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標(biāo)題: 電子技術(shù)與液壓技術(shù) [打印本頁]

作者: 貝貝 時間: 2006-4-3 21:05
標(biāo)題: 電子技術(shù)與液壓技術(shù)

電子技術(shù)與液壓技術(shù)是一對矛盾的兄弟，一方面，電子技術(shù)的進(jìn)步，特別直線電機得出現(xiàn)，使得液壓技術(shù)又多了競爭對手，而且在許多方面都對液壓技術(shù)造成了影響，另一方面，電子技術(shù)與液壓技術(shù)的結(jié)合，又拓寬了液壓的應(yīng)用范圍，也提高了技術(shù)水平，當(dāng)前電液結(jié)合的液壓元件是液壓技術(shù)發(fā)展中的一個亮點。下面的材料是一些電液結(jié)合方面的資料，希望對大家有所幫助。

近年來，流體傳動技術(shù)借助和移植了電子技術(shù)、計算機技術(shù)、自動控制技術(shù)以及新材料和新工藝等后取得了顯著成果。尤其是電子、IT技術(shù)和流體傳動技術(shù)的相互融合，更使其提高了與電機傳動的競爭能力，取得新的活力。
一、電液伺服閥和比例閥的性能不斷提高
    電液伺服閥和比例閥是在電液伺服比例系統(tǒng)中將微弱的電能轉(zhuǎn)換為大的液壓能量的輸出，是該系統(tǒng)的關(guān)鍵元件。它決定系統(tǒng)的精度、頻響和工作可靠性，因而自它面世以來，世界各國都對它的研究開發(fā)給予了足夠的關(guān)注。特別在對產(chǎn)品的動態(tài)響應(yīng)、控制精度及工作可靠性（耐污染能力）等方面取得不少成果。
1. 電液伺服閥產(chǎn)品
1.1 美國MOOG公司
A. 直動型高頻響電液伺服閥
    該閥門內(nèi)置線性永磁式力馬達(dá)驅(qū)動閥芯運動，閥芯的位移由位移傳感器進(jìn)行檢測，內(nèi)置式電子放大器對主閥芯進(jìn)行閉環(huán)控制，該閥的特點是：低泄漏、無先導(dǎo)級流量、能耗較低；閥芯驅(qū)動力大，永磁式力馬達(dá)的驅(qū)動力為電磁鐵的2倍，抗污染能力強；動態(tài)響應(yīng)好，由于力馬達(dá)自然頻率為250Hz，使閥的動態(tài)性能好，且閥的頻率與系統(tǒng)壓力無關(guān)；低滯環(huán)、高分辨率、重復(fù)精度高；當(dāng)斷電和緊急停車時，閥芯可自動回到空位，使負(fù)載處于安全狀態(tài)；為提高使用壽命，防止閥芯節(jié)流邊磨損，一般使用時要求過濾精度為10μm（β75）。
例如MOOG公司D633/634系列直動型電液伺服閥，其主要參數(shù)為：流量范圍：3.8～100 L/min（7.0MPa閥壓降）；最大工作壓力：35MPa；分辨率<0.1%；滯環(huán)<0.2%；頻響：40～60Hz（±100%輸入信號）。
B. 先導(dǎo)級為射流管的雙級電液伺服閥
    公司多年來一直生產(chǎn)噴咀檔板型雙級電液伺服閥，該閥具有高頻響、高精度等性能，但是耐污染能力差，要求油液清潔度高。最近發(fā)展了先導(dǎo)級為射流管的雙級電液伺服閥。該閥動態(tài)性能好，耐污染能力強，主閥芯位置用位移傳感器進(jìn)行電反饋，由內(nèi)置式電子放大器對閥芯進(jìn)行閉環(huán)控制，具有故障保險（Fail-safe）功能。當(dāng)出現(xiàn)意外斷電故障時，可保障機器設(shè)備處于安全位置。最低先導(dǎo)級的控制壓力為2.5MPa，這一優(yōu)點可使該閥應(yīng)用于汽輪機之類的低壓控制系統(tǒng)中。
