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機械社區

標題: 伺服電機有震動 [打印本頁]

作者: 一片落葉 時間: 2010-11-30 22:40
標題: 伺服電機有震動
最近用了一機構，如下圖所示，伺服電機帶動齒輪在齒條上做支線運動（精度要求不高，50S可以接受），用的是直線滑軌導向，可是在私服電機運動過程中，私服電機的停得時候會前后擺動幾下才能夠停下來，以前沒有用過這樣的結構，不知道是怎么回事。
1、控制的時候，停前減速還是有擺動，速度很慢的情況下回好一點
問題：
1、私服電機是不是有帶鎖的那種（用的是不帶鎖的）
2、是不是慣量太大，私服電機的轉矩太小，帶動了私服電機的過沖，然后又返回到原點，產生的擺動
3、齒輪的間隙造成的擺動（齒輪側隙30S），齒輪齒條重合系數1.8。

剛接觸這一塊的東西，特別是私服這一塊，不是怎么懂，請大俠們幫忙解決一下。

作者: 一毛 時間: 2010-12-1 09:19
私服電機？啥東東？給私人服務的？
還是伺服電機？

作者: 江南飄雪 時間: 2010-12-1 09:27
首先，你看看你的加減速是如何設置的；
其次，你的這個結構沒有預緊裝置，齒輪和齒條是會有跳動的，應該再做一個預緊裝置，把齒條和齒輪之間的間隙調節合適。

作者: xyx72 時間: 2010-12-1 09:54
學習了

作者: 鷹毛 時間: 2010-12-1 10:55
應該是在執行找原點功能是要擺兩擺的

作者: peace80 時間: 2010-12-1 11:20
用伺服電機還要用減速機么？

作者: 江南飄雪 時間: 2010-12-1 11:23

peace80 發表于 2010-12-1 11:20
用伺服電機還要用減速機么？

呵呵，很多情況下都要用的，而且伺服電機的減速機都是配套的，直接安裝。

作者: 門前的小木橋 時間: 2010-12-1 12:03
緊跟樓主，一塊學習。

作者: mjhls 時間: 2010-12-1 12:33

江南飄雪發表于 2010-12-1 09:27
首先，你看看你的加減速是如何設置的；
其次，你的這個結構沒有預緊裝置，齒輪和齒條是會有跳動的，應該再 ...

