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標(biāo)題: 【求助】高溫鋼板姿態(tài)調(diào)整工具 [打印本頁(yè)]

作者: 小帕吉學(xué)機(jī)械 時(shí)間: 2024-11-1 11:31
標(biāo)題: 【求助】高溫鋼板姿態(tài)調(diào)整工具
本帖最后由小帕吉學(xué)機(jī)械于 2024-11-1 11:32 編輯

軋鋼廠運(yùn)輸鏈，窄的帶鋼頭部通常是豎直姿態(tài)，偶爾會(huì)倒下變成平鋪?zhàn)藨B(tài)，需要把平鋪的頭部豎起來(lái)，然后以豎直姿態(tài)送入后面的夾送輥中。運(yùn)輸鏈速度1m/s左右，帶鋼隨運(yùn)輸鏈移動(dòng)。帶鋼溫度400~600℃，厚度1.2mm~6.5mm，寬度325mm~525mm。
考慮過(guò)幾種可能的方案：
1. 電磁磁吸，但是溫度較高，還沒(méi)找到合適的廠家；
2. 真空吸盤(pán)，咨詢過(guò)，說(shuō)是真空系統(tǒng)需要冷卻，冷卻系統(tǒng)沒(méi)找到合適的技術(shù)，然后說(shuō)這種冷卻系統(tǒng)也很貴；
3. 夾爪/夾鉗，由于帶鋼平鋪在運(yùn)輸鏈上，需要伸到運(yùn)輸鏈板子之間的縫隙里面操作，技術(shù)上有點(diǎn)難。
這里請(qǐng)教一下各位大神，有沒(méi)有建議或想法，天馬行空都行。

作者: 冷水黃金 時(shí)間: 2024-11-1 12:44
1視覺(jué)識(shí)別定位，然后夾住擼直，不過(guò)要有跟隨系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)比較長(zhǎng)。
2不知道入口結(jié)構(gòu)怎么樣的，有可能加一個(gè)鏟起斜面導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，簡(jiǎn)單可靠。

作者: 絕對(duì)牛馬 時(shí)間: 2024-11-1 13:13
在傳送帶上放一塊垂直于傳送帶表面的耐高溫?fù)醢澹搸П粨醢鍝踝?yīng)該就不會(huì)倒。

作者: 599142655 時(shí)間: 2024-11-1 13:26
視覺(jué)識(shí)別+ 機(jī)械手夾爪。替代工人，靈活度最好。

作者: 小帕吉學(xué)機(jī)械 時(shí)間: 2024-11-1 13:58

絕對(duì)牛馬發(fā)表于 2024-11-1 13:13
在傳送帶上放一塊垂直于傳送帶表面的耐高溫?fù)醢澹搸П粨醢鍝踝?yīng)該就不會(huì)倒。

上游工序，鋼帶出來(lái)的速度10m/s，然后在運(yùn)輸鏈上自由滑動(dòng)直到停止。
不太可行。

作者: 小帕吉學(xué)機(jī)械 時(shí)間: 2024-11-1 14:00

599142655 發(fā)表于 2024-11-1 13:26
視覺(jué)識(shí)別+ 機(jī)械手夾爪。替代工人，靈活度最好。

是這個(gè)想法，其中各環(huán)節(jié)技術(shù)難度非常大，這里首先是想辦法把平鋪的鋼頭豎起來(lái)。

作者: 小帕吉學(xué)機(jī)械 時(shí)間: 2024-11-1 14:03

冷水黃金發(fā)表于 2024-11-1 12:44
1視覺(jué)識(shí)別定位，然后夾住擼直，不過(guò)要有跟隨系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)比較長(zhǎng)。
2不知道入口結(jié)構(gòu)怎么樣的，有可能加一個(gè)鏟 ...

1. 初步思路是這樣的，首先是想把平鋪的鋼頭豎起來(lái)。
2. 上游設(shè)備是夾送輥+搖擺設(shè)備，鋼帶出來(lái)的速度10m/s，然后在運(yùn)輸鏈上自由滑動(dòng)直到停止。速度太快，也很難做。

作者: 599142655 時(shí)間: 2024-11-1 14:04

小帕吉學(xué)機(jī)械發(fā)表于 2024-11-1 14:00
是這個(gè)想法，其中各環(huán)節(jié)技術(shù)難度非常大，這里首先是想辦法把平鋪的鋼頭豎起來(lái)。

先找到豎直的部分，用滾輪壓住。然后捋過(guò)去。

作者: 小帕吉學(xué)機(jī)械 時(shí)間: 2024-11-1 14:08

599142655 發(fā)表于 2024-11-1 14:04
先找到豎直的部分，用滾輪壓住。然后捋過(guò)去。

之前考慮過(guò)用兩輥夾住豎直的位置，然后反轉(zhuǎn)。
有兩個(gè)大的技術(shù)難題：1. 豎直部分可能疊在一起，夾輥伸不下去；2. 需要判斷鋼頭的方向，來(lái)控制反轉(zhuǎn)的方向，如果平鋪的長(zhǎng)度太長(zhǎng)，很難做。

