人不會使用舵機，因為舵機是齒輪減速裝置，電位器反饋，速度響應和所能達到的精度有限。工業機器 ...
1 ?& S8 O# i- |3 ^2 U- n
接觸的少，還是要多學習
) y; E/ I4 }9 a! W# _
作者: 虎王    時間: 2012-3-29 23:53
不認真做永遠不會拉近距離，前期就是在燒錢
作者: 虎王    時間: 2012-3-31 08:50
有前期投入的才叫技術  有前期投入的才叫技術  
作者: frazil    時間: 2012-3-31 09:29
tangjia.l 發表于 2012-3-10 10:42
0 E) n! {4 I8 S, R, r/ k  O, m7 l; K$ _我們開發的是諧波的，有興趣的可以聯系我，光加工這一塊就讓人頭痛
! _) n" ^9 L- K! M- d+ @$ r, ]/ @1 N
你是哪個公司的？在哪里？
作者: changkongceyi    時間: 2012-3-31 11:03
不懂，過來湊湊熱鬧混個積分
作者: poppygrow    時間: 2012-3-31 22:20
廠里的數控切割機 用的是伺服電機加sew的減速器  只知道這個
作者: poppygrow    時間: 2012-3-31 22:31
poppygrow 發表于 2012-3-31 22:20 2 R3 h  Z  `4 P3 Y
廠里的數控切割機 用的是伺服電機加sew的減速器  只知道這個
) O9 M' W1 u& a, ~5 M0 q; c
明天拍個照給你看看  伺服電機是三菱的  
2 y- E  {/ V; p7 E* m
作者: huawei-hw    時間: 2012-8-15 17:24
聽說是使用諧波減速機的多一些。
作者: o_show    時間: 2012-8-20 23:52
小型機用諧波，大型機用RV，中型混用吧
作者: uuk    時間: 2012-8-21 14:10
學問挺深的！
作者: w9049237    時間: 2012-8-23 10:15
我們生產的球體無間系減速器也可參考!!
, {* \) c( _9 q9 a1 ?# x
作者: w9049237    時間: 2012-8-27 15:34
本帖最后由 w9049237 于 2012-8-27 15:35 編輯
9 \5 ?, z$ y  |* b
) e) {" B+ H; a: j9 o這是我們自組的展示用機械臂,電控部份寫得不好,第二軸跟第三軸剛性表現由球體減速機完成,供參考
, m1 w* X7 y% i/ T4 ihttp://v.youku.com/v_show/id_XNDQzNzk2NzQw.html# W& f8 R, J! R2 d) f  W% a6 q; q
作者: hzp4957    時間: 2012-8-31 13:14
大多在關節機器人上應用
作者: 無錫福鉆    時間: 2012-8-31 13:31
要多多了解
作者: huwangning    時間: 2012-9-1 09:35
目前工業機器人上用的減速機構主要有RV減速機、擺線針輪減速機、諧波減速機及準雙曲面齒輪傳動，都屬于精密級別的，成本都比較高。國產的減速機目前還指望不上。這也是靠價格來擠入市場的國產機器人的一個硬傷。
作者: 黑衣衛    時間: 2012-9-3 20:15
  聽說國產的諧波減速機在質量與性能上都過不了關，選型還是要選日本的，這也是工業機器人價格下不來的重要原因之一？！有清楚的朋友嗎？
作者: bluesky99899    時間: 2012-9-4 15:04
日本HD諧波減速器 國內一級代理商,有需要聯系 15806250121
作者: Quiet_lw    時間: 2012-9-17 11:15
我現在也在學習機器人知識，求指導啊
作者: lxxandgx    時間: 2012-9-29 12:13
學習中 你們厲害
作者: 爽爽01    時間: 2012-11-17 21:28
這樣看來減速器很關鍵哦
作者: 暴走俠    時間: 2012-11-18 19:15
我們國家連一家做齒輪做得好的廠家都沒有，基礎零件做不好，做好機器人很難啊
作者: Mr.BāoZǐ    時間: 2012-11-19 17:03
減速機，看起來不起眼的一個東西，確實是一個關鍵的零部件！中、低檔次的比比皆是，真正做到有技術含量的、高精密的產品，還是得要進口貨，國內做一個好的齒輪都難，做得好了，基本材料又是一個問題，做機械的應該都知道國產材料與進口材料之間的差別！5 ^# j$ v4 u, T/ h; Y+ n
中國的機械行業，任重而道遠！
作者: yexb890717    時間: 2012-11-20 10:25
學學
作者: 蘭藍懶    時間: 2012-12-26 10:28
目前很多人都認為控制最重要。。。但關鍵件如減速器、電機國內都做不好。。。機器人本體制造也有問題，，，精度不高。。。據說是 工藝的問題。。。懂得不多。。。膚淺了
作者: 魚尾獅    時間: 2013-1-2 10:28
加工精度很難保證。。。
作者: 一葉一花    時間: 2013-2-14 13:27
w9049237 發表于 2012-8-27 15:34 % Z1 Q9 Y( }; m7 f, O* y1 _
這是我們自組的展示用機械臂,電控部份寫得不好,第二軸跟第三軸剛性表現由球體減速機完成,供參考

