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機械社區

標題: 葉菜收割機----一個不成功的案例 [打印本頁]
作者: 瀚海一沙    時間: 2011-11-30 08:21
標題: 葉菜收割機----一個不成功的案例
曾設想用一個機械手模擬人工收割葉菜，
做了一個車輛，能根據田間的寬度變形車
身寬度，用一個三維運動的機械手來收割
青菜，自動運行。通過試驗，結論是：失敗！
不周全的設計結果就是杯具-----。
) G2 k+ r! c4 h! w' l5 y( B
http://v.youku.com/v_show/id_XMzI3NTYwMzQ0.html

' `) O$ l* _% N7 ?
{:soso_e110:}
http://v.youku.com/v_show/id_XMzI3NTYwMzQ0.html
: j4 B. i9 }& {9 ~' q' }' V% _
作者: lcs    時間: 2011-11-30 08:34
農民要解放了  不斷改進必然成功！
作者: luyupei    時間: 2011-11-30 08:42
瀚海大俠，能否介紹一下采集機的行走部分，轉向沒有看懂
作者: 33541837    時間: 2011-11-30 08:58
空間比較小，采不了多少吧
作者: 408465954    時間: 2011-11-30 08:59
這是星星之火！！  不過我覺得田間作業  這樣設計會不會不適合啊  在加上單一的機械手 速度也慢。
作者: 比特工具    時間: 2011-11-30 09:57
樓主的這個機器好像是實驗室里用的，看上去特別嬌貴。感覺田間的工作環境比較惡劣，是不是放到地里沒多久就動彈不得了？
作者: 掃街    時間: 2011-11-30 12:01
用機器收割，前提是工廠化種植，所有的菜都長一個樣才行。
作者: yusixway    時間: 2011-11-30 12:18
樓主，有圖紙嗎？我覺得這個還是比較困難的，田里的情況比較復雜啊！
作者: 杞人憂天    時間: 2011-11-30 15:11
失敗在哪說一說，大家給你點兒建議啊！
作者: 揚天測量    時間: 2011-11-30 16:23
能做出來，就值得佩服{:soso_e179:}, M2 C3 m' p0 b, L
韭菜之類的青菜收割難度的確挺大的，尤其是那些怕碰怕擠壓的
作者: tomback    時間: 2011-11-30 17:10
哎呀視頻看不了，這個收割車樣子還可以嘛。" U9 w# o4 P" @, Z/ J" G
作者: 363965941    時間: 2011-11-30 19:03
解放勞動力   看到了希望9 Q0 R5 S! G4 h! h# w1 k
  |+ g2 z" a& }* W) n
作者: 瀚海一沙    時間: 2011-11-30 22:49
這是一個概念型的實驗室裝置。用以認證仿人工收割葉菜的可能性。車輛轉彎是用前輪左右差動控制。
: r' ~; q, n; M* Z- T8 f2 M9 B* r其車架能根據田地寬度從0.6至1.2米之間變化.每次收割一排0.3米.左右各一次即0.6米寬度.# Y' K: R- ~" R3 F4 ]7 g+ `
每行駛0.1米收割一排菜,自動割去菜根后,按程序自動排序放至中部的菜框中.
5 o. b  u' F3 c/ \4 u4 Q! e
0 [( @, h0 H  x. ~5 K) g    現問題是:大田的平整度極差,高低不平,每采集一次菜要自動調節機械手的采集高度,效率極低.2 v* n/ E1 h) x8 g$ }. y
機械手壓力太大會損壞葉菜,小則撥不起菜.現用的是橡膠型手.# V' c. c! }' u/ x
考慮到成本,用的是步進電機.單片機控制.如用視頻控制目標物采集則受環境影響太大.