作者: TakiLee 時(shí)間: 2024-11-1 14:15
在軌道上方豎立一定數(shù)量的鐵棒導(dǎo)向放倒呢

作者: 702736 時(shí)間: 2024-11-1 14:26
你這個(gè)非但要豎起來(lái)，還要看左右轉(zhuǎn)動(dòng)的方向

作者: 599142655 時(shí)間: 2024-11-1 14:55

小帕吉學(xué)機(jī)械發(fā)表于 2024-11-1 14:08
之前考慮過(guò)用兩輥夾住豎直的位置，然后反轉(zhuǎn)。
有兩個(gè)大的技術(shù)難題：1. 豎直部分可能疊在一起，夾輥伸不 ...

1，可以從圓弧的地方開(kāi)始。2，方向視覺(jué)可以判斷。機(jī)械手也是有附加的軸，整體前后移動(dòng)的。

作者: 709329338 時(shí)間: 2024-11-1 16:44
是不是想辦法讓它不倒更好，在出來(lái)還沒(méi)倒下的時(shí)候用東西夾住它在輸送鏈板上就不倒了。倒下再豎起來(lái)可就難了。

作者: 小帕吉學(xué)機(jī)械 時(shí)間: 2024-11-1 16:57

709329338 發(fā)表于 2024-11-1 16:44
是不是想辦法讓它不倒更好，在出來(lái)還沒(méi)倒下的時(shí)候用東西夾住它在輸送鏈板上就不倒了。倒下再豎起來(lái)可就難了 ...

這是一種思路，之前研究過(guò)。
難點(diǎn)在于鋼帶頭部上運(yùn)輸鏈的速度有10m/s，然后自由滑動(dòng)到相對(duì)靜止在運(yùn)輸鏈上。
不同規(guī)格的鋼帶這個(gè)過(guò)程中速度曲線是不同的，甚至同一規(guī)格的速度也是不同的（不同的出口擺動(dòng)方向）。
運(yùn)動(dòng)過(guò)程中難以確定頭部的準(zhǔn)確位置，以及固定住它。

作者: 小帕吉學(xué)機(jī)械 時(shí)間: 2024-11-1 16:59

702736 發(fā)表于 2024-11-1 14:26
你這個(gè)非但要豎起來(lái)，還要看左右轉(zhuǎn)動(dòng)的方向

是的，非常對(duì)，很多人沒(méi)想到這個(gè)難點(diǎn)，需要找到上邊沿，確認(rèn)翻轉(zhuǎn)的方向。
豎反了就完蛋了。。

作者: 冷水黃金 時(shí)間: 2024-11-2 14:40
再給你出個(gè)更簡(jiǎn)單可靠的方法：
在初始出料時(shí)用一個(gè)夾子夾住，夾子只能保持在正直狀態(tài)，
要進(jìn)料時(shí)，夾子被送到進(jìn)料口擋住不動(dòng)了，自動(dòng)松開(kāi)就是

作者: 小帕吉學(xué)機(jī)械 時(shí)間: 2024-11-4 08:33

冷水黃金發(fā)表于 2024-11-2 14:40
再給你出個(gè)更簡(jiǎn)單可靠的方法：
在初始出料時(shí)用一個(gè)夾子夾住，夾子只能保持在正直狀態(tài)，
要進(jìn)料時(shí)，夾子被 ...

見(jiàn)14#我的回復(fù)，謝謝

作者: 小帕吉學(xué)機(jī)械 時(shí)間: 2024-11-13 11:15
大哥們，救救我吧，快哭出來(lái)了，我找了很多人交流這個(gè)事，包括工業(yè)機(jī)器人廠家（ABB)，視覺(jué)廠家（基恩士、梅卡曼德），夾具廠家，人形機(jī)器人廠家，自己公司的機(jī)器人團(tuán)隊(duì)、視覺(jué)算法，工廠的技術(shù)首席，以前公司的技術(shù)大佬，總體感覺(jué)是非常難的一個(gè)事情，但是領(lǐng)導(dǎo)覺(jué)得很簡(jiǎn)單，就是一抓一送的事，個(gè)人內(nèi)心是非常崩潰的。

作者: cf淺淺淺藍(lán) 時(shí)間: 2024-11-13 11:34
倒了再扶起來(lái)比較難，一是方向很不好確認(rèn)，而是高溫還一直不規(guī)則運(yùn)動(dòng)的東西更難，關(guān)鍵是穩(wěn)定性不夠就麻煩了。所以還是要在出料口做文章，比如料頭一出來(lái)立馬用東西夾住，然后快速往送料口移動(dòng)，速度稍慢點(diǎn)，能保證后面的鋼帶自由舒展，料不扎堆即可。后續(xù)送入軋輥后夾爪松開(kāi)，再回去重復(fù)。

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