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標(biāo)題: z方向絲桿模組負(fù)載變動(dòng)時(shí)定位不準(zhǔn) [打印本頁]
作者: 西江月123123    時(shí)間: 2024-12-8 17:51
標(biāo)題: z方向絲桿模組負(fù)載變動(dòng)時(shí)定位不準(zhǔn)
z方向模組信息：絲桿導(dǎo)程5mm，所搬運(yùn) 結(jié)構(gòu)體 約40公斤（模組額定55公斤），直接買的廠家現(xiàn)貨；伺服電機(jī)0.75kw（模組指定的功率，增量型伺服驅(qū)動(dòng)），位置模式，PR相對定位模式；定位時(shí)轉(zhuǎn)速很低，6RPM；絲桿和伺服電機(jī)連接方式為雙膜片聯(lián)軸器。定位情況如下：1）負(fù)載僅為物體重量時(shí)，正常上移和下移精度很好，比如命令下移或上升0.2mm，誤差在0.02mm左右，電機(jī)轉(zhuǎn)矩百分比為20%左右；
2）當(dāng)需要模組往下帶動(dòng) 結(jié)構(gòu)體（底部為刀具型結(jié)構(gòu)）往下壓入板材中時(shí)，定位精度很差，比如伺服命令往下壓0.4mm，結(jié)果只下壓了0.1-0.2mm左右，再次命令往下壓0.4mm，依舊類似情況。

以上位置均是通過位移傳感器進(jìn)行測量的，即位移傳感器放置于 結(jié)構(gòu)體上，測量其與板材的距離。
各種可能情況試了一周多，包括各種調(diào)伺服電機(jī)增益參數(shù)、加裝減速器增大慣量的方式，基本上排除了電機(jī)這塊的問題，感覺問題是出現(xiàn)在絲桿模組本身上面，但沒有頭緒，是聯(lián)軸器和絲桿軸向間隙的問題嗎？模組剛用沒多久，應(yīng)該不存在絲桿磨損的問題。
求各位大神多多指導(dǎo)，非常感謝。

作者: 學(xué)者11    時(shí)間: 2024-12-8 20:15
可這明顯就是外部負(fù)載過大，電機(jī)帶不動(dòng)所致。
所以與你的結(jié)論相反 ，我以為就是電機(jī)的問題。
作者: 西江月123123    時(shí)間: 2024-12-8 20:32
學(xué)者11 發(fā)表于 2024-12-8 20:15
可這明顯就是外部負(fù)載過大，電機(jī)帶不動(dòng)所致。
所以與你的結(jié)論相反 ，我以為就是電機(jī)的問題。

外部負(fù)載如果從電機(jī)扭矩百分比來看，在不斷重復(fù)性的下壓過程中，電機(jī)扭矩百分比先是慢慢減小的，即小于非下壓(純重物負(fù)載，20%左右）時(shí)候的值。 即使我加10比1的減速器，定位不準(zhǔn)的情況基本上也沒有任何改善。如果重物太重，增加一個(gè)減速器感覺定位不準(zhǔn)的情況應(yīng)該會(huì)改善一點(diǎn)。
作者: 尹志春    時(shí)間: 2024-12-8 21:09
你買的模組應(yīng)該是沒有固定端，你所說的情況是模組絲桿沒有固定，兩邊是深溝支撐，模組要有精度，絲桿最少有一端要固定，你明天檢查一下有沒有固定端就行了，很簡單 的問題
作者: siralop    時(shí)間: 2024-12-9 08:45
最好給個(gè)圖片，看看
作者: 斯文棒棒    時(shí)間: 2024-12-9 09:00
壓入板材，此時(shí)作用在絲桿上的軸向力大概是多少，是否超載？如春哥所說，絲桿兩端軸承有無定位，絲桿有無預(yù)緊。如果有，再看看是否有絲桿彎曲變形。另外，載荷比較大時(shí)，聯(lián)軸器和絲桿連接是否可靠？
作者: 機(jī)械不專業(yè)    時(shí)間: 2024-12-9 09:02
成品鋁模組？負(fù)載這么小給配的絲桿也不會(huì)很粗吧？單端固定另一端是支撐吧？可能是絲桿彎了。
作者: caixun    時(shí)間: 2024-12-9 10:23
你測距模塊這樣安裝測距，會(huì)不會(huì)電機(jī)走的沒問題，只是你測距出了問題。
可以查看驅(qū)動(dòng)器實(shí)際輸出脈沖數(shù)，再看看是不是春哥說的結(jié)構(gòu)問題。
作者: 狀況贊564    時(shí)間: 2024-12-9 10:37
一般不會(huì)是電機(jī)的問題（超差會(huì)報(bào)警），可以檢查下聯(lián)軸器的位置，之前遇到類似問題，最后發(fā)現(xiàn)聯(lián)軸器抱緊螺絲沒擰緊，也可以看看絲杠的情況
作者: 博伊卡BOYKA    時(shí)間: 2024-12-9 11:37
應(yīng)該是220寬幅的，一般滿載的精度是達(dá)不到樣冊上的精度的，當(dāng)然你這個(gè)精度差太多了，大概率是裝配問題
作者: 君越168    時(shí)間: 2024-12-9 13:38
你的運(yùn)動(dòng)是定位+力矩模式，一般伺服都有固定擋塊模式，這個(gè)可以解決你的問題。看來你家的電氣也是半桶水，在定位模式中，不應(yīng)該受到外力的作用，
作者: 先干2年3d打印    時(shí)間: 2024-12-12 13:30
解決了嗎
作者: 脈脈010    時(shí)間: 2024-12-12 14:15
最近也弄了幾臺(tái)十幾萬的全絲桿機(jī)器，不過精度可能沒你的這么高，這種差2個(gè)絲的的，結(jié)構(gòu)間隙要算好一點(diǎn)，是不是固定的問題。
作者: cangzhoumj    時(shí)間: 2024-12-13 07:55
上個(gè)圖片
作者: 蘿卜包呀    時(shí)間: 2024-12-13 09:07
經(jīng)驗(yàn)之談，
大概率是系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的剛性問題（吃過苦頭了），模組空載時(shí)精度是很高的，但帶載時(shí)（特別是壓裝是）如果模組、安裝結(jié)構(gòu)的剛性不足，造成位置誤差太正常了。比如，伺服給了0.4的位移量，但結(jié)構(gòu)變形就有0.2了，所以檢測出來的位移量就只有0.2。
解決辦法，
1是想辦法加強(qiáng)安裝結(jié)構(gòu)的剛性，留足夠余量，模組壓力至少是所需壓裝力的1.5倍。
2是既然裝了傳感器，可以不用伺服走脈沖，就用傳感器反饋實(shí)時(shí)位置來控制好了（這個(gè)跟電機(jī)速度和通訊速度有關(guān)，得調(diào)試和看你用的什么傳感器有關(guān)了）。





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