* z" H1 }) }. [  Z& i/ `第二軸跟第三軸的球體減速機 多少價格？
* K) ?, V0 g" {5 {
作者: w9049237    時間: 2013-2-18 11:07
一葉一花 發表于 2013-2-14 13:27
1 z+ E$ c1 s) ?" Z+ a第二軸跟第三軸的球體減速機 多少價格？

; l/ W- P3 `' Q0 r# Q# z您好：
) X- F. @7 @' f& ]我是廈門鼎縊吳小姐% i  D) ~8 Q2 h( J5 ?  @* p; x
有看到您在詢問第二軸跟第三軸球體減速機的價格，您這邊需要正式的報價嗎？那您可否提供您的聯絡方式呢？我這邊聯絡您告知價格，或者您可以聯絡我這邊，電話：0592-5931017 郵箱：http://www.gumptious.org/  
  F  E3 M8 d/ \# k1 X感謝您
1 A2 N9 t- u' r5 e4 W& b) b4 n
作者: w9049237    時間: 2013-2-18 11:14
w9049237 發表于 2013-2-18 11:07
$ V7 J* l% J7 [! D( S您好：
+ m4 n: U; p8 K. X. [我是廈門鼎縊吳小姐
! m8 }: v" T( z; G( D; k有看到您在詢問第二軸跟第三軸球體減速機的價格，您這邊需要正式的報價嗎？ ...
6 \# s2 n+ Y4 a3 ^( e
電話：0592-5931017，郵箱：gumptious@gumptious.org,QQ:1615013751
作者: yitianwuliao    時間: 2013-3-26 21:42
請教諧波減速器和RV減速器在機器人的應用上有什么不同的啊？
作者: frazil    時間: 2013-3-26 22:33
yitianwuliao 發表于 2013-3-26 21:42 1 ^" N6 G7 _9 g# ]* B7 U6 U
請教諧波減速器和RV減速器在機器人的應用上有什么不同的啊？

: O  k/ [4 w% M; ~可以從承載考慮# }' H% ]" t1 a% G2 \
作者: 水城幻影    時間: 2013-4-2 11:03
諧波減速器的結構復雜嗎  我想用proe畫出來
作者: 老祝    時間: 2013-4-8 15:03
個人認為用減速機是為了保證精度和力矩
作者: frazil    時間: 2013-4-8 18:13
水城幻影 發表于 2013-4-2 11:03 ; ]) G) W, r3 C( [2 C
諧波減速器的結構復雜嗎  我想用proe畫出來

