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標題: 機械手成長錄 [打印本頁]
作者: 瀚海一沙 時間: 2012-2-29 09:08
標題: 機械手成長錄
本帖最后由 瀚海一沙 于 2012-2-29 09:14 編輯
5 ^+ T1 `! k- ]& L1 {
% w% ]+ X: m) z: L7 E+ Yhttp://v.youku.com/v_show/id_XMzU4MTMyMTEy.htmlhttp://v.youku.com/v_show/id_XMzU4MTMxMzE2.html[attach]241668[/attach][attach]241667[/attach][attach]241666[/attach][attach]241665[/attach][attach]241664[/attach][attach]241663[/attach][attach]241662[/attach][attach]241661[/attach]
, ]3 T+ n6 @) N/ O K _1 D一種設想在教學用的機械手，全部用32KG/15KG/3KG規格的6只舵機4 J% H0 {; C6 y) n
作者: 云蕭1997 時間: 2012-2-29 10:18
用什么軟件來控制機械手的動作？
* v a' E; `. G( y, H0 R
作者: 小鼠大膽 時間: 2012-2-29 10:24
典型的舵機 ，一般教學用！
作者: 8741vivo 時間: 2012-2-29 10:36
想了解一下一只機械手成本大概是多少？
作者: 瀚海一沙 時間: 2012-2-29 17:53
8741vivo 發表于 2012-2-29 10:36 
) E/ P/ n$ Z0 a% W4 w
想了解一下一只機械手成本大概是多少？
( w& M% p" x. y U成本約2000元以內。基本都是外購件。
作者: 瀚海一沙 時間: 2012-2-29 17:55
云蕭1997 發表于 2012-2-29 10:18 7 O' }8 _ t7 j
用什么軟件來控制機械手的動作？
Arduino Mini USB 版 32路舵機控制器。
作者: 瀚海一沙 時間: 2012-2-29 18:00
瀚海一沙 發表于 2012-2-29 17:55 8 M; n% m2 O. H0 I
Arduino Mini USB 版 32路舵機控制器。
T/ i9 Z4 O% h: A, ?6 c[attach]241716[/attach]
作者: 702082362 時間: 2012-2-29 18:44
感覺機械方面沒設計好。電機有點小了。個人愚見敬請指教。
作者: 拆彈專家 時間: 2012-2-29 22:17
比較佩服動手能力強的人，支持一下@
作者: 8741vivo 時間: 2012-3-1 08:40
很不錯，不知道定位精度能達到多少
作者: 云蕭1997 時間: 2012-3-1 08:56
寫字的時候，機械手提筆的高度能否優化短一點？
作者: 瀚海一沙 時間: 2012-3-1 09:11
機械手總長度500MM。5+1模式關節。手臂全平衡，7 W$ s) X: b$ S2 }5 e
相對舵機電機負荷小些。定位精度較差，毫米級，只
* o! @6 f* c- J0 c能作為中小學生教學用。- z7 I. z+ @" O. z5 [0 t
想普及學生科教綜合知識，尋找或提供一種廉價的機& l+ L" x3 o. n+ i- m8 J
械手教具。
' J2 K2 _ Z- }; c, X& q安全，耐用，經濟，知識量大，扭轉學生對遊戲的
" \% t5 {4 \2 B- N3 H( c/ v沉迷......
作者: 瀚海一沙 時間: 2012-3-1 09:19
[attach]241768[/attach][attach]241767[/attach][attach]241766[/attach]