C. D660系列伺服比例閥
    公司的D660系列伺服比例閥可用作二通、三通、四通和五通節(jié)流型的流量控制閥，適用于電液位置、電液速度、電液壓力和電液力控制系統(tǒng)中，具有很高的動態(tài)響應(yīng)特性和可靠性，廣泛應(yīng)用于各種注塑機、中空成型機、壓鑄機、壓力加工機械、造紙和木材加工等行業(yè)。其主要性能：流量范圍30～1500 L/min（1.0MPa 閥壓降）；最大工作壓力35.0 MPa；分辨率 <0.2%；滯環(huán)<1.0%；響應(yīng)時間12～42ms；工作壓力為21.0MPa。
1.2 日本油研公司的直動式電液伺服閥
    該公司的內(nèi)置放大器直動式電液伺服閥L5VHG系列，只需用24V電源輸入一個0～±10V的指令信號便可獲得高精度的液壓控制。該閥由小型強力馬達(dá)驅(qū)動閥芯，閥芯位移用差動變壓器進(jìn)行檢測，內(nèi)置電子放大器進(jìn)行閥環(huán)控制。LSVHG-03EH型的主要性能是：額定流量180 L/min，工作壓力35MPa，滯環(huán)死區(qū)<0.2%，頻響80～100Hz（±25%V輸入，相位滯后-900），帶有故障指示信號（在14 MPa條件下的試驗結(jié)果），耐污染能力強（NAS10級）。
1.3 Bosch-Rexroth公司的電液伺服閥
    Bosch-Rexroth公司在日本東京IFPEX 2005展會上展出了品種齊全的電液伺服閥。其中內(nèi)置電子線路的高頻響伺服閥采用直線式電磁鐵驅(qū)動閥芯，由差動變壓器檢測閥芯位移，電子線路控制組成閉環(huán)系統(tǒng)。4WRPEH系列直動型伺服閥中包括：4WRPEH-6 額定流量為2～40 L/min（共六種規(guī)格），頻響120Hz（在-900，±5%輸入，31.5MPa時）；4WRPEH-10 額定流量為50、10 L/min，頻響60Hz（在-900，±5%輸入，31.5MPa時）。
2. 比例控制閥產(chǎn)品
    比例閥具有價格低，耐污染能力強等優(yōu)點，但與伺服閥比頻率響應(yīng)性能差，一般只用于開環(huán)系統(tǒng)。為了使其能用于高響應(yīng)、高精高的閉環(huán)系統(tǒng)，各公司開發(fā)了高頻比例控制閥。
2.1. MOOG公司產(chǎn)品
    MOOG公司生產(chǎn)的D680系列伺服比例閥采用了高性能直動式伺服閥作先導(dǎo)級，降低了先導(dǎo)閥泄漏，提高了閥的動態(tài)性能，主閥芯位移用位置傳感器檢測，內(nèi)置式電子放大器對主閥芯位置進(jìn)行閉環(huán)控制，使用方便。其主要性能：流量范圍30～500L/min（1.0MPa 閥壓降）；最大工作壓力35.0 MPa；響應(yīng)時間11～14ms；分辨率 <0.03%；滯環(huán)  <0.2%；工作壓力21.0MPa。
2. 2 Bosh-Rexroth公司
    公司開發(fā)了直動型高頻比例閥4WRSE系列，采用高頻比例電磁鐵驅(qū)動，閥芯位移用電反饋，內(nèi)置電子線路實現(xiàn)閥芯的閉環(huán)控制，具有良好的頻響特性80～105Hz（±10%輸入，21MPa時）。
2．3 意大利ATOS公司
    公司生產(chǎn)了品種齊全的比例閥，由高精度比例電磁鐵驅(qū)動閥芯位移，由位置傳感器進(jìn)行檢測，內(nèi)置電子線路實行閉環(huán)控制，頻響接近一般電液伺服閥（25～60Hz，100%閥行程）。但同時還保留了比例閥的特點，比如耐污染能力強，不需要很精細(xì)的濾油器，高可靠性、易維修、維護費用低等。fficeffice" />