* w5 J& w" s, C3 d1 Q+ l不是太復雜，可以下張圖看看
作者: 滄溟御風    時間: 2013-5-8 18:29
問一下圓柱坐標機器人大多采用那種減速器？
作者: frazil    時間: 2013-5-8 19:21
滄溟御風 發表于 2013-5-8 18:29 * l$ r, [. K, \3 w: _. W
問一下圓柱坐標機器人大多采用那種減速器？
6 t$ J- y) m/ t: l
腰部的減速器，你要看負載及剛度要求的" J2 y/ y5 J( X; O+ B% R
作者: 廣大九天    時間: 2013-5-8 20:04
日本帝人rv減速器一個一萬幾，單減速器就占了機器人的三分一價格
作者: frazil    時間: 2013-5-8 20:15
廣大九天 發表于 2013-5-8 20:04 " y  U# W3 ~0 [! M
日本帝人rv減速器一個一萬幾，單減速器就占了機器人的三分一價格
2 E3 }/ v- K$ w+ u$ l) s
自己生產不了，就只能這樣。
+ k$ k, V+ y0 P* N2 z5 P- ]
作者: frazil    時間: 2013-5-8 20:49
涵2012 發表于 2013-5-8 20:22 1 X' b' K/ c" L- a9 ~  F# i: @
機器人是發展的趨勢了

! `2 z5 d& a6 H' Y也有可能徹底做爛掉，我們只成為使用者，而不是生產者
1 I3 P4 O# i; Q0 @, g" R
作者: 2012老兵2012    時間: 2013-6-2 16:31
減速機是工業機器人的核心部件了，慢慢來吧
作者: frazil    時間: 2013-6-2 21:12
2012老兵2012 發表于 2013-6-2 16:31 % }4 q; Y; @6 {, }' K
減速機是工業機器人的核心部件了，慢慢來吧
& U2 ^  }9 U3 L# |
很多人不明白這個，我見過很多把畫三維圖當做核心的
1 \& R. K+ F% u& d8 c+ f( o
作者: xinhaishijie    時間: 2013-6-2 23:35
減速機和電機都是制約國人機器人發展的軟肋，3 P; o7 A/ G) b1 ?/ b( T' r9 [- c* g
國內哪家能把這兩個做好，就等于是機器人的工業革命。3 V0 n& h& F8 I. \6 H
作者: 癡心/aiq永恒    時間: 2013-6-3 22:35
中空減速機。。貌似也是很多
作者: 李工51    時間: 2013-6-6 14:14
努力，加油!
作者: zhyp5688    時間: 2013-6-6 16:42
1
作者: ponderman    時間: 2013-6-24 17:57
：腰部和肩部用RV的減速器的比較多，小臂和腕部用諧波減速器的比較多
作者: 林stl    時間: 2013-6-24 19:14
好的
作者: windsnow1997    時間: 2013-6-26 14:57
學習了！
作者: sddp001    時間: 2013-6-26 15:31
諧波減速機是日本人發明的，諧波減速機的英文名字就是這個這個公司的名字，諧波減速機精度高的真貴啊， 三年前在科研院所的時候為了做機器人的肩關節買的2個諧波減速機，1只就十萬。。。
作者: 小行星    時間: 2013-6-26 23:42
也想知道
作者: windsnow1997    時間: 2013-6-27 08:43
學習了
作者: 旋風lwt    時間: 2013-8-15 12:00
復制都很難
作者: 星星吔哭了。    時間: 2013-8-24 11:30
前期困惑，埋頭看書，動手實踐，后期完善
作者: 楓風coco    時間: 2013-9-26 11:27
關注機器人工業和諧波減速器的發展
作者: zhuhuide    時間: 2013-10-14 16:19
沒有前期,中國永遠沒有希望
作者: hl82185093    時間: 2014-8-4 11:01
tangjia.l 發表于 2012-3-10 10:42 : ^* B2 P* K4 [+ [
我們開發的是諧波的，有興趣的可以聯系我，光加工這一塊就讓人頭痛
- y; _# Q# d6 c
你好，能和你交流下嗎？
0 @" d1 i- L. D
作者: hl82185093    時間: 2014-8-4 11:03
sddp001 發表于 2013-6-26 15:31 " N# G9 |& n) z* L* r/ s( g& d' O
諧波減速機是日本人發明的，諧波減速機的英文名字就是這個這個公司的名字，諧波減速機精度高的真貴啊， 三年 ...