作者: 8741vivo 時間: 2012-3-1 09:24
瀚海一沙 發表于 2012-3-1 09:11
# X% N" U4 T% v- }6 z- Z機械手總長度500MM。5+1模式關節。手臂全平衡，
- I; A; K# u) t( d& r* g9 d相對舵機電機負荷小些。定位精度較差，毫米級，只
# `0 ?6 W, r) C i' m/ W B能作為 ...
毫米級?有點低，換個好點的舵機能否達到絲級？
作者: 小寶天樂 時間: 2012-3-9 11:18
厲害，多多學習!以后有問題再向您請教，希望能加您為好友。
作者: cctvhz 時間: 2012-3-9 11:33
我就買有一個，一千二百多塊，玩玩是可以，不用用來做什么的，買回來三天不到，就有一個駝機燒了，
作者: wbzd03 時間: 2012-3-11 17:45
看起來好像已經量產了嗎，恭喜啊！對這個自動化方面沒概念，有興趣！
作者: 潑墨 時間: 2012-3-11 18:27
為什么我這邊買舵機都是1000元左右一個。。。。。舵機不是發PWM波控制么。。。。。
作者: ★亮晶晶★ 時間: 2012-3-11 18:57
不錯，想學習下控制部分的設計思路。還有控制系統，方便請樓主介紹下，也可發dsdzcl@163.com
作者: 瀚海一沙 時間: 2012-3-12 08:57
本帖最后由 瀚海一沙 于 2012-3-12 08:59 編輯
: C: X2 y8 v8 v4 J★亮晶晶★ 發表于 2012-3-11 18:57 
+ I; y8 u. V* Z( a7 J1 z! G不錯，想學習下控制部分的設計思路。還有控制系統，方便請樓主介紹下，也可發
* l1 a7 Z$ m( q+ [
) q, g. e1 Z! j9 e2 P& K2 V[attach]242861[/attach][attach]242860[/attach]& b3 H* f4 G# A0 @, S( @, e2 l
舵機控制的方向是總線制。+ ?+ B0 m3 @1 ~" t1 T
舵機燒壞的原因一般是過負荷。
8 ^) a, e+ t5 M/ f進口的舵機都是1K多，國產的大力舵機便宜，幾百元。. t# M4 M6 Z8 U; n1 y, C) {! I: B
: A0 @" s- f/ j, L8 w
1 u ^5 i+ d2 A/ N
作者: ★亮晶晶★ 時間: 2012-3-12 19:27
瀚海一沙 發表于 2012-3-12 08:57 ( f$ X5 R5 m1 t6 K+ U; U
舵機控制的方向是總線制。
. l( m- p* z& e: E5 `舵機燒壞的原因一般是過負荷。0 G9 B5 ^; }- w' y6 Q) S( c
進口的舵機都是1K多，國產的大力舵機便宜 ...
謝謝分享。呵呵。學習中。{:soso_e113:}+ X9 H/ w5 ~9 H8 X7 {& n
作者: suyuantd 時間: 2012-3-13 11:28
不錯不錯，學習了。。。。。。
" q% V$ z" K" S& m+ k) f- V
作者: solo0352 時間: 2012-3-14 10:01
才四個軸，工業用，一般都需要六軸的，且控制芯片是核心問題
作者: 回家睡 時間: 2012-3-14 14:20
沒搞明白這個到底能有什么作用？？純娛樂？？
作者: 自動化設計 時間: 2012-3-26 10:45
你是怎么來控制的，？？？？？？？？
作者: 桂花暗香 時間: 2012-3-28 11:59
這個 能不能 輸入DXF文件 來 繪圖6 U) l+ e4 }; L9 ~' X
作者: 瀚海一沙 時間: 2012-3-28 21:19
本帖最后由 瀚海一沙 于 2012-3-28 21:22 編輯 5 D: I' d3 N! x& m# l \
桂花暗香 發表于 2012-3-28 11:59
# a, }# t# x: u( o v+ V+ U這個 能不能 輸入DXF文件 來 繪圖
0 D# i: L9 T7 o0 M( P
* c8 |1 `( N ^7 `0 p0 L9 o. L一、簡介
采用32位高速CPU，處理速度更快，控制更精確，運行更穩定。
