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標題: 伺服電機工作時出現滯后現象，調試請教。 [打印本頁]

作者: 我在飛 時間: 2010-6-18 07:07
標題: 伺服電機工作時出現滯后現象，調試請教。
近期我制作的數控切割機更換為國產深圳安速伺服電機驅動，在調試時出現切割方形時沒有角，即在一條邊還未到位切割頭就開始轉向。工控機的設置沒有問題，（以前用進口電機可以正常工作），在對伺服電機的位置環增益，速度環增益，速度環積分時間常數等參數調試不見好轉。請問大家這是哪里出現問題，應該怎樣解決。謝謝！

作者: 舟航 時間: 2010-6-18 18:08
大俠應該還有控制卡吧
有可能是國產電機編碼器反饋的形式不一樣，如果原來是日系，有可能是這個原因，大俠對照下說明書看下

作者: 我在飛 時間: 2010-6-18 23:27
回復 2# 舟航

現用的安速電機就是松下的克隆版，參數設置等與其一致的。現在的調試問題還未解決，但我又訂了幾套電機，暫時緩解問題。

作者: 數控散人 時間: 2010-6-20 21:21
電機不會不按規定走的, 請樓主在每個角的頂端暫停一秒看看...

作者: 螺旋線 時間: 2010-6-21 09:47
簡單說就是一個軸還沒完全停止，另一個軸就開始動了。問題來了，判斷“已經停止”的依據是什么？是伺服驅動內部的到位寬度呢？還是上位機做判斷？假如是上位機做判斷，就有個匹配的問題。
看看伺服參數表里有關于加速度和加加速度的內容沒有，如果沒提，直接質詢廠家。
假如伺服優化到極致還是出這種問題，那只能換驅動器和電機了。
版主說的加暫停是可以解決問題，問題是這種解決方案是不允許的，嚴重影響效率不說，假如割曲線會出現嚴重失真的情況。所以說，低端的切割機，還不如用步進電機開環，至少不失真，“剛剛的”。

作者: 我在飛 時間: 2010-6-21 13:04
本帖最后由我在飛于 2010-6-21 13:10 編輯

現在問題已基本解決，我購買的進口伺服電機及驅動器已到貨。裝上后沒有出現上述現象。原因也基本查明，我的切割頭由逆變式等離子電源供電，工作是會產生大量高頻和諧波干擾。進口的驅動器外殼為金屬板全包結構（現用的國產驅動器為半邊鋁散熱器，半邊塑料殼），屏蔽性很好。在電源輸入端還裝有雙重式濾波器，有效的抑制干擾，所以可以正常工作。下一步我想定制屏蔽效果好的配電柜并在驅動器入線端加有源濾波器在試試國產的伺服驅動器。

作者: 螺旋線 時間: 2010-6-21 15:42
假如是干擾的話，那你的直線應該是彎彎曲曲的才對啊。

作者: 見習生小王 時間: 2010-6-21 15:55
試試用進口的驅動器來驅動國產的伺服電機，或者反過來，用國產的驅動器來驅動進口的伺服電機，結果又會如何？

作者: 舟航 時間: 2010-6-21 16:02

假如是干擾的話，那你的直線應該是彎彎曲曲的才對啊。
螺旋線發表于 2010-6-21 15:42

俺覺得如果是干擾，應該是任意的，
但感覺樓主的圖片還挺規則的，有規律可循

作者: 數控散人 時間: 2010-6-22 08:56

假如是干擾的話，那你的直線應該是彎彎曲曲的才對啊。
螺旋線發表于 2010-6-21 15:42

是要再問.

屏蔽引起的規律曲線...這太懸了......
如果是由于伺服電機的慣量或伺服啟制動時間(內參數)引起的, 勉強是可以解釋的...

作者: 螺旋線 時間: 2010-6-22 11:13
最害怕是循環周期的問題。這和DSP等硬件有關系，和算法也有關系。這才是瓶頸問題，解決不了。
以前，高速切割都是用步進電機；直到直線電機的出現才用伺服。
但要切割速度并不高的情況下，伺服也是沒問題的。
希望版主能繼續實驗，找到根本原因。當然，干擾是個可能因數，但如此規律就有點奇怪。

作者: 我在飛 時間: 2010-6-22 15:29
數控散人，螺旋線社友您們好，我在咨詢伺服電機供應商時他們說是干擾問題。裝上他們的電機和驅動器就沒有問題。我定的屏蔽箱和濾波器馬上就到貨了，回頭再試試國產的電機。
我的機器切割速度是18-25米/分鐘，會是切割速度較快的原因嗎？

作者: 螺旋線 時間: 2010-6-22 16:47
樓主還是實驗后再做判斷吧。
假如的確是干擾的問題，那就等于問題解決了。如果不是，再討論。

作者: 數控散人 時間: 2010-6-23 08:16

數控散人，螺旋線社友您們好，我在咨詢伺服電機供應商時他們說是干擾問題。裝上他們的電機和驅動器就沒有問 ...
我在飛發表于 2010-6-22 15:29

切割速度是表象, 不是根本原因.
深層次的原因, 螺旋線社友有所涉及,
當然, 切割速度降下來, 切割效果肯定有好轉, 但解決不了根本問題......
干擾的可能...就象捉鬼一樣...任何事情都可以往鬼身上推...要不怎么常說"見鬼了呢?".

還是等實驗完再說吧.

作者: 薛覺 時間: 2010-7-9 12:49
不會是干擾的問題，重新校準編碼器，改進位置環參數。

作者: xtw77wh 時間: 2010-7-12 23:21
感覺，隔行如隔山呀，覺得我也入過門呀

作者: yuan2011 時間: 2011-7-1 20:24
我公司是專業生產伺服系統的，完全可以解決上面的問題。qq：421653852

作者: andyany 時間: 2011-7-3 14:51
LZ的菜總是很好吃。謝謝！

作者: sandy_love 時間: 2011-7-17 15:13
伺服響應速度不夠，參數沒調好；或者是本身伺服扭矩不夠參數調不好?？傮w來講就是系統剛性不夠，問題主要出在伺服這一級。解決方法：
1.改用更大功率或者更大慣量的國產伺服電機；
2.可以把系統參數和伺服電子齒輪比改一下，降低系統輸出的脈沖頻率
3.對照下國產與進口伺服電機額定速度是否一致，如果不一致，改減速機構或者絲杠，盡量把電機速度降下來
4.降低切割速度，湊合著用
對于高精高速的場合，不管是系統還是伺服；大部分國產的還是不太盡人意，有待提高

作者: 珠海小韓 時間: 2011-7-29 16:11
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作者: 784029280 時間: 2011-8-25 16:48
現在國產伺服與進口伺服最大差異就是位置跟蹤性，也就是說你的控制脈沖已經發完了，要我到達一個位置，但實際上伺服不能馬上到達

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