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機械社區(qū)

標題: 我的第一臺碼垛機器人 [打印本頁]

作者: chenning 時間: 2012-2-28 16:56
標題: 我的第一臺碼垛機器人
從設(shè)計制造到現(xiàn)場安裝調(diào)試，經(jīng)過半年多艱苦的努力，終于在生產(chǎn)線上使用了。由于時間倉促，又沒有加工能力，全部零件外加工，自己組裝調(diào)試，又經(jīng)數(shù)次修改，外觀實在是難登大雅之堂，但是設(shè)計要求還是勉強達到了。丑媳婦總要見公婆，歡迎大家指正。 (, 下載次數(shù): 179)

補充內(nèi)容 (2012-2-29 22:07):
視頻在50樓

作者: 順德東方紅 時間: 2012-2-28 17:11
很好嘛,敢想敢做才是最重要的,第一次的東西不求外觀只要可用就好了,

作者: xiazifly8310 時間: 2012-2-28 17:14
很好，很強大
要是系統(tǒng)也自己做的就更強啦{:soso_e113:}

作者: 我是sky 時間: 2012-2-28 17:15
還不錯，我們這邊用的機構(gòu)和你的這個差不多，不過是氣動的，用吸盤吸，不是用爪子抓

作者: 小鼠大膽 時間: 2012-2-28 17:56
本帖最后由小鼠大膽于 2012-2-28 17:57 編輯

蠻好的！{:soso_e179:}值得推薦、是油壓驅(qū)動還是電動？你的工作環(huán)境灰塵很多嘛！惡劣環(huán)境待考驗！

作者: frazil 時間: 2012-2-28 18:09
你的重復(fù)精度在多少？最大載荷？最大速度？工作空間？瞬態(tài)振動？可以說一下嗎？

作者: sam_demon 時間: 2012-2-28 18:13
{:soso_e179:}以后我也一定要設(shè)計一臺自己的機器！！

作者: AFK_BYD 時間: 2012-2-28 18:32
非標自制設(shè)備外形那都不怎么樣。你這還算好看的了

作者: lile19891223 時間: 2012-2-28 19:01
哈哈牛B！值得學(xué)習(xí)啦

作者: shandianzjc 時間: 2012-2-28 19:43
其實還挺好看的餓，真的
額定負載多少？

作者: 大禹123 時間: 2012-2-28 19:47
對我來說，這是夢想。。。

作者: liang271887922 時間: 2012-2-28 20:15
見過幾家這樣的，日本不二的，上海沃迪的，不知道碼垛速度咋樣啊！

作者: bensont 時間: 2012-2-28 20:38
是不是電動的啊？有點像書上的夾鉗式取料手

作者: lbl618 時間: 2012-2-28 20:47
樓主很強大啊，向樓主學(xué)習(xí)

作者: xiongkai 時間: 2012-2-28 20:59
學(xué)習(xí)了，外形還可以啊。

作者: 【洲際子彈】 時間: 2012-2-28 21:06
知識在實踐中積累，支持樓主

作者: huqing1216 時間: 2012-2-28 21:10
很想今天在煙廠看到的一臺自動機器人，不過功能不一樣
它是用來開箱的

作者: chenning 時間: 2012-2-28 21:19
感謝，機器是碼飼料的，目前每小時約750代，每代40kg，性能略低于不二，和沃博相當。從飼料包裝到傳送輥道，以及機器人的機械電器包括程序都是自己搞的，當然外型和結(jié)構(gòu)上肯定參考了日本的，銷售價格應(yīng)該是日機的一多半。有空我會上視頻。

作者: gunking07 時間: 2012-2-28 21:41
呵呵樣子是有點丑的啊哈（用的液壓么)