自動識別波特率（9600，19200，38400，57600，115200，128000自動識別）。備注：USB可以給芯片供電，USB口與芯片電源有隔離，可以防止電流逆向流入USB。 由于舵機需要很多的電流，所以不建議舵機與芯片直接共用電源，此時如果舵機數量很多，舵機動作的時候芯片可能被復位！可以間接共用電源，方式如下：假如電源是12V的電壓，可以把這個電源分開成兩組（2線分成4線），其中兩根線通過穩壓裝置，穩壓到舵機需要的電壓之后再給舵機供電；另外兩根線則直接連接上圖右邊的芯片電源輸入端（因為板載芯片的穩壓裝置）。
舵機控制器需要兩個電源，芯片電源和舵機的電源，芯片電源可以通過USB由電腦供電，舵機電源不能使用USB供電，因為舵機是大功率器件，如果使用USB供電會燒壞你的電腦以及舵機控制器。 芯片電源如果不采用USB供電，則可以通過下圖中的VSS供電，此時輸入電壓必須在6.5V~12V之間，請謹慎操作！
舵機電源，是通過上圖中的VS輸入的，此時輸入多少伏的電壓舵機就由多少伏的電壓供電，也就是輸入直接給舵機供電！電壓輸入范圍根據你的舵機實際需求而定，如我們的TR213金屬舵機是4.8V-7.2V，如果超過這個范圍將會燒壞舵機。 為了避免不必要的損失，請嚴格按照說明書操作！
二、指令
1、舵機移動
指令格式：#P …#P T\r\n
=舵機號，范圍1-32（十進制數）
=脈沖寬度（舵機位置），范圍500–2500。單位us（微秒）
=移動到指定位置使用的時間，對所有舵機有效。
\r\n = 十六進制數0x0d，0x0a（回車符），指令結束符。
例如： #8P600T1000\r\n
移動8號舵機到脈寬600us，使用時間為1000毫秒
#11P2000#30P2500T1500\r\n
移動11號舵機到脈寬2000us，移動30號舵機到脈寬2500us，使用的時間為1500毫秒，舵機移動的速度依賴于前一時刻舵機的位置決定，11號舵機和30號舵機同時到達指定位置。
2、執行動作組
指令格式：#G…#G C< Cycle>\r\n
=動作組編號，范圍1-n（十進制數，n為實際最大編號）
< Cycle >=循環次數，范圍1–999（十進制數）。
例如： #1GC99\r\n
執行第一個動作組，循環執行99次。
#1G#2G#4G#2GC1\r\n
順序執行第一個、第二個、第四個、第二個動作組，循環執行1次（動作組可以重復，比如這里的#2G有兩個）。
執行完會返回 AGF，以此作為執行完的標志。
3、脫機運行
命令格式：#ENABLE#…#C< Cycle >\r\n
例如： #ENABLE#1GC5\r\n
舵機控制器上電將執行第一個動作組循環執行5次。
#DISABLE\r\n 禁用脫機運行。
4、讀取2路模擬電壓值
例如： #AD[1]\r\n 讀取AD1端口的電壓
#AD[2]\r\n 讀取AD2端口的電壓
返回10進制數的字符串形式（精度12bit0V–3.3V） 返回數據范圍是0000-4095
三、舵機控制軟件使用說明
32路舵機控制軟件
a、端口設置
打開連到舵機控制器相應的串口號，以及設置好波特率。此過程會校驗用戶是否是使用我們公司的控制器！
b、面板（每個面板對應一路舵機）
拖動面板里的滑竿，如果舵機控制器和電腦連接正確的話控制器上的LED燈就會閃爍（USB連接的時候不會閃爍），舵機也將跟隨滑竿動作。
c、面板設置
單擊左上角的“面板設置” ->面板編輯模式。在此模式下，可以拖動32個面板的位置，點擊按鈕可以隱藏&顯示對應面板。
單擊“X”后將會自動保存面板的位置和顯示隱藏信息。
d、編輯和測試動作
首先拖動每個舵機對應的滑條來調整舵機的狀態，調節好之后，點擊軟件右下方的“添加”，此時軟件下方會形成一條命令，可以形象的稱這條命令為當前所有舵機的一個狀態，一條命令對應一個狀態，那么一系列的命令就是一系列的狀態，一系列的狀態就是機器人的一個動作了，類似在制作動畫。
可以繼續按照以上步驟添加其他一系列命令。
一系列命令調試添加好之后，可以點擊軟件右側的“運行”來觀察舵機或者機器人的動作是否正確。
運行期間，代碼顯示窗的代碼將一條條往下執行，執行完一遍后停止。點擊“循環運行”，代碼顯示窗的命令將循環執行，直到點擊結束，才停止運行。
e、脫機工作
控制器是以動作組的方式來管理動作數據，單擊控制軟件上的下載按鈕，代碼顯示窗口的代碼將下載到舵機控制器中，每下載一次舵機控制器中的動作組將加1。