# j5 N% h5 Q. C" N農田呵,環境和室內大不一樣.
2 A: U0 s* F. J0 t8 ~9 f所以說,這個裝置用以寫課題尚可.第一版只能呆在實驗室里,距量產還有遙遠的路.遙遙無期......
; D% P0 g: H. Z- |/ b0 v% o' r
. {9 V6 `6 e1 w
作者: 熟悉的路人    時間: 2011-12-1 13:09
沒人快啊。。。000000000
作者: gunking07    時間: 2012-2-22 16:39
視頻中那個是樓主啊？那個教授么？
作者: gunking07    時間: 2012-2-22 16:47
個人建議行走采用類似蜘蛛的四肢行走，收菜直接采用垂直式的 這一塊可以才用國外種樹機的方式  
作者: (^o^)/    時間: 2012-2-22 17:02
對不起 ，我沒看明白，為什么說失敗呢. z( d6 z8 {' X+ o) \$ |* v: q
我感覺要是說效果不好那么我認為 這其實是在考驗電器控制這塊
作者: 瀚海一沙    時間: 2012-2-24 08:23
gunking07 發表于 2012-2-22 16:39 4 K/ P. _" @0 o4 t5 l" c
視頻中那個是樓主啊？那個教授么？

0 Y, u& f3 a; T- w感謝你的關注，視頻中8-20秒時的左方男背影。$ p1 J# e2 z. h" c( g
作者: 孤酒    時間: 2012-2-24 09:03
本帖最后由 孤酒 于 2012-2-24 09:04 編輯
' k- A* w" j0 l- N1 i" f- `+ r6 o. a  l2 v4 T
看了這個就明白了為什么結構設計比電氣設計更重要' {1 [- P' h& b/ k+ o
其實完全模擬人的動作是沒什么必要的，通過不同的操作方式，最后能夠保證菜無損的收到筐里，就OK了& C' o$ m+ `6 n( z5 K5 j) ]
曾經發過一個收花生的機器照片，LZ可以參考其結構和操作方式% M* n( B' D* c; j1 _
基本原理就是通過一個振動篩，將切割下來的農作物連續輸送到一指定位置，而且振動輸送的過程中作物根部的土也會被振掉。$ M0 v2 ^. w* T' O4 I* x
我沒見過其工作過程，但聽家里人說收完的作物整齊排列，特好看，呵呵　4 J& U8 u9 y9 E" x$ U
地址如下：2 U7 j1 s! w" i4 i# s/ E" j1 x
http://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=90665
作者: 瀚海一沙    時間: 2012-2-24 09:23
孤酒 發表于 2012-2-24 09:03
) j; L9 k; |  q" i看了這個就明白了為什么結構設計比電氣設計更重要; M7 A- y+ t5 r& L1 @9 L  @$ m
其實完全模擬人的動作是沒什么必要的，通過不同的操作方 ...
+ a+ b8 `) t  {2 I/ [
非常不錯,可以借鑒.謝謝！
1 d8 S' R) w* R  g9 @5 m本案的原課題是學生論證機械手在農業蔬菜采集中的應用。
" e3 F- C9 n( \: O$ ~4 ^$ b與現實農業生產有較大的差距。葉菜進超市時在盒內要一
& h9 ~3 s- ]' V' p' i9 Z排排列整齊。講究視覺效果。
* Y' h- M# t$ b+ [震動法收割也是一個簡單有效機構。收割時期泥土要干燥。對果% [. }" h; @9 k5 m* E- \: E$ i' l
實的收放無外觀上的標準。. e1 i+ P" D! \5 o& _/ w+ |. l
作者: 游魂幻世    時間: 2012-3-2 14:58
失敗是成功之母 希望有志之士再接再厲
作者: 碧海藍天寧    時間: 2012-3-3 18:50
希望樓主不要放棄，成功是需要失敗做鋪墊的，相信自己，加油！
作者: itwotwo    時間: 2012-3-3 19:44
讓我想到的是波峰焊之后切焊腳的機器，直接放大50倍不就可以用了嗎？
作者: 紅色248    時間: 2012-3-9 14:00
要發展高科技農業  不錯
作者: mashengchang    時間: 2012-5-14 15:33
從失敗中吸取經驗，成功在前面
作者: fuhuangfeng    時間: 2012-5-14 20:20
這個。。已經做的很好了啊。。可以繼續努力的。。看了一下。。具體的還不太明白。。希望樓主把自己的問題加上還有設計思路給我們說的。。大家都可以交流下。。
作者: 瀚海一沙    時間: 2012-5-15 08:20
構思是模仿人手采集收割青菜，問題是地形不平整規范，青菜因光照生長