作者: 雪豹LZW 時間: 2012-2-29 08:31
樓主很了不起，要是有動畫就更好了

作者: chenning 時間: 2012-2-29 09:04

我是sky 發(fā)表于 2012-2-28 17:15
還不錯，我們這邊用的機構(gòu)和你的這個差不多，不過是氣動的，用吸盤吸，不是用爪子抓

這里的飼料是大顆粒的，并且用50KG的袋子裝40KG料，以便于封口，所以袋子非常松，只能用抓手，并且抓手齒間距還不能很大才可以。

作者: chenning 時間: 2012-2-29 09:08

gunking07 發(fā)表于 2012-2-28 21:41
呵呵樣子是有點丑的啊哈（用的液壓么)

動作用的是伺服電機，只有抓手開合用氣動。

作者: alphazhan 時間: 2012-2-29 10:05
高人啊

作者: 互通有無 時間: 2012-2-29 10:35
是自己做的還是買的，多少錢。

作者: 我是sky 時間: 2012-2-29 11:05

chenning 發(fā)表于 2012-2-29 09:04
這里的飼料是大顆粒的，并且用50KG的袋子裝40KG料，以便于封口，所以袋子非常松，只能用抓手，并且抓手齒 ...

嗯，這個抓手要根據(jù)材料來選擇結(jié)構(gòu)，我們這里是用8個吸盤吸箱子，面比較平

作者: 湘里狼 時間: 2012-2-29 13:06

chenning 發(fā)表于 2012-2-28 21:19
感謝，機器是碼飼料的，目前每小時約750代，每代40kg，性能略低于不二，和沃博相當。從飼料包裝到傳送輥道， ...

能做到這個樣子已經(jīng)很不容易了，力頂樓主{:soso_e179:}

作者: mdl1952 時間: 2012-2-29 13:27
不錯，舉升高度能達到多少？略作修改就可以在其他地方使用。

作者: nwpu981439 時間: 2012-2-29 13:46
好，外觀有改進空間，沒什么科技感

作者: 引擎的節(jié)奏 時間: 2012-2-29 13:59
學(xué)習(xí)了，半年成型真的很不錯！期待視頻……

作者: 鞏義宏泰耐材廠 時間: 2012-2-29 14:07
設(shè)計的很好啊，實用就行，外觀可以一步步的改善！

作者: lb04151013 時間: 2012-2-29 14:34
機電一體化，樓主V5阿

作者: northcliff 時間: 2012-2-29 15:14
不錯，想樓主學(xué)習(xí)。我在弄機器人，不過是門式搬運的。

作者: ma010203 時間: 2012-2-29 15:29
不是標準的就這樣，以后會完善的

作者: 學(xué)習(xí)進步 時間: 2012-2-29 15:40
樓主上個視頻就好了，便于大家了解

作者: 沒名 時間: 2012-2-29 15:59
真的不錯啊，支持樓主！

作者: shatasi 時間: 2012-2-29 16:02

chenning 發(fā)表于 2012-2-28 21:19
感謝，機器是碼飼料的，目前每小時約750代，每代40kg，性能略低于不二，和沃博相當。從飼料包裝到傳送輥道， ...

很好，很強大！。。。。。。。

作者: binghe0531 時間: 2012-2-29 16:29
請問下，承重是多少啊

作者: 永不言棄2013 時間: 2012-2-29 16:40
很好很棒繼續(xù)加油努力創(chuàng)新超越小日本

作者: a5248714 時間: 2012-2-29 17:03
找到你的視頻了呵呵可惜加密了 http://i.youku.com/u/UNDEyOTA3MDY0