! X4 ~. Q" A/ S# r6 E2 }3 P諧波傳動式美國人發明的。，諧波減速機是德國開發來的。然后被日本買了技術。現在日本市場應用很成功
2 q9 u: ?3 J3 y2 |
作者: Vincent_carry    時間: 2014-8-5 11:20
w9049237 發表于 2012-8-27 15:34 : q& i7 Q- p0 y) U8 @& i# k
這是我們自組的展示用機械臂,電控部份寫得不好,第二軸跟第三軸剛性表現由球體減速機完成,供參考

, d% e5 M8 \. U+ l0 j請問你們自組的這臺機械臂斷電自鎖功能怎么實現的？希望層主回答呀5 x# z7 s2 ^9 j; _' ?; _; o
作者: kingskyhu    時間: 2014-9-5 22:56
這幾年RV開發的想法：首先了解RV結構（擺線針輪雙重結構）——》了解重點核心零件的設計（擺線輪曲線、偏心軸等等）——》工藝難度，核心部件5um以內的加工精度——》對材料選擇與處理工藝控制——》裝配工藝的選擇——》應用時的問題處理。。。
$ v" X, N+ v. v. h5 J前期投資確實大，無論是精力投入還是設備投入，保守估計5000萬人民幣起。大家也不必太過悲觀，認真做就行了，至少先做到帝人程度的吧。呵呵~
作者: kingskyhu    時間: 2014-9-5 22:58
1
作者: lcg12121    時間: 2014-9-8 22:22
學習了！！
作者: 飛翔的陽光    時間: 2014-9-9 08:17
一般負載三公斤以下的機器人所有減速機都可以用諧波的，RV的減速機臂展超過一米四，負載超過三公斤的在一軸，二軸和三軸可以會用到，由于一軸和二軸在機器人的本體上的相對位置差不多，一般都是采用同樣速比的減速機，電機也是一樣的
/ x/ S3 \4 M1 i- r' g2 N我們現在正在做一個六軸的機器人，負載在一公斤左右，我打算全用諧波的了，本體馬上就要設計完了，估計一個月之后就可以調試了
作者: lngk    時間: 2014-9-9 08:42
機器人上的減速器使用到底有什么作用呢？
作者: lngk    時間: 2014-9-9 08:44
機器人上的減速器到底有什么功能呢？
作者: 狂奔的草狼    時間: 2014-9-10 13:43
諧波減速器怎么樣的
作者: kingskyhu    時間: 2014-9-10 16:09
lngk 發表于 2014-9-9 08:44 3 \: o0 }" Z1 k& e; ]; M
機器人上的減速器到底有什么功能呢？

* U: x+ N$ |- k3 O. `+ w* Y, } 電機高轉速低轉矩，配上減速器，轉速小了轉矩變大了，才能實實在在的工作。
0 o% L5 q. g( b4 `' o* p0 \8 h要說工業機器人上減速器的功能：傳動精度高、負載高、效率高、抗沖擊、壽命長。
作者: 高山無言    時間: 2014-9-10 16:34
tangjia.l 發表于 2012-3-10 10:42
0 i. q7 N6 ^( h/ q我們開發的是諧波的，有興趣的可以聯系我，光加工這一塊就讓人頭痛

: v/ c! _  g; J+ ^2 Z哥們，我也是開發諧波減速器的，交流交流？
5 @9 D4 ^* B6 P! K6 u6 _6 t7 k4 u
作者: 高山無言    時間: 2014-9-10 16:43
飛翔的陽光 發表于 2014-9-9 08:17 0 o- X" Z* ]# l0 W' d4 [2 B
一般負載三公斤以下的機器人所有減速機都可以用諧波的，RV的減速機臂展超過一米四，負載超過三公斤的在一軸 ...

