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標題: 通用伺服電機的工作原理 [打印本頁]

作者: 奧迪 時間: 2010-8-6 09:47
標題: 通用伺服電機的工作原理
(, 下載次數: 45)
.include "8515def.inc"             ; 器件配制文件, 本實驗使用AT90S8515
.def dt = r22                               ; 定義dt等于r22
.org       $000                               ; 程序首地址
      rjmp       reset4                      ; 跳過中斷區

.org       $010                               ; 主程序首地址,注意,不同器件的中斷地址范圍是不同的!
reset4:
      ldi r17,$02             ;置堆棧指針,AT90S8515的RAM最大地址為$025F, 設堆棧底為$025F
      ldi r16,$5f
      out sph,r17             ; 高位堆棧sph=$02
      out spl,r16             ; 低位堆棧spl=$5f

shiyan4:
      ldi r17,$ff
      out ddrb,r17       ; pb口方向寄存器設置為輸出,1為輸出
      out portb,r17       ; 設pb口內部上拉
      out ddrd,r17       ; pd口方向寄存器設置為輸出,1為輸出
      out portd,r17 ; 設pd口內部上拉

start3:                               ; 設置舵機擺動周期常數, 即調節節拍常數
      LDI R23,$11
      LDI R25,$11
                  ;R23=R25=$50擺動周期1S; 如=$30擺動周期0.5S
; 如=20-10擺動周期, 也可理解為調節拍范圍
                  ;$8強勁舞曲       ; $18 男兒當自強    ;$11 少年夢
                              ; 可作自唱自演跳舞機器人設計用。
start6:                               ; 舵機向-60度方向移動
      sbi       $18,0             ; 置pb.0為1
      rcall       de10       ;1ms,-60度
      cbi       $18,0             ; 清pb.0為0
      rcall       de10       ;1ms,-60度
      rcall       de185       ;19ms

      DEC       R23                      ;R23-1
      CPI       R23,$01       ;R23 與立即數$01比較
      BRSH       start6       ;大于等于則轉移到, 小于順序執行
      rcall       de200       ; 調用2ms延時程序

start60:                      ; 舵機向+60度方向移動
      sbi       $18,0             ; 置pb.0為1
      rcall       de20       ;2ms,+60度
      cbi       $18,0             ; 清pb.0為0
      rcall       de20       ; 調用2ms,+60度
      rcall       de18       ; 調用18ms

      DEC       R25                      ;R25-1
      CPI       R25,$01       ; ;R25 與立即數$01比較
      BRSH       start60       ;大于等于則轉移到, 小于順序執行
      rcall       de200 ; 調用20ms
      rjmp       start3       ;循環檢測

de10:                               ; 1ms延時子程序
      ldi       dt,21             ;1ms
      rcall       delay       ; 調用通用延時子程序
      ret                               ; 子程序返回
de15:                               ; 1.5ms延時子程序
      ldi       dt,26             ;1.5ms
      rcall       delay       ; 調用通用延時子程序
ret                               ; 子程序返回
de20:                               ; 2ms延時子程序
      ldi       dt,28             ;2ms
      rcall       delay       ; 調用通用延時子程序
      ret                               ; 子程序返回
de18:                               ; 18ms延時子程序
      ldi       dt,63          ;18ms
      rcall       delay       ; 調用通用延時子程序
      ret                               ; 子程序返回
de185:                               ; 19ms延時子程序
      ldi       dt,64             ;18.8ms
      rcall       delay       ; 調用通用延時子程序
      ret                               ; 子程序返回
de19:                               ; 20ms延時子程序
      ldi       dt,65             ;19.6ms
      rcall       delay       ; 調用通用延時子程序
      ret                               ; 子程序返回

de200:                      ;20ms延時子程序
      ldi       dt,50          ;2ms,DT=100-10無多大變化
      rcall       delay       ; 調用通用延時子程序
      ret                               ; 子程序返回
;延時時間對照表
;**********************************
;fos=8MHz
;dt time dt  time dt time
;22 1ms 26  1.5ms  29 2ms
;51 10ms 63  18ms 64 18.8ms
;65 19.6ms  144 200ms  197  500ms
;249 1s
;**********************************
delay:                               ; 通用延時子程, 子程序2級嵌套
         push dt             ; 進棧,需2t
del1:       push dt             ; 進棧,需2t
del2:       push dt             ; 進棧,需2t
del3:       dec dt             ; dt-1,需1t
      brne       del3       ; 上條指令執行后Z=0轉, Z=1順執, 需1t/2t
      pop dt                      ; 出棧, 需2t
      dec dt                      ; dt-1,需1t
      brne       del2       ; 上條指令執行后Z=0轉, Z=1順執, 需1t/2t
      pop dt                      ; 出棧, 需2t
      dec dt                      ; dt-1,需1t
      brne       del1       ; 上條指令執行后Z=0轉, Z=1順執, 需1t/2t
      pop dt                      ; 出棧, 需2t
      ret                               ; 子程序返回, 需4t

作者: 恁老廝 時間: 2010-8-6 11:15
這遙控伺服機當學生時玩車不知拆了多少了

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