二、 發(fā)展電子控制液壓變量油泵，實現(xiàn)節(jié)能，提高精度
    由電子控制裝置實現(xiàn)變量柱塞泵的流量、壓力和功率控制。電子控制裝置主要由高頻響電液比例閥、壓力和位移傳感器、電子控制器組成。用閉環(huán)控制取代原來的開環(huán)控制，通過微處理器改變微處理程序，實現(xiàn)泵的各種控制形式，合理的功率匹配和軟啟動，并適應(yīng)負(fù)荷變化改變油泵參數(shù)（如流量和壓力）。比如Bosh-Rexroth公司生產(chǎn)的ALOVSO DFEE變量柱塞泵。
    在東京IFPEX 2005展覽會上日本油研公司展出了帶閉環(huán)控制和開環(huán)控制的變量柱塞泵，具有良好的節(jié)能效果。它們是A系列04型電液比例負(fù)荷傳感型和A系列04E型電液比例流量、壓力閉環(huán)控制型比例變量柱塞泵。
    A系列04E型變量柱塞泵是以比例技術(shù)為基礎(chǔ)結(jié)合電子技術(shù)和傳感技術(shù)，實現(xiàn)閉環(huán)控制的變量柱塞泵。通過比例閥對壓力和流量進(jìn)行匹配控制，并由壓力傳感器和斜盤角度傳感器對輸出壓力和流量持續(xù)監(jiān)控，使輸出的壓力和流量更精確，更接近實際需要的壓力和流量，所以更節(jié)能，控制精度也更高。
三、發(fā)展電氣液壓融合系統(tǒng)（Hybrid系統(tǒng)）
    這是日本液壓界建立的新概念，即將液壓技術(shù)、電子技術(shù)、計算機技術(shù)和電氣技術(shù)相融合，簡稱Hybrid系統(tǒng)。它是高速變頻器（電機）和AC伺服電動機驅(qū)動定量泵的可變速的控制系統(tǒng)，在日本這類系統(tǒng)已經(jīng)商品化。當(dāng)執(zhí)行器不工作時，電機轉(zhuǎn)速以低速運行或停止運行，可以大量節(jié)省能量消耗，還可降低噪聲和系統(tǒng)溫升，油箱的容積和用油量大大減少，下面介紹幾個產(chǎn)品：
1．日本大金（DAIKIN）公司生產(chǎn)的SUT高級高壓液壓單元
    大金公司以生產(chǎn)變頻空調(diào)聞名于世，他們將變頻空調(diào)技術(shù)移植到液壓工業(yè)，先后開發(fā)了高速變頻器和IPM節(jié)能高效電機。IPM電機驅(qū)動系統(tǒng)采用了新材料硅鋼片和稀土類磁鐵，驅(qū)動原理除了磁性扭矩外也利用了磁阻扭矩。在整個工作范圍內(nèi)比異步電機效率高、速度精度高、沒有滑動、指令同步運轉(zhuǎn)、不受負(fù)載影響、扭矩特性優(yōu)良，即使低速時扭矩也不變小。價格低于AC馬達(dá)，比異步電機加普通變頻機稍高。
    大金公司的SUT高壓超級單元融合了大金獨有的高效率IPM電機驅(qū)動系統(tǒng)和液壓泵切換控制技術(shù)，具體優(yōu)點包括：通過4種模式的P、Q設(shè)定值進(jìn)行選擇，簡單實現(xiàn)了多級壓力、流量控制；節(jié)能率達(dá)到50%（保壓時21MPa）；低噪聲60dB(A)（21MPa保壓時），在全負(fù)荷運轉(zhuǎn)時噪聲也在70 dB(A)以下；系統(tǒng)溫升小，油箱容積小，用油量少；可減少大量閥門，減少系統(tǒng)阻力和漏油點，減少漏油機率。
2．日本油研公司生產(chǎn)的1H伺服控制單元
    該單元由AC伺服馬達(dá)、柱塞泵、油箱及液壓控制回路組成一體的小型節(jié)能低噪聲液壓裝置。根據(jù)伺服電動機的轉(zhuǎn)數(shù)控制油泵的輸出流量、壓力，配置帶位置傳感器的液壓缸及專用控制器可以構(gòu)成簡易的位置、速度、壓力、閉環(huán)控制系統(tǒng)。其主要特點包括：節(jié)省能耗，在保壓時系統(tǒng)消耗能量為老系統(tǒng)的1/10；噪聲低，在壓力控制時，油泵回轉(zhuǎn)是為了補償油壓內(nèi)部泄漏，油泵在低速回轉(zhuǎn)時噪聲很小；在流量控制時，油泵轉(zhuǎn)數(shù)主要滿足主機所需的流量，在低于額定最高轉(zhuǎn)速下工作，因而噪聲較小；小型化，由于系統(tǒng)發(fā)熱小，油箱容積小，因此由AC電動機、油泵、油箱、液壓控制回路組成的一體化單元，實現(xiàn)了小型化，同時可直接裝于主機上。
3．川崎電液融合系統(tǒng)（Electro-hydraulic Hybrid System），川崎ECO伺服單元
    該系統(tǒng)是由帶有壓力和流量反饋功能的控制器、變頻器、感應(yīng)電機、K3VL軸向柱塞泵、閥門、執(zhí)行器及壓力和位置傳感器組成的閉環(huán)控制系統(tǒng)。其特點是：高壓、大流量（最大工作壓力35MPa，排量22～140cm3）；適應(yīng)環(huán)保要求，采用兩級切換式液壓泵和變頻電動機組合，實現(xiàn)了節(jié)省能耗和低噪聲運轉(zhuǎn)；由于配置了專用控制器，使之成為高精度的電液控制系統(tǒng)；應(yīng)用于中小型壓機、機床、試驗裝置及各種產(chǎn)業(yè)機械用液壓源；油泵排量22～140 cm3/r（五種規(guī)格）；最高壓力35MPa；電機容量 11～55kW（五種規(guī)格）。