6 Y9 [# R( c9 A& D, M不均，每次采收都要自動調整機械手的三維數據，效率太低。另加成本3 c1 Y" K$ J% e% J
原因而采用步進電機，高速性能不佳。/ X. T9 e( Q: @4 i- P4 y) c& O% B
整個架構太重，大棚內不適合靈活運動。
作者: wgw747    時間: 2012-5-15 09:22
這方面不好做，太多不確定的因素了。
作者: zgzzsn    時間: 2012-5-15 09:53
失敗在哪說一說，大家給你點兒建議啊！
作者: supperslz    時間: 2012-6-6 13:23
單位網絡封鎖，視頻看不了，單憑圖片不太好分析
作者: 小胡爺    時間: 2012-6-6 13:35
已經很不錯了···我覺得可以在別的地方施展！
作者: 喜歡機械123    時間: 2012-6-6 13:58
很好了，繼續做一定行的
作者: tansiying    時間: 2012-6-7 09:29
支持樓主，加油
作者: GUO18029815663    時間: 2012-6-7 13:50
中國就是人工的便宜農民速度比這個快N倍
作者: wudan2811    時間: 2012-6-8 15:53
菜根上得泥巴怎么辦~
作者: xiaoshxin    時間: 2012-6-8 17:34
小麥之所以好收割是因為它的海拔比較高，而且不倒。蔬菜基本是趴在地上，很難弄得
作者: 神驥127    時間: 2012-8-11 15:51
加油
作者: alphazhan    時間: 2012-8-12 16:56
geidajiajiangjiana                    
作者: yancnc    時間: 2012-10-11 23:33
學習了 麻煩樓主具體說說失敗在哪里的  
作者: 絕蝂ツ‖旋律    時間: 2012-10-13 08:35
精神可嘉，這切菜速度真的是很慢很慢
; r& v  }) @; x5 ]0 f4 v% K看的我真的很想直接用手去摘菜
作者: caoyuanhun    時間: 2012-10-16 10:17
估計地里走一圈就散架了
作者: 柯小高ju    時間: 2012-10-17 14:53
謝謝分享！！！！
作者: cool44    時間: 2012-10-20 13:56
本帖最后由 cool44 于 2012-10-20 13:57 編輯 & D, L! ^2 a) f/ C8 c' p! _
luyupei 發表于 2011-11-30 08:42
* ?) I, B9 [! V+ i瀚海大俠，能否介紹一下采集機的行走部分，轉向沒有看懂
( Z) X# Y" q" I

0 V' i$ X$ ~4 X+ e" W% U- C' ~4 d4 _" C兩輪差速轉向。有兩個是萬向輪。
作者: wugamp    時間: 2012-10-26 00:35
看視頻中，主要是手抬得不夠高，菜在筐子邊沿那里碰掉了。能否把手臂改成翻轉式，就是抓住菜、向上拔一點脫離土壤以后，不是繼續向上，而是豎直轉動180度到達筐子上方，再把菜扔下。這樣好處是筐子可以放到高處，便于工人照看。另外翻轉運動的速度也比較快。
作者: 獨孤老虎    時間: 2012-10-26 13:39
樓主好厲害啊，這個東西確實不好做出來啊，工作情況太復雜了。
作者: hzb19910220    時間: 2012-10-26 14:42
在田里干活的機器能這樣設計嗎？ 不實用，成本太高了。我看了你那機器成本最起碼20W以上，農民敢買嗎？失敗是必然的，料都沒選對，談何下地干活
作者: wangyou    時間: 2012-10-26 14:45
哈哈，俺記得農藥1059就是第1059次才實驗成功的吧？不斷改進，一定行！！
作者: ning6800cn    時間: 2012-12-12 12:29
想法太棒了，要是成功了農民就減少點辛苦了。
作者: treasure    時間: 2012-12-15 08:20
思路決定出路，我認為是機械部分的思路出了問題。& t! X2 W9 L4 U0 w, \. _
設計機構的人應該很少下地幫爸媽干農活。我在農田干活時知道拔小菜不能直接往上提，如果這樣提會拉斷、沒拉斷也會拉傷，還會帶上好大一把土，是典型的外行人做法。正確的方法是應該水平反向摸著蔸再水平反向往回扯，這樣不會拉傷，土也帶出來的少。4 o, m( q: I/ V
要是機械實現的話我會設計成水平反向用機械手找菜桿下部，這是菜最硬朗的地方，菜根到桿之間有2到3毫米的區域須根很少，不容易粘土，可以在土層下鏟斷，這樣收獲的是完整的上植株，帶的土也少，很少弄臟已經收獲好的蔬菜。機械手的高度和土底下的根部切刀最好做成地面自適應的，這樣也許能夠成功。. h& ]1 S) F2 p. x