這個預緊裝置應該怎么做？

作者: 603107044 時間: 2010-12-1 12:58
十分需要這番方面的知識··和樓主共同學習

作者: 江南飄雪 時間: 2010-12-1 13:01
比較簡單的就是在齒條背面加一個偏心輪，就可以讓齒條跟齒輪嚙合的比較好。

作者: peace80 時間: 2010-12-1 13:16

江南飄雪發表于 2010-12-1 11:23
呵呵，很多情況下都要用的，而且伺服電機的減速機都是配套的，直接安裝。

是不是高速的時候電機的轉矩特性比較符合使用要求？

作者: 斬水刀 時間: 2010-12-1 13:17
我們最近也在做直線運動的一個機構，和樓主一起學習啦

作者: 江南飄雪 時間: 2010-12-1 13:21
本帖最后由江南飄雪于 2010-12-1 13:25 編輯

peace80 發表于 2010-12-1 13:16
是不是高速的時候電機的轉矩特性比較符合使用要求？

這個要綜合分析的，有時候是速度要求，有時候是轉矩要求，有時候是精度要求；

比如你的負載所需要的扭矩和轉速，并不一定能直接選一個合適的電機就能匹配，

往往需要變速才能使其二者兼備。

在一個就是精度，在用步進電機的時候，減速機在精度方面的效果比較明顯，伺服電機本身控制精度就可以做的很好，所以這方面所表現的效果就不是那么明顯了。

（看見樓主把字改正了，但是“振動”不是“震動”）

作者: peace80 時間: 2010-12-1 13:31
本帖最后由 peace80 于 2010-12-1 13:33 編輯

給樓主一個建議，如果工作臺負載不大，建議把減速機去掉，用滾珠絲杠代替齒輪齒條。那樣就不會出現振動了。

作者: 江南飄雪 時間: 2010-12-1 13:55

peace80 發表于 2010-12-1 13:31
給樓主一個建議，如果工作臺負載不大，建議把減速機去掉，用滾珠絲杠代替齒輪齒條。那樣就不會出現振動了。

你這么一說到提醒了我，樓主這套結構，從圖上看起來，屬于比較粗糙的那種，

但是為何要選用直線滑軌和伺服電機呢？

這樣就有點顯得不配套了。

作者: label 時間: 2010-12-1 15:45
1。建議樓主用同步帶
2。伺服電機震動應該是控制的問題

作者: 西門文武 時間: 2010-12-1 15:51
建議樓主重新設置加減速度和加減速時間。
不要精度為啥要用伺服？負重很大嗎？用帶抱閘的感應電機就可以吧！

作者: 尹懷化 時間: 2010-12-1 17:02
讓電控工程師把加減速減低再看看。題外話，不知道你的設備干啥的。你的齒輪齒條間隙也夠大的。

作者: wshengz 時間: 2010-12-1 17:22
過來學習的，看看。

作者: 劉洋88 時間: 2010-12-1 17:49
是什么PLC什么伺服？設置有沒有問題？

作者: tigerguo1975 時間: 2010-12-1 18:20
沒用過這種結構。
鎖不鎖的沒關系，伺服電機的剎車一般都是斷電保持用的。

作者: suncaishui 時間: 2010-12-1 20:34
跟大家一同學習了，長知識了。

作者: 生而為贏 時間: 2010-12-1 21:00
樓主的私服電機有意思！哈哈，怎么想起來用這樣的結構啊？齒輪受到齒條的徑向力怎么平衡？要不怎么會不振動？！

作者: 一片落葉 時間: 2010-12-1 22:06
回復江南飄雪的帖子

齒條太長了，幾米長，難得做，空間也不允許。不過還是要謝謝，

作者: 一片落葉 時間: 2010-12-1 22:08
回復劉洋88 的帖子

用的是歐姆龍的，設置是電氣工程師做的，這方面自己還不會。我想設置這方面應該沒有什么問題，試了好多次！

作者: 混牛 時間: 2010-12-1 22:16
根據樓主的詳細分析，速度慢的情況下擺動較小。應該是受力和控制的沖突。知道的是負載大嗎？

作者: 一片落葉 時間: 2010-12-1 22:25
現在將控制部分改動了一下，加減速方面做的平穩點，中間速度快了還是有震動（噪音也很大），速度慢點就會好很多，現在調了一下側隙，將速度放慢一點好了很多，基本上能滿足需要！在速度一定的情況下重復定位可以達到10S以內，就是當速度變化大的時候就會出現稍微大的誤差（一快一慢的轉化時）。
謝謝各位的幫助

，在調試一下看看。

作者: xtw77wh 時間: 2010-12-1 23:26
還有,可能是在某個速度區內,系統部件間形成共振了,這樣的話,把東西把緊些,再加入一些削震的彈性元件,看行不.

作者: hpgun 時間: 2010-12-2 08:21
緊跟樓主，一塊學習。

作者: 江南飄雪 時間: 2010-12-2 09:35
我說的鎖緊裝置就可以消除徑向力的，也不是消除，而是平衡，
要不然目前圖紙上的狀態，徑向力完全承受在齒輪軸上了，
運動久了，還是會產生徑向的交變載荷，這樣就難免會振動了。

我說的鎖緊裝置，是跟齒輪裝在一個基面上的，跟齒條沒關系，不占用齒條安裝的空間。

作者: 2001013201 時間: 2010-12-2 09:40
本帖最后由 2001013201 于 2010-12-2 10:05 編輯

這個和結構關系比較大，橫梁的慣性矩一定要和伺服馬達的慣性矩相匹配。所以你的橫梁的重量，都不是隨便給的。
以及橫梁兩側的導軌一定要選負間隙的。
比較典型的這種結構，你可以參考一下鈑金廠的鐳射切割機的機械結構。另外，不清楚這位兄弟,你們設備的速度和加速度是多少。

