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標題: 液壓缸位置控制，請教 [打印本頁]
作者: taiyuankejizhu    時間: 2011-9-25 16:34
標題: 液壓缸位置控制，請教
     大家有沒有在實際工程中做過液壓缸位置閉環控制的，特別是類似挖掘機工作裝置這種變幅機構的液壓缸位置控制，就是在普通的液壓挖掘機上面安裝液壓缸位置傳感器實現控制閉環，然后把普通的先導多路閥換成電液比例比例換向閥來引入控制算法達到位置控制的精確和快速，由于系統本身的時變和非線性，感覺要達到效果很困難，哪位前輩給指點一下思路！下面是PVG 32比例閥的技術文檔：[attach]226373[/attach]) T! j% o2 `! t6 E8 b) J  Y

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作者: 115966351    時間: 2011-9-25 19:08
不懂，學習下。不懂，學習下不懂，學習下
作者: 貝貝    時間: 2011-9-25 23:06
把普通的先導多路閥換成電液比例比例換向閥來引入控制算法達到位置控制的精確和快速
- P) a$ |' m3 n比較難：1比例閥的死區直接影響控制精度和穩定性的；2缸本身不是伺服缸，摩擦力很大，也有較大影響；3挖機雙向負載不對稱的、缸本身也不對稱，達到較高的控制精度難度確實很大
作者: chuxue    時間: 2011-9-26 08:57
學習了！謝謝樓主！ 謝謝貝貝老師！！
作者: taiyuankejizhu    時間: 2011-9-26 22:13
貝貝 發表于 2011-9-25 23:06 9 k- Q# P* ~& `' X
把普通的先導多路閥換成電液比例比例換向閥來引入控制算法達到位置控制的精確和快速+ O6 A( u0 e* {- g1 ~4 T
比較難：1比例閥的死區 ...
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首先謝謝貝貝老師的回復，你說的第一點我認為可以通過實驗數據測出電液比例閥的死區在什么范圍，然后在控制算法的輸出端加一個過濾邏輯，把死區過濾掉，然后是液壓缸的摩擦力，液壓缸的雙向負載不一致這些問題其實都是對于系統的模型建立的問題，這些都是可以估算的，我認為關鍵問題在于這種變幅機構的時變性，本人也是剛剛接觸這個領域，控制的知識也不是很了解，希望大家多多交流！& B( M" _; h0 `
作者: 貝貝    時間: 2011-9-27 21:01
1死區是一個綜合的概念了，閥的死區是控制元件死區，摩擦力等會造成輸出力死區。這個綜合的死區可以一定程度抑制減小，不會完全消除；2 變幅機構時變性是一個非線性因素，但你要考慮你的時域要求的指標，這個指標慢，則這個因素不是問題的關鍵；3 許多工程問題可以通過仿真模擬，得到一些影響因素、一些參數的影響程度和趨勢等，不可能得到完全真實的情況的；
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0 v, s# l' l8 V4 i7 b+ B" n看了樓主的回帖，感覺你做的這是一個論文研究了，不知對不？
作者: taiyuankejizhu    時間: 2011-9-28 22:17
貝貝 發表于 2011-9-27 21:01
  ]1 I: z- h. l5 w/ a# G) M1死區是一個綜合的概念了，閥的死區是控制元件死區，摩擦力等會造成輸出力死區。這個綜合的死區可以一定程度 ...
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再次感謝版主貝貝老師，受教了，我之前一直以為電液比例閥的死區就是閥芯位置的一個空行程，需要再次核對一下，說實話其實我我完全沒有接觸過電液比例控制，只是對挖掘機的液壓系統有一些了解，在做畢業設計的時候接觸了一篇國外的電控液壓挖掘機的項目介紹，感覺這種技術會是將來的趨勢而且很有應用前景，所以我的一切學習都是在基于Matlab的聯合仿真進行的，但是我認為現在的虛擬樣機技術已經比較成熟了，國內也都在應用，如果在虛擬環境下能得到比較滿意的結果，肯定大大的節約開發的時間和產品的可靠性下面是我目前進行到的階段，簡單的比例控制，斗桿單作用行程,大家見笑了.
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[attach]226718[/attach]

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作者: 成永    時間: 2011-9-28 23:47
如果你要位置，那在缸的后面加一個傳感器，這樣的缸是有的，如果做這個系統，電氣控制要做的非常好。把缸的位置反饋到CPU，再根據位置設計公式計算角度，這個是可行的
作者: bianbian    時間: 2011-9-29 00:24
閉環控制要有一個參照，要不斷的修正。你講的是單閉環。沒有一定的參昭？) V! Z# N( |& j/ S. |/ O

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作者: taiyuankejizhu    時間: 2011-9-29 19:59
bianbian 發表于 2011-9-29 00:24
$ p/ h8 K# N3 |* e閉環控制要有一個參照，要不斷的修正。你講的是單閉環。沒有一定的參昭？