太細節的我臨時也沒有多想，樓主要是有機會看到希望能夠得到啟發。
作者: zs2122082    時間: 2012-12-15 11:24
設計這種多變性機器，我的想法就是不能搞全自動，半自動，人操作。
作者: treasure    時間: 2012-12-16 22:15
本帖最后由 treasure 于 2012-12-16 22:17 編輯
0 ?, n# J- o! U7 T. D6 t% B
7 M9 S$ g; i0 y7 G" T    另外我覺得有時候搞學術論文是故意拿牛刀削蘋果。什么高級的先進的技術都往機器上塞，步進電機、DSP、ARM、視頻識別、雷達探測、GPS尋圖定位等等還有我說不上名字的高科技就為了摘菜，要是在企業項目早就槍斃了。一臺單缸農用柴油機、幾把旋耕刀片，幾個撈菜爪，一個菜筐。一組連桿鏈條皮帶齒輪。整個搞下來說不定一個電線都不要，發動機不算幾百塊錢搞定。
7 }8 ^4 z0 v( ]7 C% l要是有興趣看看我愛發明里面農民是怎么想辦法的，人家造的機器更便宜，更好用。他們鄙視我們念書的和教書的不是沒有道理的。
作者: 新道東風肥馬    時間: 2012-12-17 17:37
看大俠這全用的是工業自動化零部件啊，小弟沒有了解過農機，不太清楚大概是用些什么零件，但用于工廠的東西拿來田間作業應該不太合適吧
作者: 尋夢YXQ    時間: 2012-12-17 20:49
這個適用性不好
作者: shikeye    時間: 2012-12-17 21:18
值得佩服
作者: vooha    時間: 2012-12-17 21:48
失敗怕什么,改進唄,游戲剛出來還一堆bug呢,都要慢慢出補丁的,
作者: 易之如風    時間: 2012-12-17 21:59
不同的蔬菜可能需要不同的機構吧
作者: 553638338    時間: 2012-12-17 22:22
樓主 用機械手是模擬人抓的模式就算你做好了 效率也是低的可憐的  建議用旋轉收割的模式  這樣效率港港的
作者: 騎著龍看海    時間: 2012-12-18 09:12
農用機械難道這么吃香的？
作者: 鈑金準專家    時間: 2012-12-18 11:14
機構零部件基本裸露在外面，工作環境對機器的壽命是不是會有影響
作者: 囧囧囧俠    時間: 2012-12-29 13:52
失敗的原因是切除機構不夠好，在切除葉菜頭部時，會把整棵菜拉走，而且即使不被拉走也會對葉菜做成損壞。
作者: wst258    時間: 2012-12-29 18:42
因為是視頻，看不清楚，有說錯的不要怪哦
7 {/ b+ M& m3 s# X) C1.力度是夠的但夾具是夾葉子部分感覺不穩妥
( X. f: o+ @! F, g  Q: |% U+ F2.剪切菜根的時候，因為夾具的問題，夾不定，所以菜根也切得不整齊。
作者: jerryzhao2002    時間: 2012-12-29 20:19
看起來這機器很笨重！{:soso_e140:}
作者: liumangzhu37    時間: 2013-2-22 13:10
農機類，現在很火啊
作者: zxchong111    時間: 2013-2-22 23:02
總體思路不對，感覺農業機械不是這樣的。這個還是簡單的幾個機械手控制
作者: sddp001    時間: 2013-3-31 19:59
做這樣的機器要標準化種植才行
作者: 江蘇阿虎wyh    時間: 2013-3-31 21:48
有了好的開始，失敗乃成功之母，期待好結果喲！
作者: 斗志    時間: 2013-3-31 21:49
看上去 就不像做事的機器 田里的機械沒有哪么嬌氣 失敗是成功之母
作者: kawa--    時間: 2013-4-18 10:28
總是喜歡看別人失敗的設計，因為這樣才·有更大的空間進步
作者: 科比KOBE    時間: 2013-4-24 19:49
我就喜歡看失敗的作品，哈哈！當然，祝樓主失敗后有更大的成功！
作者: Pencc    時間: 2013-5-5 17:13
效率還是有點低啊
作者: 寧波機器人設計    時間: 2013-8-3 10:58
好像是實驗品，不是實用的。
作者: 張天來    時間: 2013-9-2 13:16
也很不錯
作者: lmgx888    時間: 2013-9-2 15:35
收青菜的話，還是從根部比較好。青菜怕擠壓，從根部松松土，再拾取怎樣呢
% r% T* \$ J/ u0 a5 V8 s
作者: 王由偉yw    時間: 2013-9-3 15:33
農民要解放了  不斷改進必然成功！
作者: bubuchao    時間: 2013-9-22 12:46
效率啊......