四、適應(yīng)PLC控制和總線連接
1． 低能耗電磁閥產(chǎn)品
    在東京IFPEX 2005展會上，各公司展出了低能耗電磁閥產(chǎn)品，努力降低電磁換向閥的能耗和滿足現(xiàn)場總線接口的要求。
    低保持電流的小型電磁閥。日本TOKIMEC公司展出的DG4VL-3和DG4VL-5小型電磁閥的保持電流分別減低到6W和7.5W，是驅(qū)動電磁鐵功率的1/4（保持電流為換向后使閥芯保持位置所需的電流）。
    TOKIMEC公司生產(chǎn)的DG4VC-3和DG4VC-5微小電流控制的小型電磁閥的控制信號為24V、10mA；內(nèi)置半導(dǎo)體開關(guān)，PLC可直接控制，不需外部繼電器，從而可節(jié)省開關(guān)柜尺寸；適應(yīng)總線M12接口。
2．氣動元件
    氣動技術(shù)是自動化不可缺少的重要手段。近年來的發(fā)展動向是向小型化、低能耗、精度化、組合化、高速化和潔凈化方向發(fā)展，尤其是氣動系統(tǒng)的潔凈化和低能耗等促進(jìn)了半導(dǎo)體工業(yè)和制藥工業(yè)的發(fā)展，國外一些展覽會上更充分顯示了氣動技術(shù)的發(fā)展。
2．1．小型化、低能耗電磁閥
日本SMC公司開發(fā)的SO70電磁閥，閥寬7mm，重量僅5g（閥單體），消耗電力0.35W（標(biāo)準(zhǔn)），采用節(jié)能回路時為0.1W，流通能力Cv0.021，工作噪聲為38dB(A)以下。
2．2．高集成樹脂氣路塊
    節(jié)省空間、配置簡單、重量輕，采用熱熔技術(shù)成功地制造出過去注射成形工藝所不能完成的立體流路。可滿足各種用戶多樣化安裝的要求，由于印刷電路板集層化，簡化了配線工件。
2．3．適應(yīng)現(xiàn)場總線控制的氣動元件
    現(xiàn)場總線可用單行方式實現(xiàn)信號傳遞，可以簡化布線，節(jié)省大量電纜消耗，還可大大縮減復(fù)雜系統(tǒng)的調(diào)試、故障診斷及日常維護工作。日本SMC公司生產(chǎn)的適用于總線接口的氣動電磁換向閥組GW裝置/EX510（圖18），輸入和輸出各為64個點，可適用于CC-Link、Device Net、ProfiBUS-DP的連接。SMC生產(chǎn)的大部分氣動電磁閥都適用總線通信系統(tǒng)。

2．4．Parker-KURODA公司的VA01系統(tǒng)小型直動電磁閥
    該閥應(yīng)用高速電磁鐵，頻率響應(yīng)時間為3ms，誤差精度為±1ms以下，壽命為2億次，發(fā)塵量甚小，10萬次換向后Φ0.3μm的粒子數(shù)幾乎為零。該閥寬10mm，帶閥座重量為35g，音速流導(dǎo)C值為0.2dm3/s.bar。該閥可用于真空和正壓系統(tǒng)，不含有害物質(zhì)，符合ROHS指令要求。