作者: 港口維修 時間: 2010-12-2 09:44
缺乏這方面知識，學習中。

作者: 英武殿大學士 時間: 2010-12-2 16:28
學習了

作者: awhy 時間: 2010-12-2 16:33
我一直在做這樣的機構，結構看似簡單。做起來還是出現很多問題。

作者: trentonkkk 時間: 2010-12-2 17:09
是不是在低速下有這個問題呀
可能是驅動器的問題吧

作者: 玉惠 時間: 2010-12-2 17:23
首先檢查一下您的裝配，看是否安裝不到位，再則，算一下扭轉力矩，確認一下伺服的功率！

作者: 254289445 時間: 2010-12-2 21:44
驅動器的參數設置有問題，把位置增益那項參數改大些看看！

作者: 老樹 時間: 2010-12-3 00:22
跟著樓主學習了

作者: 湘里狼 時間: 2010-12-3 11:13

label 發表于 2010-12-1 15:45
1。建議樓主用同步帶
2。伺服電機震動應該是控制的問題

奇怪，為何客戶會否定同步帶，而采用齒條呢，有點想不明白

在考慮性價比的情況下，否定齒條，采用同步帶應該是最佳選擇了

作者: yuyaqiang 時間: 2010-12-3 12:04
回復湘里狼的帖子

1、顯然同步帶來代替這個結構應該是性價比很好的。
2、樓主的結構減速機機出軸受徑向力是不合理的。
3、減速電機的驅動能力要能和負載匹配，并減小嚙合間隙，機械間隙過大伺服很難做。

作者: 一片落葉 時間: 2010-12-3 19:53
回復湘里狼的帖子

有時候就是這樣，客戶的選擇，態度也很堅決，所以也沒的辦法，只能做了，客戶是上帝嘛！

作者: wds7102 時間: 2010-12-3 20:06
裝配上有問題或者負載剛度不匹配(只要載荷在范圍內,可以調的)

作者: 453921758 時間: 2010-12-20 22:28
我只見過小型的伺服結構，很穩定，也沒出現過什么擺動過，不知道樓主的是怎么回事

作者: 珠海小韓 時間: 2010-12-22 12:23
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作者: 康大銘 時間: 2010-12-22 13:39
是結構的問題吧，感覺這里裝伺服電機有點奢侈。

作者: xyh0774 時間: 2010-12-23 00:02
我碰到過，伺服電機的慣量選得小了，機構的運動慣量大，故造成在告訴下電機不能立刻停下來。如果你的減速機速比能夠大點，這個現象也可以消除。

作者: skudy 時間: 2010-12-23 01:16
應該是慣性量太低造成的，因伺服自帶自動增益控制功能，所以在停速度及拉力急速變化時，即啟動和停止時會有自振現像，解決方法是更換大傳動比減速機即可。在選用時及量使用中慣量伺服，小慣量的大概在1。27左右，中慣量能達到3。7-5左右，記不太清了，樓主可以查查說明書。以上僅供參考。

作者: duyeslin 時間: 2010-12-23 14:55
兩個方面問題：一、結構方面：1：慣量不匹配，會產生震動；2：機構如果有過約束狀況也會產生爬行現象；3：預緊你的有間隙的傳動機構；
二、控制方面：如果你是用工控機的話，而且控制卡不好就會產生震動，專業術語叫做漂移，如果屬于這樣的狀況建議用PLC控制就可以得到改善。PLC是非常穩定的控制器，目前是工業中最成熟的控制技術；如果你本身用PLC的話，建議你在布線的時候將動力線和信號線分開走，并且用雙絞線做信號線，減少干擾

作者: 黃清華11 時間: 2010-12-23 15:41
伺服應用方面，振動是常見的一種情況，可以考慮控制方面調一些參數，比如濾波什么的。。。。

作者: 合璧呢 時間: 2010-12-23 16:20
以前有用過一個伺服電機，也出現過樓主這樣的情況，在要停止的時候會發生震動，后來經過分析，主要是輸出轉矩不夠，轉速沒有達到額定轉速，加了一個同步輪的減速比例就好了，我想樓主遇到的問題可能是2個：1、電機慣量不夠，
2、輸出轉矩不夠

作者: 一片落葉 時間: 2010-12-24 19:33
回復合璧呢的帖子

電氣控制更改這些問題已經解決，現在就還齒輪徑向力平橫問題，真在解決。

作者: 鷹毛 時間: 2010-12-24 20:02
私服我玩過不少電機也用過不少私服電機是什么玩意我就不知道了期待高人中

作者: 老鄭bj 時間: 2010-12-24 20:09
應該是驅動器參數設置的問題。樓主的這種用法沒有什么問題。

作者: 湖廣周工 時間: 2010-12-24 20:13
請問是哪種型號的伺服電機?

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