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標題: 仿照Matlab”two-joint robotic arm“案例做的一個挖掘機包絡圖 [打印本頁]
作者: taiyuankejizhu    時間: 2011-8-7 21:18
標題: 仿照Matlab”two-joint robotic arm“案例做的一個挖掘機包絡圖
    最近看到Matlab Fuzzy Logic Toolbox 里面有一個案例叫做Modeling Inverse Kinematics in a Robotic Arm，其實就是一個兩自由度的鉸接機構運動反解，用的是模糊邏輯的方法，雖然不是很理解但是用他的方法自己做了一個三自由度的機構，類似挖掘機的工作裝置，通過輸入連桿的長度參數和擺角范圍直接生成運動包絡圖，如下：; P" Y' b/ N0 {1 \6 n, K
[attach]221186[/attach]
     之后用Fuzzy Logic Toolbox的工具根據之前產生的數據訓練一個Adaptive Neuro-Fuzzy Inference System，這樣就可以得到運動機構的反解（Reverse）了，根據我的實驗結果與理論計算確實有出入，不過對挖掘機來說其誤差應該比控制系統的誤差相對小得多，不過就不知道真正把這種方法運用到電控挖掘機上該怎么做？就是說怎樣把它部署到嵌入式系統上，還有嵌入式系統的計算能力夠不夠.....
作者: 無路車    時間: 2011-8-7 21:45
你見過在挖機大臂上加拐的嗎？這種挖機可以挖直方桶式的基坑。
作者: taiyuankejizhu    時間: 2011-8-8 17:50
無路車 發表于 2011-8-7 21:45 : y1 ^4 ~, n/ Q+ i7 U) [
你見過在挖機大臂上加拐的嗎？這種挖機可以挖直方桶式的基坑。
6 i# b1 o$ u) F: H
確實沒見過，給大家貼張圖看看嘛.....
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作者: 無路車    時間: 2011-8-8 19:51
taiyuankejizhu 發表于 2011-8-8 17:50
6 O% y* A$ T. A9 o, N+ \5 f( x確實沒見過，給大家貼張圖看看嘛.....
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這個機子的小臂還可以旋轉！ 日立EX75UR-3     http://bbs.wjjw.cn/thread-73828-1-7.html  x- k) _) @1 H- ^
日立ZX55UR挖掘機http://bbs.wjjw.cn/thread-54960-1-11.html



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