作者: 44575788 時間: 2012-2-29 17:04
至少有個樣子了,還能工作,值得表揚

作者: GQIANG 時間: 2012-2-29 17:55
學(xué)習(xí)了！敢做才是真道理！

作者: colinhui812 時間: 2012-2-29 18:00
傳個視頻看看吧。。{:soso_e181:}

作者: ︶ㄣ﹫博 時間: 2012-2-29 19:23
三套伺服就好幾萬了呵呵呵買多少錢？

作者: youngerun 時間: 2012-2-29 20:26
辛苦啦！
好東西！市場很不錯！
做出第一臺，后面就快了。
加油

作者: 科海_trui 時間: 2012-2-29 20:56
厲害，，學(xué)習(xí)中！！！！！！

作者: sunlei228 時間: 2012-2-29 22:00
非常不錯，表示祝賀。。。。。。

作者: chenning 時間: 2012-2-29 22:02
本帖最后由 chenning 于 2012-2-29 22:09 編輯

視頻地址 http://v.youku.com/v_show/id_XMzU4MzUyMjc2.html 密碼123456 還有一段視頻不知道為什么打不開了
http://v.youku.com/v_show/id_XMzU4MzUyMjc2.html

作者: xikeren031 時間: 2012-2-29 22:32
很不錯的了，本來我也有這個想法無奈老板不支持，不過我看你機械臂夠笨重的估計沒經(jīng)過有限元分析吧，再就是不知道大蝦的這個精度如何

作者: xikeren031 時間: 2012-2-29 22:34
哦機械臂是這樣的，卻是太難看了，看看ABB的相當不錯日本不二的也還行

作者: chenning 時間: 2012-3-1 08:54
設(shè)計結(jié)構(gòu)見圖，臂是鋁合金的，，本來前臂是上大下小的梯形結(jié)構(gòu)，但是加工較困難，采用了標準鋁方管所以顯得很笨重。只做了簡單的受力分析，沒有做有限元分析。 (, 下載次數(shù): 71)

作者: sideph 時間: 2012-3-1 10:05
我也是搞液壓的，有空多多指教

作者: 張撥叉 時間: 2012-3-1 10:40
貌似很強大的

作者: 蔣澄燦 時間: 2012-3-1 10:51
很好，很強大

作者: bjdxiang 時間: 2012-3-1 12:49
看樣子效果很好，強~~~

作者: wushiqing123 時間: 2012-3-1 14:24
頂樓主一下、俺一直想搞機器人的、沒經(jīng)驗、沒公司要、羨慕死我了

作者: 顧興通 時間: 2012-3-1 17:01
不錯，好像到工廠體驗一把

作者: a253874750 時間: 2012-3-1 19:11

chenning 發(fā)表于 2012-3-1 08:54
設(shè)計結(jié)構(gòu)見圖，臂是鋁合金的，，本來前臂是上大下小的梯形結(jié)構(gòu)，但是加工較困難，采用了標準鋁方管所以顯得 ...

兄弟，不好意思了，我剛確定要開發(fā)碼垛機器人，你的帖子就出來了。http://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=243477&extra=&page=2（我表示要開發(fā)碼垛機器人的帖子）
不過我的設(shè)計負載是150KG。對于這個機器的研究還沒幾天，機械和電器上還有一些疑問，若是愿意的話，可否探討一下問題：
1、貨物水平移動時，可以用水平電機驅(qū)動控制。貨物垂直移動時，是否要聯(lián)動水平電機和垂直電機？也就是聯(lián)動2軸才能使貨物保持垂直移動？如果是這樣，那兩者之間的數(shù)學(xué)關(guān)系是什么樣的？
2、保持貨物抓取手的垂直，是通過一套連桿機構(gòu)實現(xiàn)的吧。看了你的圖片才若有所悟，我馬上自己驗證一下。
3、電控的實現(xiàn)方案。不知道你采取的是何種方案？看了你的視頻后的猜測是PLC或運動控制卡？估計拋開伺服驅(qū)動器的成本，你的這套電控要花費8000以上吧？
研究了一個星期的WINDOWS核心原理、PCI總線設(shè)備、WINDWS驅(qū)動開發(fā)。我現(xiàn)在得出的方案是:通用PC+PCI開發(fā)板+自制接口板。估計成本2000+1200+500+強電控制元件。
估計3個月完成設(shè)計

作者: ximingyounger 時間: 2012-3-1 20:03
支持原創(chuàng)，希望樓主不斷改進··

作者: chenning 時間: 2012-3-1 20:31

a253874750 發(fā)表于 2012-3-1 19:11
兄弟，不好意思了，我剛確定要開發(fā)碼垛機器人，你的帖子就出來了。http://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod=vie ...