9 m# f, S; b% @7 I6 l8 D$ b我就是設計諧波的，你們公司的機器人搞的怎么樣了？
7 t" b; u5 R- z$ W
作者: 600c    時間: 2014-9-11 14:40
減速機確實很關鍵
作者: 侯爵莊園    時間: 2014-9-22 16:29
學習一下
作者: 軸承之家    時間: 2014-10-21 13:42
減速器這么關鍵，大家應該聯合起來攻關吧
作者: feiyimin    時間: 2014-10-24 10:38
學習了
作者: jielin    時間: 2014-12-2 16:31
tangjia.l 發表于 2012-3-10 10:42
. G: F# O3 ~4 V7 a, K我們開發的是諧波的，有興趣的可以聯系我，光加工這一塊就讓人頭痛
( D. R: \' ^" M9 c7 Y. C
怎么聯系您啊，我們找開發減速器的人啊，非常著急啊。/ q5 o! n# i. F2 e; D, O
作者: cosxuan    時間: 2015-5-15 09:01
捉妖師 發表于 2012-3-5 19:25
  w7 e+ O4 K$ v$ `# w5 N受教了，聽說過諧波減速器，舵機用于關節處有什么問題呢，怎么沒有用舵機的？

  I9 M$ O" d$ J9 b舵機功率太小了 而且精度差  只能在教學或玩具領域用用   & d) Z6 @/ a- |! B
作者: CXLZZH    時間: 2015-5-15 14:17
可以簡單介紹一下嗎？性能指標及廠家
作者: huafq    時間: 2015-5-17 08:25
阿爾法 行星減速機 在機器人的某些領域應用也比較多。
作者: 吼o吼    時間: 2015-9-22 19:11
好深啊，一直沒明白諧波減速器或者RV減速器為什么無法用行星減速器代替，不過還是受教了
作者: ikeykao    時間: 2015-10-22 09:50
frazil 發表于 2012-3-7 10:36
3 H) Z* k  v& e$ m) d# Y可以簡單介紹一下嗎？性能指標及廠家
4 \9 O) _( t: g) G( E9 i
舵機精度太低了。。。一般在航模調整舵板用。4 F- A/ N+ w, w1 w" u
作者: 江湖劍客2013    時間: 2015-10-28 15:52
學習了，，，，，，，，，
作者: gaohengrui    時間: 2016-3-2 21:35
RV和HD都是體積小巧，齒間隙小，精度高，扭矩大。舵機只能做做精度低的，行星齒輪尺寸略大，齒隙大，一般用的少。
作者: huguangyong    時間: 2016-3-3 10:51
學習中
作者: we2016hang    時間: 2016-3-4 10:36
o_show 發表于 2012-8-20 23:52 7 f$ S: V& t; R. C% M- Z; f  f
小型機用諧波，大型機用RV，中型混用吧
4 j. r+ j( {; L' E) Z2 K/ F" k( Z
是這樣的，帝人和Harmonic& Y% y. a7 V- X, p/ ^8 Q
作者: zsb528    時間: 2016-3-7 16:10
RV減速器應該叫擺線齒輪減速器，現在還有捷克制造的軸承減速器，一般用于大負載關節，諧波減速器有三件套式（鋼輪、柔輪、波發生器）一體式，用于負載較小關節，現在很多國產減速器廠家，RV就不止10家在做，例如廣州數控，雙環，巨輪，諧波廠家有，中技克美、綠的等
作者: 天涯寒冰2016    時間: 2016-3-8 07:50
新人 學習了~
作者: 川hc    時間: 2016-3-10 23:42
對頭



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