當動作組下載完后可以通過“讀取動作組”來查看控制器中有幾個動作組，通過下拉列表選擇用戶想要執行的那個動作組，默認執行次數為1，用戶可以修改這個執行次數，然后點擊“執行”，這樣舵機控制器就會馬上執行用戶設定的動作組。 當點擊“啟用”時，舵機控制器每次上電之后將會自動執行設定的動作組（這就是通常所說的脫機運行）。 當點擊“禁用”時，脫機運行失效。 “讀取動作組數”，此命令是讀取保存在Flash中的動作組的數量。
f、機器人類型
軟件默認設有“TOROBOT”、“六足機器人”、“19 DOF 人形”、“17 DOF 人形”、“兩足機器人”、“四足機器人”、“機械臂”七種類型，可方便的切換。
選中某種類型之后，點擊“面板設置”可進行對應類型的面板設置，點擊“X”退出編輯模式并保存。
g、面板復位
復位命令是恢復默認面板設置，顯示32個面板，均勻分布。
h、All=XXX
All=XXX命令是將所有面板中的滑竿拖到XXX。
i、擦除Flash
請慎用此命令！，此命令用來擦除保存在Flash中的所有數據，包括所有動作組。執行此命令之后，需要等待十幾秒鐘的時間（建議此過程不要對軟件和控制器進行相關操作），當軟件提示“擦除完成”時，表示擦除成功。如果中途舵機控制器掉電，那么擦除會被中斷，此時擦除是未完成的，但是整個Flash會有部分是被擦除的，所有如果出現這種意外，建議您再執行此命令，直到提示“擦除完成”。
j、動作組高級設置
“高級”設置是對動作組的執行和動作組脫機運行的一種更高級的設置方式，需要人工手動輸入要執行的命令來實現。點擊脫機工作里面的“高級”進入高級設置界面
在輸入命令之前建議先點擊“讀取動作組”來獲取舵機控制器當前最大的動作組編號，因為用戶輸入的動作組編號不能大于實際最大值時，如果出現錯誤，軟件會有相關提示。命令格式如下： #1G#2G#1GC8 文本框只能輸入數字、大寫字母“G”和“C”、以及字符“#”，不能輸入其它，字符最后不要添加回車和換行，原因是程序會自動添加，動作組可以重復。 此命令是連續執行第一個、第二個、第一個動作組，循環執行8次。 命令輸入完畢之后，用戶可以點擊“執行”，來觀察效果。（執行是立刻執行輸入框中的命令） 用戶也可以點擊“啟用”，來脫機運行該命令。（啟用是上電自動執行）。 “禁用”是禁用脫機運行的命令，也就是刪除上次被脫機運行的命令。 備注：如果用戶輸入脫機運行的命令需要執行很長的時間，如#1G#2GC999，理論上這個命令沒有任何錯誤，但是它需要執行999次，時間很長很長，用戶可以把S1腳接地，然后給舵機控制器重新上電，這樣上次輸入的脫機運行的命令就會被禁用。
k、使用遙控器
遙控器是控制舵機控制板中的動作組的，在使用遙控器之前，必須確認遙控器中的四個按鈕是否已經設置好各自對應的動作組，也就是說要實現設定每一個按鈕需要執行的動作組，并且要開啟遙控器的功能。
l、導入導出
導出是將命令編輯區內的命令導出到計算機上，“導出完整值”就是將舵機的脈寬以完整值得形式導出，“導出相對值”就是將舵機的脈寬相對于初始位置的值的形式導出，導入的功能是相反的。
m、自動檢測升級
舵機控制器的控制軟件會在每次打開程序之后的5s自動檢測升級，從而保證用戶現在使用的是最新的軟件，我們會不定期的修復一些bug，同時增加一些更人性化的功能。 m、軟件卸載舵機控制器的控制軟件會在計算機上注冊表的相關目錄下創建相關鍵值來保持軟件的一些數據，如果用戶不再使用此軟件，可以在軟件右上方點擊“設置”，然后點擊“卸載”，此操作會刪除保存在用戶計算機注冊表中的所有數據，如面板排列、COM口相關設置、語言等，請謹慎操作。
四、驅動安裝
直接雙擊 USC_driver.exe ，點擊下一步即可自動安裝驅動。
驅動安裝過程中如果出現下面的提示，請選擇“始終安裝此驅動程序軟件”。
驅動安裝過程中如果出現下面的提示，請選擇“仍然繼續”。
作者: 先鋒機械 時間: 2012-5-16 18:04
動手能力挺強
作者: 人民群眾 時間: 2012-5-17 16:00
多謝樓主
作者: hongxing516 時間: 2012-8-28 22:54
不錯
$ {; F/ j) d2 w }) P1 o% l3 \. {感謝分享！
作者: 純屬偶然 時間: 2013-1-16 22:30
