標題: 機器人時代之分散式飛行陣列 [打印本頁] 作者: 掃街 時間: 2010-9-27 12:54 標題: 機器人時代之分散式飛行陣列 蘇黎士瑞士聯邦理工學院（the Swiss Federal Institute of echnology）在2010年于美國阿拉斯加舉辦的IEEE機器人與自動化國際研討會(IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA)會議中發表其分散式飛行陣列(The Distributed Flight Array) " v- W( @* y7 I. d，入圍最佳論文獎。' w6 Y( s4 l j, S
這些八角型的無人飛行機器人每一臺都具有三個全向輪以及一個螺旋槳，有獨自在地面移動以及爬升的能力，但是只有一個螺旋槳并不穩定且無法加以控制。然而藉由連結多臺機器人，并彼此交換資訊控制每臺機器人上的螺旋槳，就能使機器人們得以穩定的飛行。而藉由磁力的連結方式，使機器人之間可以有足夠的力量連結起飛，而當受到足夠大的力量沖擊時又會可以順利分開，落在地面后再重組起飛。! e5 M) V# z1 ] ?; P8 I7 M9 T" P1 f
每臺機器人都有自己的一套姿態感測器，并將自己的位置與姿態透過紅外線廣播給其他的機器人。每次起飛前，所有機器人會花5秒先進行同步并校正感測器，以移除彼此之間的感測偏差。機器人上的ARM7微處理器再根據這些資訊調整每一臺機器人上螺旋槳的的推力，藉此控制飛行的方向以及穩定性。例如說果機器人們在飛行的時候往一方傾斜了，則該側的機器人們就會藉由產生更大的推力來抵銷以維持平衡。 + E5 \, ?8 t% }5 s' g8 N, l (, 下載次數: 34)