很羨慕你還有設(shè)計團隊，而我基本上是孤軍奮戰(zhàn)。回答你的問題：1，貨物垂直移動是否需要兩個電機聯(lián)動，要看碼垛機的結(jié)構(gòu)，純關(guān)節(jié)型的是需要的。2，垂直方向也應(yīng)該用一個自由度，但是碼垛只需要保持垂直，所以可用機械的連桿機構(gòu)省掉一個。3，控制我用上位機帶觸摸屏控制PLC再控制伺服驅(qū)動器，用成熟的通用件可以獲得最高的可靠性，和縮短開發(fā)時間，并可降低成本，還有一個很大的優(yōu)點，我們的控制器還負責(zé)配套系統(tǒng)的控制。

作者: xikeren031 時間: 2012-3-1 20:41
要是外觀在找個工業(yè)設(shè)計的來整一下估計就有點意思了

作者: liang271887922 時間: 2012-3-1 20:46
支持原創(chuàng)，渴望國產(chǎn)的碼垛機械楊威，最近在設(shè)計高位碼垛機，準備自己干！

作者: lybulesky 時間: 2012-3-1 20:49
向樓主致敬，以前看過一本"工業(yè)機械手圖冊”但沒有實際做過，工業(yè)機械手是典型的機電液一體化產(chǎn)品，能很好的提升設(shè)計水平。

作者: xhllyg 時間: 2012-3-1 20:54
40Kg不錯啊..是液壓嗎?

作者: stone_1045 時間: 2012-3-1 20:57
精品啊！值得學(xué)習(xí)！頂一個！

作者: a253874750 時間: 2012-3-1 22:17
本帖最后由 a253874750 于 2012-3-1 22:56 編輯

chenning 發(fā)表于 2012-3-1 20:31
很羨慕你還有設(shè)計團隊，而我基本上是孤軍奮戰(zhàn)。回答你的問題：1，貨物垂直移動是否需要兩個電機聯(lián)動，要看 ...

(, 下載次數(shù): 67)
看了篇論文，基本上把機械原理看懂了。謝謝你的回答啊，也很佩服你孤軍奮戰(zhàn)的勇氣，樓主，加油哦，我們盡量使用國貨，打破日本人的技術(shù)優(yōu)勢。你的產(chǎn)品再完善一下，應(yīng)該還是有一定的市場前景的，據(jù)我了解目前國內(nèi)做這個的僅5個左右的公司而已~
我這邊有些論文，把這個結(jié)構(gòu)設(shè)計講得很清楚，如果需要的話，可以發(fā)給你。再次思考發(fā)現(xiàn)，你的機器控制里沒有實現(xiàn)聯(lián)軸控制功能，對于你的應(yīng)用場合來說應(yīng)該是夠了，對于有些場合或者對一個成熟產(chǎn)品來說還是不夠的。根據(jù)我的了解市面上還沒有針對這種機械結(jié)構(gòu)聯(lián)軸控制的PLC面世，一般的PLC最多有個3軸直角坐標聯(lián)軸控制而已。具有這種機械機構(gòu)聯(lián)軸控制的運動卡存在的可能性也很小。
今后我做的碼垛機器人將會力爭在各方面與國外產(chǎn)品相媲美。
還有一事想請教一下：我的這款碼垛機負載150KG、回轉(zhuǎn)半徑1500mm,你覺得成本可以控制在5萬以下嗎？還有收取買方多少設(shè)計費合適呢？我這邊竟給他設(shè)計和做控制器。

作者: chenning 時間: 2012-3-2 08:58

a253874750 發(fā)表于 2012-3-1 22:17
看了篇論文，基本上把機械原理看懂了。謝謝你的回答啊，也很佩服你孤軍奮戰(zhàn)的勇氣，樓主，加油哦， ...