2．5．日本小金井推出的電磁式無活塞桿氣缸
    為適應(yīng)某些領(lǐng)域的需要，近年來不少公司推出了電動氣缸、磁性無桿氣缸等產(chǎn)品。小金井的產(chǎn)品采用了公司獨自生產(chǎn)的鋁管，特點是低速性能好，可達(dá)8mm/s，帶防沖擊器，安裝方便。產(chǎn)品符合ROHS指令要求，不含有害物質(zhì)。

結(jié)束語
    流體動力傳動是工業(yè)自動化技術(shù)的重要組成部分，它是主機向智能化、自動化、高速化、高效率、高精度、高可靠性、多樣化、潔凈化方向發(fā)展不可缺少的關(guān)鍵技術(shù)。近年來，由于流體動力技術(shù)與電子技術(shù)、信息技術(shù)相結(jié)合，使它產(chǎn)生了新的活力，提高了與電氣和機械傳動的競爭力。
    只要沿著此方向走下去，并不斷跟蹤和移植新技術(shù)成果，比如電子、信息、計算機、磨擦磨損等新技術(shù)、新工藝、新材料等成果，發(fā)揮流體傳動的優(yōu)點，克服能耗大、噪聲大等缺點。作為現(xiàn)代傳動與控制的重要組成部分的流體傳動技術(shù)，將不斷擴大應(yīng)用領(lǐng)域，保持強大的競爭力，并不斷向前發(fā)展。

作者: gw9743 時間: 2006-4-4 19:39
標(biāo)題: Re: 電子技術(shù)與液壓技術(shù)
呵呵，一樣是新來的啊，大家都有奉獻(xiàn)，可敬

作者: mhzyd 時間: 2006-4-16 20:54
標(biāo)題: Re: 電子技術(shù)與液壓技術(shù)
外國人真黑，淘汰的給我們，高端的全掐在自己手里．
也不怪人家，我們自己也忒不爭氣，普通閥還做的磕磕絆絆的呢．
我搞閥的時候，不是材料沒有就是加工不出來，直到現(xiàn)在，我們的彈簧質(zhì)量仍不穩(wěn)定．做了幾十年了都，一點進(jìn)步都沒有，提起這些事就發(fā)堵．

作者: yqk 時間: 2006-9-13 10:13
標(biāo)題: Re: 電子技術(shù)與液壓技術(shù)
耳目一新!
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作者: 旗手 時間: 2006-9-14 08:48
標(biāo)題: Re: 電子技術(shù)與液壓技術(shù)
這是體制的毛病，我們自己不實際，盡搞空的，追名逐利，怎么能趕超別人！

作者: jintaiyeya1385 時間: 2006-9-14 10:30
標(biāo)題: Re: 電子技術(shù)與液壓技術(shù)
我們的技術(shù)還是沒有到家，居然還有人在拿著普通閥，以至系統(tǒng)在津津樂道

作者: yy_0912 時間: 2006-9-27 23:05
標(biāo)題: Re: 電子技術(shù)與液壓技術(shù)
伺服比例技術(shù)是發(fā)展方向

作者: py_chenqing 時間: 2006-10-26 17:08
標(biāo)題: Re: 電子技術(shù)與液壓技術(shù)
PLC控制現(xiàn)在越來越普遍了，有哪位高人熟悉這個丹麥的

作者: fanshanling 時間: 2008-4-9 19:51
數(shù)字液壓才是未來的發(fā)展方向啊

作者: 海闊天空華 時間: 2008-5-5 16:27
路過，了解了解！！！

作者: 黃牛 時間: 2008-12-10 23:06
好貼，頂起！

作者: dytg 時間: 2008-12-11 08:07
電子技術(shù)促使了液壓技術(shù)的發(fā)展,如PID控制,通訊等,電子技術(shù)實現(xiàn)很容易,而液壓實現(xiàn)卻很困難

