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標題: 哪位老大給說說 伺服電機的選型 [打印本頁]
作者: tfbljck    時間: 2010-10-14 14:07
標題: 哪位老大給說說 伺服電機的選型
哪位老大給說說伺服電機的選型。

另外安川電機的東西怎么樣？
有關這類的知識。或者來點資料也行。
自己找到的東西寫的內容都差不多 呵呵。

謝謝各位了
作者: 尹懷化    時間: 2010-10-14 14:33
問的太不明確了。.安川的電子樣本我倒是有，估計你也有吧
作者: houyaz2007    時間: 2010-10-14 18:14
我有松下的資料
我們公司的其中一個部門就專門代理松下的私服馬達
有需要的話，我找專門的技術人員給你講解一下
作者: tfbljck    時間: 2010-10-14 18:55
謝謝兩位了。
確實問的不詳細。
不怕獻丑，
確實是不知道自己不知道什么的水平。
知道的也獻于百度谷歌前5頁。
明天下班去書店找幾本書看看。

各位老大 要是有覺得 不錯的書名 給我留下唄明天照著找去。
作者: 舟航    時間: 2010-10-14 18:56
資料可以到官網上下。
至于安川的伺服，用起來還是挺順手，不過最近貨期比較長，可以順便支持下國貨。
作者: 無能    時間: 2010-10-14 19:35
我可以給個建議，從“慣量匹配”入手。
作者: 舟航    時間: 2010-10-14 19:57
回復 6# 無能


    無能大俠幾大力學學的夠扎實啊，哈哈
作者: 螺旋線    時間: 2010-10-14 20:26
說要碼好多字的。還得圖文并茂，不累啊。還不如下本手冊自己看方便。另外安川有選型計算軟件哈，下一個就可以了。
在此順便問個問題，希望有用過的大俠給個答案，不然還得找東西來搭實驗臺：
安川SGDM型驅動，按手冊的說法是CN5可以輸出的模擬量可以設定為“力矩指令”，這個說法究竟是什么意思？比如說，明明俺是速度模式，那來的“力矩指令”。還是說監控的就是“實時力矩”或者換個說法，這里的“力矩指令”的意思是指內部的“力矩指令”？
作者: 舟航    時間: 2010-10-15 21:30
回復 8# 螺旋線


    螺旋線大俠：
這個你可以先看下安川驅動器調節原理框圖再分析下。速度控制時，驅動器的速度反饋是通過編碼器反饋后計算得到，速度給定與速度反饋通過速度比較環節的計算得到速度誤差信號，誤差型號通過速度調節器的PI運算后生成轉矩給定指令，并通過轉矩調節器對電機輸出轉矩進行控制，速度控制時的轉矩控制原理與轉矩控制方式一樣滴。
速度和位置都是通過編碼器得到反饋的，轉矩是通過檢測電流得到的。不管什么環，在上位機上一般都是以速度形式表現，本質又都是電流環。現在很多搞工控的供貨商都建議用力矩環，具體什么原因，俺專門問了某海龜博士，答案就是“這個問題很復雜，不是一句兩句說得清楚的”。哈哈
不過俺分析，力矩環是多了一個轉矩調節器這個環節，多了一道反饋的環節，相對講應該好點。最次就是位置環了，把伺服當步進用了，但應該靠編碼器的反饋一般還是能到達指定位置。
至于CN5功能，俺沒用過，看手冊覺得應該就是把顯示面板的內容實時顯示在測量儀上，便于調試和分析。還沒見那個工程用過這玩意。孤陋寡聞了。

上面說的不一定對，大家參考參考。有些還有待進一步實驗。
作者: 舟航    時間: 2010-10-15 21:35
還有，據說安川采用了模型追蹤控制功能。其中一套為虛擬的位置與速度調節系統。所以要玩高精度，日系就是個屁，不知蛤蟆兄說的是不是因為這個原因。還望蛤蟆大俠出來指點。
這個也聽某海龜博士提過，但具體原因，還有待考究。
作者: 螺旋線    時間: 2010-10-16 08:15
回復 9# 舟航
俺的目的就是確認這個模擬量是否是不管驅動器是什么方式，都是實時反應力矩就可以了。
干什么用？當然是實際工程會用到，比如做主從控制，剛性連接的話用力矩同步是最靠譜的。但其它一些驅動，在輸出口就有力矩輸出，而且定義得很明白，沒什么歧義，看到安川的，就有點納悶了。改天搭起來試試。
把電流環放到上位機上，現在流行這個？不是吧，這樣對上位機要求很高，而且只能用模擬控制方式，估計是用不到總線方式。也許是為了掩蓋別的東西，比如驅動器和電機的性能不足，而且有零漂和干擾的問題。廣數好像是這路子。臺達的路子是驅動的事情交給驅動去做，畢竟遠親不如近鄰。
作者: SUNHD    時間: 2010-10-16 20:30
跟各位大俠學習一下，以后機床改造用的著。
作者: 舟航    時間: 2010-10-18 21:14
回復 11# 螺旋線


    速度環和力矩環，都可以用UN002來檢測力矩值。
作者: 螺旋線    時間: 2010-10-19 08:06
這里提到就很明確了：內部扭矩指令
這個是用來監控的，是顯示在面板上的吧，俺要模擬量輸出，這樣看來CN5里的口是可以用的。
作者: 舟航    時間: 2010-10-19 10:45
回復 14# 螺旋線


    大俠莫急，小生愚鈍。
內部轉矩指令數值可以通過面板操作器、模擬量監視、SigmaWin+來確認。CN5俺沒用過，但俺理解是就是可以把面板顯示器上數值通過測量儀實時顯示而已。如果大俠需要輸出內部力矩值再來做反饋、做算法的話，俺就不知道了，一直想做個試驗。還望大俠多指教。
作者: 舟航    時間: 2010-10-19 10:49
還有大俠說剛性連接用力矩同步最靠譜，不知道能否解釋下。
作者: 螺旋線    時間: 2010-10-19 10:57
呵呵，俺沒急啊，俺習慣在動手之前把思路都理順了，不然真上場才急。
大俠有什么想法可以探討一下，估計俺的經驗不夠用，畢竟很少接觸通用伺服。
作者: 舟航    時間: 2010-10-19 13:08
回復 17# 螺旋線


    (, 下載次數: 36)
(, 下載次數: 36)
作者: 螺旋線    時間: 2010-10-19 13:23
回復 18# 舟航
多謝老兄。第一張是安川的。
第二張直接就有模擬輸出，設參數來決定輸出什么。還有總線，呵呵，不知道是誰家的，猜是臺達的。
另外，剛性連接，實質要的就是出力平衡。只要控制扭矩就能到達目的，轉速也是要的，但不是為了控制而是為了限制。
作者: 舟航    時間: 2010-10-20 21:14
回復 19# 螺旋線


     大俠見多識廣啊，哈哈
作者: tfbljck    時間: 2010-10-27 20:18
收獲不小。
謝謝各位了。
作者: hua_102a    時間: 2010-11-3 20:13
還有嗎，高手出來頂一下，頂啊
作者: hiscien    時間: 2011-5-23 14:03
我就代理安川的伺服，也可以提供相關資料，并協助選型



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