我的機器是也是必須有聯(lián)動控制的，只不過和數(shù)控機床的聯(lián)動有很大區(qū)別。我這款設(shè)計負載就是150KG，因為實際使用時要考慮附件的重量和安全系數(shù)，對于碼垛機來說150KG一般也夠用了。
成本要看很多因素，我用的研華平板電腦每臺就1萬多元，而你PC的預(yù)算僅2000元，功能一樣可靠性就不一樣了。5萬元你指的是整機的價格，還是電控部分。對于電控一半就夠了，整機5萬元也可以搞出來做演示用。
我原來也想將控制部分外購，花2萬多塊錢買了一套由著名大學(xué)留美博導(dǎo)用國家科研精心研制的專用控制系統(tǒng)，拿來一看沒敢用直接就扔了。
對機械成本中影響較大的是結(jié)構(gòu)和速度，如果速度慢強度要求就低。對控制來說價格影響最大的是方式和可靠性。至于你的報價影響因素很多，要看和他的合作方式，是一次性的還是長期合作，要看買家的用途，是自己用還是做產(chǎn)品還是申報項目等。目前搞運動控制器的大有人在，先前我也聯(lián)系過多家，最后無奈還是自己搞了。

作者: everfree 時間: 2012-3-2 12:23
很棒！{:soso_e179:}
現(xiàn)在我剛進入非標專用生產(chǎn)設(shè)備這一行，以后要多多向您請教學(xué)習(xí)了！{:soso_e183:}

作者: a253874750 時間: 2012-3-2 12:33

chenning 發(fā)表于 2012-3-2 08:58
我的機器是也是必須有聯(lián)動控制的，只不過和數(shù)控機床的聯(lián)動有很大區(qū)別。我這款設(shè)計負載就是150KG，因為實 ...

我對你的機器聯(lián)動的看法是：4軸之間沒有數(shù)學(xué)表達式的聯(lián)動。
那個叫獸也太可悲了，做出來的產(chǎn)品也太差勁了，怎么不找個地洞鉆進去啊，還好意思來出來賣，這不是坑人么。
別人的控制卡做得不好，對于我們來說是一個好消息，說明只要我們做得好，就能取得很大的優(yōu)勢。
5萬塊錢指的是整機成本，到底我們做的怎么樣讓時間來見證吧，估計9月份以前是可以貼圖給大家觀摩觀摩

作者: chenning 時間: 2012-3-2 13:09

xhllyg 發(fā)表于 2012-3-1 20:54
40Kg不錯啊..是液壓嗎?

不是液壓，是電動，只有抓手是氣動的

作者: 徐林飛 時間: 2012-3-2 13:21
我們一般是外購碼垛機，然后根據(jù)自己需要來設(shè)計相應(yīng)的機構(gòu)，至于硬件和軟件上的東西我們都不管{:soso_e103:}

作者: chenning 時間: 2012-3-2 13:24

a253874750 發(fā)表于 2012-3-2 12:33
我對你的機器聯(lián)動的看法是：4軸之間沒有數(shù)學(xué)表達式的聯(lián)動。
那個叫獸也太可悲了，做出來的產(chǎn)品也太差勁了 ...

教授的控制器也是可以用的，能做出來就不容易，可能我們的要求太高了。
等待你的好消息。

作者: chenning 時間: 2012-3-2 13:31

徐林飛發(fā)表于 2012-3-2 13:21
我們一般是外購碼垛機，然后根據(jù)自己需要來設(shè)計相應(yīng)的機構(gòu)，至于硬件和軟件上的東西我們都不管{:soso_e103: ...