作者: njit83 時間: 2008-12-13 17:04
機電液一體化對大家的要求確實不低啊。

作者: welltec 時間: 2008-12-16 13:05

原帖由旗手于 2006-9-14 08:48 發(fā)表
9 I2 P% s/ I- x9 g7 R. W0 q8 {% k這是體制的毛病，我們自己不實際，盡搞空的，追名逐利，怎么能趕超別人！

估計一百年后中國還是這么熊樣！
大家看看殲10、汽車等發(fā)動機，以及生產(chǎn)線上的裝備，哪個先進(jìn)點的不是國外的？盡是吹牛！
國家的投資到哪兒去了？1～10萬億振興計劃，能有多少投到技術(shù)改進(jìn)、創(chuàng)新上？
陳獨秀的“民主、科學(xué)”－－德先生、賽先生的大旗有誰來扛？如今更有誰能扛？

作者: 只是為了你 時間: 2009-11-10 15:51
我剛?cè)胄?font class="jammer">2 }: ` ~! T, _( {% {0 U0 f9 a0 W
所以很想看到這樣的帖子
希望各位前輩給我們指路
也謝謝版主辛勤工作
向你學(xué)習(xí)！！！！

作者: 康紅亮 時間: 2009-11-12 12:19
想學(xué)習(xí)，謝謝

作者: YOYOMA 時間: 2009-11-12 22:34
好貼，頂起！

作者: 無痕葉 時間: 2010-1-22 22:21
了解了很多看來以后有方向了

作者: 非池中 時間: 2010-2-23 21:44
樓主的文章閱讀后掃除了我對流體傳動的未來的擔(dān)憂繼續(xù)努力

作者: dylpl 時間: 2010-2-23 22:01
學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)。

作者: 傾城榮耀 時間: 2010-6-12 14:45
做研究就是這個樣子，沒有量的積累很難有質(zhì)的改變！我們的現(xiàn)狀就不說了，但是都一樣，抄并不可怕可怕的是沒有創(chuàng)新，沒有自己的思想。想想瑞士名車沃爾沃一開始的時候也是抄啊，標(biāo)志都固定不了，現(xiàn)在呢？誰敢說人家東西不好？

作者: zhao1980 時間: 2010-6-12 15:36
耳目一新! 互幫互學(xué) 友愛共享

作者: a272289255 時間: 2010-6-12 15:54
電液控制現(xiàn)在成為了自動化的主導(dǎo)了吧。

作者: zhj_20 時間: 2010-6-12 16:23
外國人真黑，淘汰的給我們，高端的全掐在自己手里．
1 z2 X/ G3 ~1 [$ K+ A: }: z也不怪人家，我們自己也忒不爭氣，普通閥還做的磕磕絆絆的呢．
. P) n3 [9 E$ R, C9 O我搞閥的時候，不是材料沒有就是加工不出來，直到現(xiàn)在，我們的彈簧質(zhì)量仍不穩(wěn)定．做了幾十年了都，一點進(jìn)步都沒有，提起這些事就發(fā)堵．

作者: 液壓同行 時間: 2010-6-13 17:11
多謝樓主精辟的論述，
我個人認(rèn)為伺服比例技術(shù)今后將在普通工業(yè)領(lǐng)域得到大量的應(yīng)用，自動化閉環(huán)控制的高響應(yīng)、抗污染的比例閥將替代普通工業(yè)領(lǐng)域的伺服閥應(yīng)用領(lǐng)域；而高響應(yīng)、高精度伺服閥將在軍工、航天等特殊行業(yè)繼續(xù)發(fā)展。

作者: zhao1980 時間: 2010-6-17 14:55
數(shù)字液壓才是未來的發(fā)展方向

作者: chnsyang 時間: 2010-6-18 16:55
作為一個新人，我只能說努力，中國加油！

作者: 在他鄉(xiāng)搜搜 時間: 2010-6-18 22:34
樓主精神可嘉！像樓主學(xué)習(xí)，不為聲譽，只為奉獻(xiàn)！

作者: FHQIQ 時間: 2010-6-18 22:53
耳目一新!
* h' D( I3 I& q. r2 O中國機械社區(qū)---------------互幫互學(xué) 友愛共享

作者: 見性成佛 時間: 2010-6-21 12:48
了解了解！！！！！！

作者: _厚德載物 時間: 2010-7-1 19:15
回復(fù) 3# mhzyd

不錯，新來的就怕花錢，呵呵，不用花錢就可以看到的資料難得啊。

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