, \+ V* X% l' X* ]7 e" j: \6 a4 T你好，你講的參照是什么意思，我認為我這就是一個閉環控制呀，在液壓缸上面裝位置傳感器呀！& P$ Q4 M- ]9 Y3 q1 a0 K; `
作者: 笨熊    時間: 2012-7-4 08:45
液壓同步控制，液壓位置控制的專家
( }! S5 I% F2 M/ ^& p' IRMC75系列運動控制器) U8 q/ I0 h- Y) u- P
RMC150系列運動控制器 ! t- j& O7 l! p) M; ]9 ]
! i7 q9 [" J) W8 e1 w* y
DeltaMotion產品的系統設置和編程調試非常方便，故障診斷功能非常完善。和市場上其他型號的運動控制器比起來同樣的控制要求軟件編程和調試的時間大大縮短。
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9 k5 a1 [* H  |5 |4 `( _0 aDeltaMotion 產品無與倫比的獨特優勢在于除了能夠實現普通運動控制器的伺服驅動和變頻器驅動定位控制外還可以實現液壓系統，氣動系統的定位/壓力/壓強控制,以及實現位置，壓力，壓強控制之間的完美切換。電控，液壓，氣動多種驅動形式混合，多軸協調同步控制使得Deltamotion的運動控制產品在業界獨樹一幟.7 y* K' z6 c5 B# |. C: x
詳情電郵：T386708885@126.COM   
( V* V, o7 C. W5 J4 h' T 田奎 聯系電話：13365331500     QQ:656009665
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作者: back2049    時間: 2012-7-13 15:53
位置控制器+比例閥，如果變負載，建議加壓力補償器
作者: luping1987    時間: 2012-7-13 16:42
最近也想做液壓方面的一些東西，不過以前學校學的都忘了，從頭開始學了，樓主的帖子看不太懂。呵呵
作者: xinoujixie    時間: 2012-7-14 16:44
采用負載敏感電液比例多路閥
作者: hys-hdjs    時間: 2012-7-14 17:04
我想變幅機構在執行指令過程中，是不是需要兩個傳感器，一個是角度傳感器，一個是位置傳感器，請教了。
作者: 封存不了的愛    時間: 2012-7-15 18:09
有點深奧，真好看到這里。看一會我就的休息一會$ ^  L; _6 I- R
傷腦經啊
作者: 魚游四海    時間: 2012-7-17 21:54
學習了！
作者: 大海888    時間: 2012-7-24 22:41
閉環控制要有一個參照，要不斷的修正
作者: hys-hdjs    時間: 2012-7-25 07:52
挖掘機有必要這么搞嗎，如果真要搞位置傳感器和角度傳感器都得使用上，類似于電泵，實際上旋挖機的系統已作的很好了。
作者: taiyuankejizhu    時間: 2012-7-25 10:36
hys-hdjs 發表于 2012-7-25 07:52 / h& c% b7 z: O
挖掘機有必要這么搞嗎，如果真要搞位置傳感器和角度傳感器都得使用上，類似于電泵，實際上旋挖機的系統已作 ...
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我只知道旋挖鉆上好像有自動校正桅桿的控制，至于電控泵挖掘機上也早就應用了。。
作者: taiyuankejizhu    時間: 2012-7-25 10:39
hys-hdjs 發表于 2012-7-14 17:04
+ \, W: r9 i1 k( y我想變幅機構在執行指令過程中，是不是需要兩個傳感器，一個是角度傳感器，一個是位置傳感器，請教了。
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應該是不用的，或者是角度傳感器或者是長度傳感器，知道任意一個量就能通過設計好的機構的長度參數轉換成另外一個量。如角度轉長度，或長度轉角度。。。
作者: deltamtion    時間: 2012-9-4 12:11
我建議你用美國的DELTAMOTION  RMC150 來做控制,+ b. @+ F5 c$ d) {
RMC150 模塊可以控制 2-8個液壓軸,多軸協調運動效果很好
) B( E4 p6 C, |' h# @( k編程可以用RMCTOOL  軟件  ,只需要調用樣條輸入參數就可以
作者: deltamtion    時間: 2012-9-4 12:12
美國DELTA運動控制器可以實現精確的閉環位置控制,速度,推力和位置壓力或位置推力轉換用于電動,液壓和氣動產品
# h) \$ Y$ [7 V& v3 S% ^1.        RMC75(1到2軸)
% P" x% I' B3 ?! M& j  V     提供比簡單一到兩軸控制更多的功能,通過RMCTools軟件來設定,調整和診斷 ; R3 h" t2 }9 Y( {. U
   2.RMC150(2到8軸)
# B( j. N- k/ `8 E2 s/ R6 b     DELTA的多軸控制器可能是業界最靈活通用的運動控制器. RMC150 CPU是最新的控制器,通過RMCTools軟件來設定,調整和診斷 / j, H+ B- n, ^
   3.RMC100(2到8軸)2 M- |- d$ w; L8 o# D9 h
     通過RMCwin 來設定和編程 ! H6 e  B2 c% v3 U2 B2 X& E) @
美國DELTA產品的優勢:
' ~% B  @, l$ f! g•        高性能:同步運動,樣條功能,位置壓力和位置力控制.提高了產品生產率. 6 G- b( e( [# F% o7 L4 y% {/ z" J
•        通訊功能強: Ethernet, 串行 RS-232/485, Profibus, 直接 I/O, 和 Modbus Plus.
* ~, P. Q& \, G6 r* E•        連接各種傳感器和變送器 # {& h. T7 z0 B/ l( X. X2 J; v4 z
•        快速響應的技術支持.
8 |+ b9 \/ R$ u2 ?•        支持電話：4000-700-7674 R5 I( E* k1 e  L




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