太多的企業(yè)都是這樣做的。
http://v.youku.com/v_show/id_XMjU4MTc1NDI0.html http://www.tudou.com/programs/view/4wrwR-6j5b0/

作者: wmp8866 時間: 2012-3-2 14:58
挺好的，運動起來怎么樣呢。

作者: Eivin 時間: 2012-3-2 23:14
前不久也是剛見到了一臺機器人，呵呵，當然能自己做出來來的，這里我是第一見到，

作者: Eivin 時間: 2012-3-2 23:15
前不久也是剛見到了一臺機器人，呵呵，當然能自己做出來來的，這里我是第一見到，

作者: maf 時間: 2012-3-3 20:23
啊！可以！OKKKKKKKKKKKKKKKKKK

作者: zhanggao01 時間: 2012-3-3 20:43
這是我追求的目標，哪天俺的也要出個鏡。

作者: 分度季 時間: 2012-3-3 21:01
很好嘛,敢想敢做才是最重要的,第一次的東西不求外觀只要可用就好了,

作者: wuxianglei 時間: 2012-3-3 21:02
我能幫你們設(shè)計軟件部分，有沒有人做硬件的。我是***機器人專業(yè)的。呵呵。如果有人做，qq聯(lián)系了。qq329574一一，最后2位為11。

作者: chenning 時間: 2012-3-3 22:34

wuxianglei 發(fā)表于 2012-3-3 21:02
我能幫你們設(shè)計軟件部分，有沒有人做硬件的。我是***機器人專業(yè)的。呵呵。如果有人做，qq聯(lián)系了。qq329574一 ...

能不能介紹下你專長何種軟件？c？組態(tài)？pLc？我正開發(fā)噴涂機器人，你可以做軟件嗎？能否談?wù)?br />

作者: 機器者 時間: 2012-3-3 22:57
真心佩服也是我學(xué)習(xí)的榜樣 {:soso_e102:}

作者: xtw77wh 時間: 2012-3-4 14:59
樓主加油，再接再厲

作者: ruimian 時間: 2012-3-4 15:57
第一臺機械能這樣很不錯了啊，樓主潛力不差。

作者: linqingshan 時間: 2012-3-4 21:18
確實挺好的，全是自己設(shè)計的嗎？

作者: 火星愚公 時間: 2012-3-5 11:22
想起了血氣方剛時的理想。LZ霸氣

作者: ruidezhizao 時間: 2012-3-5 12:11
厲害，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，

作者: 廖三 時間: 2012-3-5 12:29
不錯！建議機械手活動范圍要設(shè)置安全欄，仿制人員（車輛）誤進發(fā)生意外。

作者: liuboy 時間: 2012-3-5 13:11
向前輩們致敬，很佩服啊

作者: JASON.FANG 時間: 2012-3-5 13:30
樓主厲害，學(xué)習(xí)了，。。。。

作者: zxc868 時間: 2012-3-5 22:06
本人也正接觸碼垛，是陶瓷碼垛

作者: zjxzpx 時間: 2012-3-6 11:43
要的是效率不在乎什么外觀操作簡便才是王道

作者: leiwang0524 時間: 2012-3-6 13:06
挺不錯的！！！！！！！！！！！！！1

作者: 1074433872@qq.c 時間: 2012-3-6 14:23
厲害啊自己設(shè)計自己做真好佩服

作者: anthony1989 時間: 2012-3-6 17:13
實踐型的設(shè)計工程師，厲害……

作者: 風(fēng)之舞-蛋炒飯 時間: 2012-9-1 19:50
主結(jié)構(gòu)什么材料鋼材？鋁鎂合金？工程塑料？

作者: 一首歌 時間: 2012-9-1 21:47
厲害支持啊

作者: masternum1 時間: 2012-9-1 21:55
我也想搞一個求教

作者: xman1999 時間: 2012-9-1 22:40
膜拜樓主啊，一個人半年做出來已經(jīng)是神速了，外觀其實也還可以

作者: abc4532657 時間: 2012-9-1 23:10
好帥啊，····

作者: daichengli1 時間: 2012-9-1 23:25
來學(xué)習(xí)的前輩哈哈哈哈

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