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機械社區

標題: 伺服馬達低速發抖 [打印本頁]

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作者: 龍九禪師    時間: 2011-7-18 17:05
標題: 伺服馬達低速發抖
位置型交流伺服在驅動器內沒有設置軟加速、減速時間的參數。過通過上位機程序來實現。

一臺是西門子 一臺 三菱  
, D, C, i5 k9 K* S) \! ]) h8 J
& d3 ?# ?7 l, L! N4 j: z# V# R# O都出現低速時候帶著工作臺在爬行 走下停下的。

4 T$ ~3 c+ d4 R/ O/ S" {/ B* W完全排除載荷過大，安裝精度，安裝剛性等原因。
. J! j+ ]; r/ I5 X  U0 s0 }* S
6 `# y4 \( h, A+ z9 Y! ?" j. G現在我懷疑是增益設置的問題
1 @% c! o. o! r: V( Y3 s
在下是搞機械的 不怎么懂伺服控制 可有社友遇到過這種情況  
- q" K+ q! v2 h5 V3 R  j( Y
, c8 L) B3 F$ [+ [! B/ f4 v若有 請指點一二，不勝感激

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作者: lichuang6777685    時間: 2011-7-18 18:12
是你前饋增益  小了。

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作者: 舟航    時間: 2011-7-18 22:35
龍久，上次提的問題怎么樣了，沒有下文了，解決了不要保密憋著，不好，憋壞了腦子。哈哈
* l7 `- q- {, y還有，安裝剛性是什么意思？不太明白。
這種情況一般就是增益大了，你調小點就好了，根據機械結構試湊。

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作者: luosong0819    時間: 2011-7-19 09:39
嗯哪，別憋壞腦袋了，弄出來不啊

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作者: sandy_love    時間: 2011-7-19 10:34
機械連接剛性沒問題的話，低速時走下停下？這貌似就不是抖動哦，是不是電機扭矩不夠？

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作者: andyany    時間: 2011-7-19 13:03
圍觀學習中

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作者: zhouyang    時間: 2011-7-19 23:03
說明書上寫的明明白白的，要避開低速共振區！和變頻器差不多！變頻器在帶動帶減速機的電機時會出現低速共振。
+ M1 v% _/ M- w" w# C' r, s你可以將加速時間減小   減少低速時間

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作者: 激光gavin    時間: 2011-7-21 16:00
可以查看一下編碼器的反饋分辨率，如果線數太低了，在低速時，有可能發抖

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作者: 留在未來    時間: 2011-7-21 18:30
不記得看的是什么伺服里面有提到，低速時運轉時間不能過長，要不會出來抖動。有時直接就不動，一直抖。
解決方法是，可多次激活動，或做微小的變頻(如原來5KHz,可改為5.1K，動行一下又改回去。)

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作者: 生而為贏    時間: 2011-7-21 22:02
回復 zhouyang 的帖子
0 l8 w6 N! c7 x4 ^, `9 D; J, _
步進電機有低速共振的現象，難道伺服也有嗎？

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作者: lovemy006    時間: 2011-7-22 06:59
weiguan~~~~~~~

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作者: krishe    時間: 2011-8-3 21:06
圍觀，學習中………………………………

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作者: bluesky99899    時間: 2011-8-4 15:10
把增益調小點試試

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作者: ao923    時間: 2011-8-5 08:17
是增益的問題。這種現象就是爬行。負載和馬達不匹配。

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作者: syw開門造車    時間: 2011-8-22 03:58
深圳龍九 友好！
) G- r. t. @/ \1 ~9 c.
' l* V+ X/ ^" F0 X7 x$ Q' g' y" O( Z你遇到的問題，我以前在一個回帖中有過專門的講解，具體見下面的鏈接。
5 E3 g7 d* w4 `' v1 `1 y1 n.
7 |, W/ E7 r2 k. e$ s( D.步進電機和伺服電機是同一種東西！
.
市面上的所有的步進電機（包括伺服）驅動器都存N個“致命缺陷”：
! g1 t% O! `+ ?& S0 |4 Y, p. j1、不能動態調功。
( a3 ~; z' T3 z6 F2、不能動態細分。
4 p: P% e$ ^5 {. e5 ]/ {9 D3、不能動態的變功增速。
- {" [4 D' o2 \( N3 k4、不能動態的變功剎車。
0 B8 H; l. I- Z5 g5、定位、靜止時，不能給出靈活的調功剎車電流。
& x0 W9 l# u* G. |- Y, g, \, Q6、…….
.
4 U- L: p+ W. O4 S: d你所遇到的問題正是由于上述驅動器所存在的N個“致命缺陷”所致！
.
) f5 e# E! J2 x1 t& P, I% Bsyw  110822  04:00
9 U0 V. j" M8 B8 b7 K) w
.
" k  u$ e9 S3 \, Y* t# x* K* \- F.
! d: \( G3 I8 @: thttp://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod ... mp;page=2#pid684911
5 J  h/ ]' X, T& D4 s5 f8 x- v

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作者: Breathing...    時間: 2013-11-7 14:02
我目前也遇到了類似的情況，
' p' S& X6 m- j# A7 l! [* P負載是上下方向的垂直運動。
帶減速機的伺服電機在非常低速的時候，上下運動都會出現很一段抖動的時間。不知何故？
. ^2 _( G: M5 H* ?5 O) n負載運動期間帶有氣缸的減重機構。

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作者: 勇往至錢    時間: 2013-11-8 15:58
學習一下~

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作者: myloveliya    時間: 2014-1-3 15:02
你的轉速是不是太低了

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