作者: `紫竹    時間: 2013-12-30 10:04
直接拔的?
作者: yyylllmmm    時間: 2013-12-31 06:11
創新過程有失敗不可怕，慢慢改進就會成熟了，支持樓主！
作者: 神仙老虎狗    時間: 2014-3-9 10:16
lz這個機器最近進展如何了？關注
作者: jolinmyiove    時間: 2014-3-10 09:02
不斷改進必然成功！
作者: cclmm    時間: 2014-3-10 15:47
看看
作者: Blake_Nie    時間: 2014-4-12 23:00
有個好消息，那就是你的小機器又有了個媽，失敗是成功之母嘛，別灰心加油，下次看你成功的視頻
作者: FUSHANHUANANHU    時間: 2014-4-29 18:52
失敗乃成功之母！
作者: gongzhiben    時間: 2014-4-29 22:31
看著好深奧
作者: 朱銀波    時間: 2014-4-30 09:52
型材受力
作者: hilldong    時間: 2014-4-30 10:03
不錯的探索，不過樓主應該先做幾天菜農才行
作者: 懶蛋不懶    時間: 2014-4-30 13:48
每顆菜的距離不一樣，現實不好操作
作者: hftian    時間: 2014-10-18 22:10
想法很好啊
作者: 老鄭bj    時間: 2014-10-19 21:56
有投資么？這玩意沒個幾年，研發個幾代，很難成功，最大問題是人手摘菜不怎么傷菜，機器很難解決這問題，菜一旦破相，保存期就會大大縮短。
作者: lcy522    時間: 2014-10-19 22:24
設計的不錯，只是好像不是很實用，玩玩可以哈
作者: xianguiming    時間: 2014-10-20 13:57
嗯，看來還是要考慮農田實際情況多點才行啊。
作者: xhyuan123    時間: 2014-11-1 17:51
這東西有點嬌貴了把。
; _& l* R4 n/ ^9 u做這個類型的東西我覺得最好采用凸輪機械式的，一排凸輪夾子夾住了就往上翻，像收割機一樣滾動循環，拖拉機帶動，
作者: 請叫我財神    時間: 2015-5-25 09:32
看動作是先夾，再提升，然后用運動類似剃須刀的排刃切除根部。% [' h  u. o* u  r6 M( S
感覺夾著蔬菜不是很牢，夾和切的動作配合不夠好。/ s9 ]8 T, }2 A9 `
還不如直接在地表切過去呢，不要拔起來的那些動作可能還更好些。
- |/ Z( j3 X4 k, V8 r1 F可以參考一下水稻收割機怎么動作的.....
2 ]& a5 [% W) |, k7 r
作者: lanxuerenfly    時間: 2015-5-25 19:24
有想法才有動力，才有設計來源
作者: nieting1203    時間: 2015-5-27 16:23
思路很新穎，菜從地里拔出來還會自動切割掉根部，但是樓主的機器是靠加緊菜葉子拔出青菜，那么是不是和菜地的土壤硬度有很大關系，如果土壤太硬，夾緊后會不會拔不下來，或者把菜拔斷，而且效率很低
作者: 隨心而恒    時間: 2015-8-23 16:03
看上去真不錯，也很想往機電一體化方面發展& j1 G, f9 }$ e+ |4 f' e+ r  V
作者: jerket    時間: 2017-6-9 12:52
瀚海一沙



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