個人感覺速度慢，
作者: schl0429 時間: 2013-1-17 11:28
先頂一下，支持一下，自己感興趣，可以玩玩
作者: yearstone 時間: 2013-1-17 11:56
這個控制是關鍵。
作者: lllzp 時間: 2013-1-17 13:39
不錯。
作者: JUST_DO_IT_NOW 時間: 2013-1-26 15:11
感覺很好玩
作者: Top璀璨 時間: 2013-3-25 08:59
非常好的東西，收藏了
作者: sw獵手 時間: 2013-3-25 11:47
小且適用
作者: jblzky 時間: 2013-3-25 11:54
我很想了解機械臂關節處的內部結構，不知樓主可以說明否？
作者: jblzky 時間: 2013-3-25 20:35
jblzky 發表于 2013-3-25 11:54
- ~$ o5 D d' U) b: T8 d我很想了解機械臂關節處的內部結構，不知樓主可以說明否？
原來是這樣
- @$ Q$ u2 v+ I4 @( q
作者: 小萍520 時間: 2013-4-1 22:02
終于找到了個簡單
作者: xiaogaod325 時間: 2013-4-3 23:25
抖的厲害
作者: awkhwf 時間: 2013-4-4 14:35
{:soso_e181:}
作者: 奔跑的小樹 時間: 2013-6-11 23:02
樓主很厲害啊
作者: 方向的 時間: 2013-6-12 20:10
強悍
作者: liuzhongkai123 時間: 2013-6-12 23:15
這個機械手應該沒有什么精度可言，要用到在教學中就要想好以什么的形式進行教學，本人覺著這個東西玩玩可以，實際用途不大
作者: dalezhan 時間: 2013-6-13 09:11
舵機，教學用比較不錯
作者: Nstart2012 時間: 2013-6-13 18:25
玩玩也是可以學不少。贊一個
作者: 依然小小帥 時間: 2013-7-17 15:33
支持一下，我一直在尋求最新機械手設計，可惜經驗不足！
作者: 胡工hugong 時間: 2015-7-21 10:04
不錯 學習下
作者: lnxianzhi 時間: 2015-9-26 18:47
牛人好神奇
作者: wuqk0221 時間: 2015-9-29 17:20
學習一下
作者: 機械蚊子 時間: 2015-9-30 20:13
很不錯
作者: 鍋鍋狼 時間: 2015-11-18 14:19
支持一下
作者: tianjitingyu 時間: 2015-11-18 19:01
請問樓主，舵機的扭矩如何計算的
作者: xuexiulian 時間: 2015-11-21 17:55
很不錯
作者: tianjitingyu 時間: 2015-11-22 21:06
瀚海一沙 發表于 2012-3-1 09:11 * O9 R; g( ?/ j" K% X& a. s6 u
機械手總長度500MM。5+1模式關節。手臂全平衡，
, G$ ?6 @& X6 o/ k5 m相對舵機電機負荷小些。定位精度較差，毫米級，只& z5 c0 Z+ d+ d
能作為 ...
請問，‘手臂全平衡’是什么意思呀，本人小白，請賜教
0 p* C1 R& O2 Z* b
作者: tianjitingyu 時間: 2015-11-22 21:07
jblzky 發表于 2013-3-25 11:54 , w- ^8 S5 V5 f% f
我很想了解機械臂關節處的內部結構，不知樓主可以說明否？
有沒有軸承啊* r/ g. r6 H* k( v1 t8 g
作者: tianjitingyu 時間: 2015-11-23 09:08
tianjitingyu 發表于 2015-11-22 21:06
0 s# |: T- ], u0 `( l c請問，‘手臂全平衡’是什么意思呀，本人小白，請賜教
多謝樓主，是不是可以理解為驅動點正好位于手臂質心？
& ^8 h# ?1 {4 t" p6 y
作者: 陳云奇哥 時間: 2015-11-23 12:38
玩過一段時間的舵機感覺定位不是很準，抓抓東西到還是可以的
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